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Examen Fundamentos de Automática - Ordinario 1516 SOLUCIONES v03
Examen Fundamentos de Automática - Ordinario 1516 SOLUCIONES v03
Fundamentos de Automática
Examen 24 de Junio de 2016
SOLUCIONES
CUESTIONES
C1. (1 p) Determinar cuál de las siguientes funciones de transferencia corresponde con el diagrama de
Bode de la figura.
s 3 3s 3s s 1 s s 1 s
s s 2 s 10 s 1s 20 s 10s 20 s 10s 20 s 1s 20
(a) (b) (c) (d) (e)
Bode Diagram
20
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
180
135
Phase (deg)
90
45
0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
SOLUCIÓN:
La a) no puede ser ya que el sistema presenta un derivador (pendiente inicial +20dB/dec y fase
inicial +90º).
Por otro lado como la pendiente final es de 0dB/dec y la fase 0º, esto implica que el sistema tiene
el mismo número de polos que de ceros. Esto descarta b) y e).
Para distinguir entre c) y d) debemos ver las ganancias.
El sistema c) tiene una ganancia de 3/200=-36.5dB y el sistema d) -46 dB. A frecuencia 10-2 la
magnitud del sistema es de -75dB aproximadamente. Un derivador a esa frecuencia tendría una
magnitud de -40dB. La diferencia entre -75 y -40 es de -35 dB que corresponde con el sistema c).
SOLUCIÓN:
a) Cierta. Todas las ramas se encuentran en el semiplano izquierdo
b) Cierto. El polo en el origen del PI hace que el Bode (magnitud) de la FT en lazo abierto tenga esa
pendiente desde frecuencias bajas
c) Cierto. Como el sistema no tiene error estacionario comenzara en la recta de 0db
d) Falso. Para que aparezca el coeficiente de amortiguamiento debe ser además < 0.7.
e) Falso. El número de asíntotas es n-m, siendo n el número de polos en LAbierto y m el número de
ceros en LAbierto.
SOLUCIÓN:
K
ss 1 K
La función de transferencia en lazo cerrado es: F ( s ) 2
1
K 1 Kh s s 1 KK h s K
ss 1
Se pide un sobrepico del 20%, es decir M e 1 2
100 (%) 20% O bien Mp e 1 2
0.2
p
De ahí
Mp
ln
100
2
0.456
M
2 ln p
100
tp
n 1 2
d
1s d rad/s n 3.53 rad/s
Con esos valores
K 3.532 12.46
F (s) 2 2
s 1 KK h s K s 3.22s 3.532 s 2 3.22s 12.46
De donde 1+K Kh =3.22 ‐‐> Kh = 0.178
SOLUCIÓN:
Figura 1
En condiciones normales de operación, el caudal de líquido es de 5 l/s. y la señal a la válvula del 30%,
siendo la temperatura T de 60ºC. Si se da una entrada escalón en la válvula desde 30 a 35 la temperatura
evoluciona como se ve en la Figura (2), en la que el eje de tiempos está escalado en segundos.
Step Response
72
71
70
69
68
67
Amplitude
66
65
64
63
62
61
60
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)
Figura 2
En otro experimento, realizado en el mismo punto de trabajo y cuando el caudal de líquido experimenta
una entrada en escalón de 5 a 7 l/s, la temperatura evoluciona según muestra la Figura (3)
Figura 3
K Ganancia T 70 60
G (s) K 2
u 35 30
1 s
Step Response
Para calcular 0.632 T 0.632 10 6.32
T ( ) 6.32 60 66.32
72
71
70
69
68
De la gráfica =9.
67
Amplitude
66
65
64
T ( s) 2
G (s)
63
62
U ( s) 1 9s
61
60
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)
59 Para obtener
n tp 6
58
d n 1 2
n 0.5485
Amplitude
57
2 0.5485
System: untitled1 2
Time (seconds): 34.9
T ( s)
Amplitude: 56
D( s) 2
Q ( s ) s 2 0.298 0.5485 s 0.5485 2
56
System: untitled1
55 Time (seconds): 6.01
Amplitude: 54.5
54
0 5 10 15 20 25 30 35
T ( s) 1.274
D( s) 2
Time (seconds)
Q( s) s 0.4756 s 0.6368
T: Temperatura a la salida.
Variable controlada
Q: Caudal. Perturbación
U: Señal de control.
Variable manipulada
W: Temperatura de referencia
1 K p Ti s K p
Para no presentar error en estacionario se necesita un PI. R( s ) K p 1
Ti s Ti s
2 K pTi s K p
F ( s)
G ( s ) R( s )
9 s 1 Ti s
2 K pTi s 2 K p
2 K pTi s K p 9Ti s Ti 1 2 K p s 2 K p
La FT en Lazo cerrado es
1 G ( s ) R( s ) 2
1
9 s 1 Ti s
2 K T s 2 K
p i p
9Ti Kn2
F ( s)
Operando
s2
1 2 K p s
2K p s 2 2n s n2
9 9Ti
Condiciones.
1 2 K K p 0.26
2n 0.17
p
Con esos valores
9
2K p
9Ti
n2 0.021 Ti 2.74
1
El PI es entonces R ( s ) 0.261
2.74 s
Se ve que el sistema es estable, pues todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el
semiplano izquierdo.
También se observa que para un valor de la ganancia situado entre dos valores K1<K<K2 los dos
polos son complejos.
Es decir:
Si K<K1, sistema de segundo orden sobreamortiguado.
Si K1<K<K2, sistema segundo orden subamortiguado.
Si K>K2, sistema de segundo orden sobreamortiguado.
La respuesta es
T(t) 0.52.63 sin( 0.31t 3.6) 1.315 sin( 0.31t 3.6)