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La Transformada Z
Mayo 1997
TEMA 8. TRANSFORMADA Z
Genéricamente:
∞
Z [ x(k ) ] = X ( z ) = ∑ x(k ) z − k (8.3)
k= − ∞
La correspondencia entre una secuencia y su transformada se denota como:
x(k ) ↔ X ( z )
∞
X (re jω ) = ∑
k= − ∞
x(k )(r − k )e − jω k (8.5)
Círculo unitario Im
Z = e jω
Plano Z
Re
1
Figura 8.1
La región del plano en donde z = 1 corresponde a una circunferencia de
radio igual a uno, la circunferencia unitaria. La transformada X ( z )
evaluada en los puntos de dicha circunferencia es la transformada de
Fourier X (e jω ) .
∑
k= − ∞
x(k )r − k p ∞ (8.6)
X ( z) p ∞
entonces:
∞
∑
−k
x(k ) z p∞ (8.7)
k= − ∞
La región en donde se cumple la desigualdad 8.7 es la región de
convergencia. Si algún valor z1 está ubicado en dicha región, entonces los
valores sobre la circunferencia definida como z = z1 están dentro de la
región de convergencia. La figura 8.2 ilustra lo anterior.
Im
Re
Figura 8.2
a) SUPERPOSICIÓN
1. Homogeneidad:
f (k ) ↔ F ( z )
af ( k ) ↔ aF ( z )
2. Aditividad:
f1 (k ) ↔ F1 ( z )
f 2 (k ) ↔ F2 ( z )
entonces:
f1 ( k ) + f 2 (k ) ↔ F1 ( z ) + F2 ( z )
f (k ) = af1 (k ) + bf 2 (k )
Z [ f (k ) ] = Z [ af1 ( k ) + bf 2 (k )] = Z [ af1 (k ) ] + Z [ bf 2 (k ) ]
y ( k ) = f ( k − m) k ≥ 0
∞
Y (z) = ∑
k= 0
f (k − m) z − k
f (k ) f ( k - m)
Z -m
F (Z ) Z -m F ( Z )
Figura 8.3
c) PROPIEDAD DE CONVOLUCIÓN
f (k ) h( k ) y (k ) = ∑
i= 0
h (i ) f ( k - i )
F (Z ) H (Z ) Y (Z ) = H (Z ) F (Z )
Figura 8.4
∞
Y ( z ) = y (0) + y (1) z − 1 + y (2) z − 2 + y (3) z − 3 + .... + y (k ) z − k = ∑
K= 0
y (k ) z − k
Y ( z) = H ( z)F ( z) (8.10)
D) PROPIEDAD DE “SUMACIÓN”
1 z
G( z) = −1
F ( z) = F ( z) para z f max (1, R) (8.11)
1− z z− 1
∞ ∞
F (z) = ∑
k= 0
g (k ) z − k − ∑
k= 0
g (k − 1) z − k
= G ( z ) − z − 1G ( z ) = (1 − z − 1 )G ( z )
1 z
⇒ G( z) = −1
F ( z) = F ( z) z > max (1,R) (8.12)
1− z z− 1
E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIÓN POR a k
g (k ) = a k f (k ) para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
f (k ) ↔ F ( z ) para z > R
∞
Z [ g ( k ) ] = Z a k f (k ) = ∑ a k f (k ) z − k
k= 0
∞
−k
= ∑
k= 0
f (k ) a − 1 z
F) PROPIEDAD DE DERIVACIÓN
dF ( z )
⇒ Z [ kf (k ) ] = − Z z fR (8.14)
dz
G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL
f (∞ ) = lim ( z − 1) F ( z ) (8.16)
z → 1
8.4 TRANSFORMADAS COMUNES:
(8.17)
∴ ∆ ( z) = 1
f ( k ) = δ ( k − m)
F ( z ) = Z [ δ ( k − m) ] = z − m (8.18)
3) Escalón unitario
u ( k ) = − 1k k = 0, 1, 2, 3, ... , n. (8.19)
N−1 N−1
1− z− N
U ( z ) = lim
N → ∞
∑
k= 0
z − k = lim
N → ∞
∑
k= 0
( z − 1 ) k = lim
N → ∞ 1− z− 1
1
∴ U ( z) = en la región z f 1
1− z− 1
z
U ( z) = (8.20)
z− 1
4) Serie geométrica f (k ) = a k k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
Z a k f (k ) = F (a − 1 z )
entonces:
a− 1z
f (k ) = a k ↔
a− 1z − 1
z
F (z) = z fa (8.21)
z− a
∞
F (z) = ∑
k= 0
kz − k
d ∞ k −k d z ( z − a) − z −a
∑
dz k = 0
a z =
dz z − a
=
( z − a) 2
=
( z − a)2
Así pues:
∞
a
− ∑ ka k z − k − 1 = − (8.22)
k= 0 ( z − a)2
8.4 REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LOS SISTEMAS DISCRETOS
LINEALES.
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
1) UNIDAD DE RETRASO
u (k ) y (k ) = u (k − 1)
Z−1
Figura 8.5
u (k ) u (k − 1) y ( k ) = u (k − 2)
Z−1 Z−1
Figura 8.6
u (k ) y ( k ) = a ⋅ u (k )
a
Figura 8.7
3) UNIDAD DE SUMA
+
u1 (k ) y ( k ) = u1 (k ) + u2 ( k )
u2 ( k )
Figura 8.8
u1 (k )
+
y (k ) = u1 (k ) − u2 (k )
u2 ( k ) −
Figura 8.9
8.5 OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DISCRETO
MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA ANTITRANSFORMADA Z.
q ( z ) b0 z m + b1 z m − 1 + .......... + bm − 1 z + bm
F (z) = = (8.23)
p ( z ) a0 z n + a1 z n − 1 + ........... + an − 1 z + an
b0 z m + b1 z m − 1 + .......... + bm − 1 z + bm q( z )
F (z) = = n (8.24)
( z − p1 )( z − p2 )..........( z − pn ) Π ( z − pi )
i= 1
b0 z m + b1 z m − 1 + .......... + bm − 1 z + bm
F (z) = (8.25)
( z − p1 )( z − p2 )...........( z − pn )
z z z
= d 0 + d1 + dn + ......... + d n
z − p1 z − p2 z − pn
El cálculo de los coeficientes di es como sigue:
bm
d0 = F ( z ) z= 0 = (8.26)
(− p1 )(− p2 )..........(− pn )
z − pi
di = F ( z) z = pi para i = 0, 1, 2, 3, ... , n.
z
b0 z m + b1 z m − 1 + ... + bm − 1 z + bm
dn = (8.27)
z ( pi − p1 ) ( pi − p2 ) ... ( pi − pn )
para
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
b0 z m + b1 z m − 1 + .......... + bm − 1 z + bm
F (z) = (8.29)
( z − pi ) n1 ( z − p2 ) n2 ..........( z − pn ) n1
donde:
n1 + n2 + .......... + n1 = n
z z2 z n1
F ( z ) = d 0 + d1 + d2 + ..... + d n1
z − p1 ( z − p1 ) 2 ( z − p1 ) n1
z z2 z n2
+ e1 + e2 + ..... + en2
z − p2 ( z − p2 ) 2 ( z − p2 ) n2
+ .....
z z2 z n1
+ r1 + r2 + ..... + rn1
z − p1 ( z − p1 ) 2 ( z − p1 ) n1
(8.30)
TABLA 8.II
F ( z) f (k ) para k ≥ 0
z
ak
z− a
z2
(k + 1)a k
( z − a)2
z3 (k + 1)(k + 2) k
a
( z − a )3 2!
z4 (k + 1)(k + 2)(k + 3) k
a
( z − a)4 3!
. .
. .
. .
8.6 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS
De acuerdo con el planteamiento básico de la transformada Z y sus
propiedades, principalmente la de Convolución, es posible establecer
diversos procedimientos de análisis de sistemas discretos empleando el
concepto de función de transferencia H ( z ) ; la cual se define como la
relación de la transformada Z de la salida, Y ( z ) , de un sistema entre la
transformada Z de su entrada, U ( z ) .
Y ( z)
H ( z) = (8.31)
U ( z)
q ( z ) b0 z m + b1 z m − 1 + ... + bm − 1 z + bm
H ( z) = =
p( z ) a0 z n + a1 z n − 1 + ... + an − 1 z + an
( z − c1 ) ( z − c2 ) ... ( z − cm ) Π (z − c j )
= = n
j= 1 (8.32)
( z − p1 ) ( z − p2 ) ... ( z − pn ) Π ( z − pi )
i= 1
u1 (k ) y1 ( k ) = u2 (k ) y2 ( k )
h1 (k ) h2 ( k )
En el domino de Z:
u( z) y2 ( z )
H ( z ) = H1 ( z ) ⋅ H 2 ( z )
Figura 8.10
2. Sistema inverso
u( z) Y (Z )
H1 ( Z ) H 2 (Z )
Figura 8.11
u (k ) y(k )
h( k ) = δ ( k )
Figura 8.12
+
u (k ) y (k )
h1 (k )
h2 (k )
Figura 8.13
H1 ( z )
Y (z) = (8.33)
1 + H1 ( z ) H 2 ( z )
r= a2 + b2 b
θ = tan − 1
a
Im z
(2)
(4)
(1)
x x x x x x
Re z
(6) (5)
(3)
Figura 8.14
Casos:
Im z
(1)
(2)
(2) x (1)
x
x (3)
x (3) Re z
(2) x (1)
(3)
Figura 8.15
8.7.2. POLOS DONIMANTES.
Ιm z
x p1
p3 x
p4 x Re z
p2
x
Figura 8.16
Sistema discreto
u (t ) u (k ) Y (k )
T lineal H(z)
Figura 8.17
u (t ) = sen ( ω 1T )
u (t ) = sen ( kω 1T ) k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
2sen ( ω 1T )
u( z) =
( z − e jω 1T ) ( z − e − jω 1T )
b0 z m + b1 z m − 1 + ... + bm
H ( z) = p1 < 1
( z − p1 ) ( z − p2 ) ... ( z − pn )
Si consideramos que todos los polos H ( z ) son distintos entre sí, la solución
del sistema esta determinada por el desarrollo siguiente:
Y ( z) = H ( z)H ( z)
z z z ze jθ ze − jθ
Y (z) = α + a1 + α2 + ... + α n + a + b
z − e jω 1T z − e − jω 1T
0
z − p1 z − p2 z− n
Los últimos dos términos de la expresión anterior corresponden a la
respuesta forzada, dependiente de la entrada senoidal. Los coeficientes
a y b están dados por:
1
a= H (e jω 1T )
2j
1
b= − H (e − jω 1T )
2j
1) H (e jω 1T ) = ∑k= 0
h(k )e − jω 1Tk
∞
⇒ H (e jω 1T ) = ∑k= 0
h(k ) cos ( kω 1T ) − j ⋅ sen ( kω 1T )
∞ ∞
= ∑
k= 0
h(k ) cos ( kω 1T ) − j ∑ h(k ) sen ( kω 1T )
k= 0
∞
− jω T
2) H (e 1 ) = ∑k= 0
h(k )e jω 1Tk
∞ ∞
= ∑
k= 0
h(k ) cos ( kω 1T ) + j ∑ h(k ) sen ( kω 1T )
k= 0
H (e jω 1T ) = H (e jω 1T ) ∠ H (e jω 1T ) H (e − jω 1T ) = H (e jω 1T ) ∠ H (e jω 1T )
M = H (ω 1 ) = H (e jω 1T ) = H (e − jω 1T )
y:
θ (ω 1 ) = ∠ H (e jω 1T ) − θ (ω 1 ) = ∠ H (e − jω 1T )
M (ω 1 ) ( jω 1T + θ )
y (k ) = α 0δ ( k ) + α 1 ( p1 ) k + α 2 ( p2 ) k + ... + α n ( pn ) k + e − e − ( jω 1T + θ )
2j
y (k ) = α 0δ ( k ) + α 1 ( p1 ) k + α 2 ( p2 ) k + .... + α n ( pn ) k + M (ω 1 ) sen [ ω 1T + θ (ω 1 ) ]
H (e jω 1T ) ≈ 0
H (e jw1T ) > 1 .
jw1T
El término H (e ) es conocido como factor de ganancia del sistema a la
frecuencia ω 1 y define la efectividad con que se transmite la entrada
senoidal. Similarmente, el factor de ángulo fase ∠ H (e jw T ) mide el 1
defasamiento que es causado por la operación del sistema con una entrada
senoidal.
Forma
ω e jπ T Polar
Im [ z ] 0 e j0
π
1 0°
π °
ω = 4 T e jπ /4 1 45
ω = 3π 2T π
4T π 1 90°
ω = 2T e jπ /2
4T
ω =π 3π
1135°
T ω= 0 4T e j 3π /4
π
Re [ z ] T e jπ 1180°
5 π
4T e j 5π /4
1 225°
3π
Z c = e(σ + jω )T σ =0 = e jω T 2T e j 3π /2
1 270°
2π
e j2π 1 360°
T
Figura 8.18
H (e jω T )
ω1 ω
Figura 8.19
H (e jω T )
ω2 ω
Figura 8.20
3.- Filtro pasa banda:
H (e jω T )
ω1 ω2 ω
Figura 8.21
y (k ) = β u (k ) + α y (k − 1)
u (k ) y (k )
H (e jω T )
Figura 8.22
Sustituyendo z por e jwT , se desarrolla lo siguiente:
u (k ) = sen ( kω T )
y (k ) = H (e jwT ) sen(kω T + θ )
θ = ∠ H (e jwT )
(1 − α )e jω T
H (e jω T ) = (8.36)
e jω T − α
(1 − α )(cos ω T + jsenω T )
=
(cos ω T − α ) + jsenω T
(1 − α )
H (e jω T ) =
cos 2 ω T − 2α cos ω T + α 2 + sen 2ω T
(1 − α )
= (8.37)
α + 1 − 2α cos ω T
2
senω T
θ = ω T − tan − 1
(cos ω T − α )
1
H (e jω T ) ≥ (8.38)
2
Max
H (e jwT ) ≥ (8.39)
2
Donde Max es el máximo valor que asume la función de magnitud. Para
este tipo de filtros se establece la relación de α con ω c de la siguiente
forma:
1
H (e jω ) =
ω =ωc
2
(1 − α ) 1
=
1 + α 2 − 2α cos ω cT 2