3.5.

ANÁLISIS DE VELOCIDAD : MÉTODO GRÁFICO

El concepto de velocidad puede desarrollarse comenzando con sólo dos elementos de un

mecanismo : un eslabón tierra (eslabón 1) y un eslabón de entrada (eslabón 2) que esté articulado
directamente a tierra A0 (véanse las Figs 3.32 y 3.33). El radio vector RA de un punto arbitrario A
sobre el eslabón 2 se localiza instantáneamente en la posición angular θA con respecto al eje x de
un sistema de referencia absoluto fijo al eslabón 1. Observe que los ejes en la figura 3.33
representan un plano complejo x, iy. Los números complejos se usan en muchos casos en este
texto debido a su fácil aplicabilidad a los análisis y síntesis de mecanismos planos. El eslabón 2 está
en proceso de cambiar posición con respecto al eslabón 1. La velocidad de cambio de la posición
angular del eslabón 2 con respecto al eje fijo x se llama velocidad angular (ω 2) del eslabón 2.

𝑑𝜃𝐴
ω2 = 𝑑𝑡

Figura 3.32. El eslabón 2 pivotea en el eslabón a

tierra 1 en A0 y gira en sentido antihorario con
velocidad angular ω 2.

Véase en el apéndice de este capítulo un repaso de los números complejos.

 Figura 3.33. Velocidad absoluta VA del punto A
sobre el eslabón giratorio 2.

Y es positiva en sentido antihorario. La posición del punto A con respecto a A0 (análisis de caso 2 ;
véase la tabla 3.1) puede definirse matemáticamente en forma polar o en forma cartesiana. Dos
cantidades escalares , la longitud RA y en ángulo 𝜃𝐴 con respescto al eje x , definen el vector de
posición del punto A.

Forma polar:

R𝐴 = R𝐴 𝑒 𝑖𝜃𝐴
(1)

Usando la ecuación de Euler, obtenemos la forma cartesiana :

R𝐴 = R𝐴 cos 𝜃𝐴 + 𝑖𝑅𝐴 sen 𝜃𝐴

(2)

La velocidad absoluta lineal de un punto es la velocidad de cambio del vector posición de ses
punto con respecto a tierra.
𝑑R𝐴
V𝐴 =
𝑑𝑡
(3)
o en forma polar
𝑑𝜃𝐴 𝑖𝜃
V𝐴 = 𝑖R𝐴 𝑒 𝐴 = 𝑅𝐴 ω2 𝑖𝑒 𝑖𝜃𝐴 = 𝑖𝑅𝐴 ω2
𝑑𝑡
(3a)

o en forma cartesiana
𝑑𝜃𝐴
V𝐴 = R𝐴 (− sen 𝜃𝐴 ) + 𝑖𝑅𝐴 (− sen 𝜃𝐴 + 𝑖 cos 𝜃𝐴 )
𝑑𝑡

(3b)

La forma polar de V𝐴 da mucha información. El valor escalar de la velocidad es el radio R𝐴

multiplicado por la velocidad angular ω2 , mientras que la dirección está a 90° del vector unitario
de posición 𝑒 𝑖𝜃𝐴 en el mismo sentido que ω2 . La notación seguida al usar números complejos
implica que las rotaciones antihorarias son positivas; entonces ω2 es aquí positiva y la velocidad
absoluta V𝐴 es hacia la izquierda en la figura 3.33.

Observe que la magnitud de la velocidad lineal y de la velocidad angular están relacionadas :

|V𝐴 | = V𝐴 = R𝐴 |ω2 |

(4)

Figura 3.34, Velocidades absolutas V𝐴 𝑦 V𝐵 de los puntos A

y B sobre el eslabón giratorio 2.

Además, la dirección del vector velocidad es siempre perpendicular al vector posición que se
origina en el punto de referencia, ya que, si una componente de la velocidad estuviese a lo largo
del vector posición, el eslabón se deformaría, lo que contradice la hipótesis de que el eslabón sea
rígido.

4. DIFERENCIA DE ACELERACIÓN

Igual que el capítulo 3, comenzaremos describiendo la aceleración de un punto sobre un cuerpo

que está articulado a tierra ( Fig. 4.2). El punto A sobre el eslabón 2 puede localizarse con respecto
al origen A0 del plano complejo fijo en forma polar por el rector R𝐴 formado por el ángulo 𝜃𝐴
medido positivamente en sentido antihorario desde el eje x real fijo por el radio R𝐴 .

R𝐴 = R𝐴 𝑒 𝑖𝜃𝐴
(1)

La velocidad del punto A se obtuvo en el capítulo 3 derivando el vector de posición respecto al

tiempo. Si el eslabón 2 es un miembro rígido, sólo 𝜃𝐴 cambia con el tiempo, por lo que la velocidad
lineal absoluta del punto A sobre el eslabón 2 es ( recuerde que ω21 ≡ 𝑑𝜃𝐴 / 𝑑𝑡)

V𝐴 = R𝐴 ω21 𝑖𝑒 𝑖𝜃𝐴 = 𝑖ω21 𝑅𝐴

(2)

La magnitud del vector velocidad es R𝐴 ω21 y la dirección es perpendicular al vector R𝐴 en el

sentido de la velocidad angular ω21 . De ahora en adelante, para simplificar la notación,
escribiremos ω2 para significar ω21 ( esto es, la velocidad angular con respecto al marco de
referencia fijo). Si se tiene un segundo índice, digamos ω23 , esto significará la velocidad angular
del eslabón 2 con respecto al eslabón 3.

La aceleración del punto A puede hallarse derivando la velocidad [𝐸𝑞 (4.2)] con respecto al
tiempo. De nuevo, como todos los eslabones se suponen rígidos, las únicas componentes que
cambian con el tiempo son 𝜃𝐴 y ω2 . Si la aceleración angular se define como la razón de cambio de
la velocidad angular con respecto al tiempo (α2 ≡ 𝑑ω2 /𝑑𝑡), la aceleración lineal absoluta del
punto A sobre el eslabón 2 con respecto a tierra es

Caso 2, tabla 3.1.

 Figura 4.2. Diferencia de velocidad de A con
respecto a A0 .

A𝐴 = R𝐴 α2 𝑖𝑒 𝑖𝜃𝐴 − R𝐴 ω22 𝑖𝑒 𝑖𝜃𝐴

𝑖𝜃𝐴
A𝐴 = R𝐴 (−𝜔22 + 𝛼2 𝑖 )𝑒

= ( −𝜔22 + 𝑖𝛼2 ) R𝐴

(3)

Observe que en general, hay dos componentes de aceleración de un punto sobre un cuerpo rígido
que gira respecto a un pivote anclado a tierra (Fig.4.3). Un componente tiene una magnitud de
R𝐴 α2 y una dirección tangente a la trayectoria de A en el sentido de la aceleración angular. Este
componente se llama aceleración tangencial, y su presencia se debe solamente a la razón de
cambio de velocidad angular. El otro componente tiene una magnitud de R𝐴 𝜔22 y, debido a su
signo menos, una dirección opuesta a la del vector de posición original R𝐴 . Este componente , que
siempre señala hacia el centro de rotación porque R𝐴 y 𝜔22 son siempre positivas, se llama
aceleración normal o centrípeta, y se presenta debido a la dirección cambiante del vector
velocidad ( ya que el punto A se mueve a lo largo de un arco circular). Una expresión equivalente
para la magnitud de la aceleración normal es 𝑉𝐴2 / 𝑅𝐴 .
 Figura 4.3. Diferencia de aceleración de A con
respecto a 𝐴0

Figura 4.4. Aceleraciones de dos puntos

diferentes sobre un eslabón rígido.

Un caso especial ocurre cuando el punto A se mueve en línea recta; en este caso, el radio de
curvatura de la trayectoria de A es infinito (𝑅𝐴 = ∞ ) y la aceleración normal es igual a cero.