// Código Sensores //

int vibra = 13; //pin del vibrador

#include<Ultrasonic.h>

Ultrasonic sd(2,3); // (TrigPIN,Echo PIN) sensor derecho

Ultrasonic sf(4,5); // (TrigPIN,Echo PIN) sensor frente
Ultrasonic si(6,7); // (TrigPIN,Echo PIN) sensor izquierdo
Ultrasonic ss(8,9); // (TrigPIN,Echo PIN) sensor superior

void setup()
{
pinMode(vibra,OUTPUT);
Serial.begin(9600); // salida por el puerto serial
}

void loop()
{

int nvibra=0; // variable de vibraciones

if(sd.Ranging(CM) < 60); //sensor derecho es menor a 60 centímetros

{
while(nvibra<=2){ //cantidad de vibraciones digitalWrite(8,HIGH);
delay(200);
digitalWrite(13,LOW);
delay(200);
nvibra++;
}
Serial.print("nvibra = "); // Escribimos por monitor
Serial.print(nvibra);
Serial.println(" CM");
delay(500);
}

if(sf.Ranging(CM) < 60); //sensor frente es menor a 60 centímetros

{
while(nvibra<=1){ //cantidad de vibraciones digitalWrite(8,HIGH);
delay(200);
digitalWrite(13,LOW);
delay(200);
nvibra++;
}
delay(500);
}

if(si.Ranging(CM) <60); //sensor izquierdo es menor a 60 centímetros

{
while(nvibra<=3){ //cantidad de vibraciones digitalWrite(8,HIGH);
delay(200);
digitalWrite(13,LOW);
delay(200);
nvibra++;
}
delay(500);
}

if(ss.Ranging(CM) < 110); //sensor superior es menor a 110 centímetros

{
while(nvibra<=4){ //cantidad de vibraciones digitalWrite(8,HIGH);
delay(200);
digitalWrite(13,LOW);
delay(200);
nvibra++;
}
delay(500);
}
delay (30);
}