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Diseno y Construccion de Un Gripper para PDF
Diseno y Construccion de Un Gripper para PDF
Resumen
El presente trabajo de investigación hace referencia al diseño y construcción de un
gripper para un brazo robótico, debido a que el gripper debe ser acoplado a uno de los
brazos robóticos que han sido desarrollados por investigadores de la facultad de
ciencias de la electrónica ubicados en el laboratorio de robótica y control, el diseño no
debe tener efectos significativos en peso, corriente consumida y debe ser de fácil
montaje. Este prototipo será parte de un sistema de reconocimiento de tarjetas de
desarrollo electrónico, que por medio de una cámara que tiene un algoritmo de visión
desarrollado en Matlab para poder detectar componente faltantes, algunas
anormalidades en las tarjetas y con esa información poder activar al brazo y una
secuencia del gripper para poder retirar la tarjeta, realizar la soldadura de algún
componente y con ello automatizar una línea de producción de tarjetas de desarrollo
electrónico.
Introducción
Una de las líneas de investigación que el Dr. Jaime Cid Monjaraz ha estado desarrollando es un
sistema de producción de una banda transportadora circular ya patentada, el objetivo de sus
tesistas de maestría y algunos alumnos que han aportado al proyecto han permitido desarrollar el
prototipo de una línea de producción, el cual cuenta con un algoritmo de reconocimiento visual
por Matlab usando una cámara de bajo costo. Con esto se busca automatizar una línea de
producción para el desarrollo de tarjetas electrónicas. Se han incorporado sistemas y nuevos
algoritmos de control para banda transportadora, como un sistema XY para el control de la
posición de la cámara, maquinado de mejores piezas para evitar rozamiento y desgaste, entre
otras modificaciones. Como parte de esta mejora continua nace la necesidad de diseñar el gripper
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para poder ser acoplado a un brazo robot y con ello poder usar uno de estos robots disponibles y
poder integrarlo al sistema.
Por lo tanto se busca que el gripper tenga el menor peso posible, para no interferir en la
programación y llegar a afectar el sistema de control del brazo robot, esto con el propósito de
realizar un sistema más eficiente y sin complicaciones.
Las especificaciones del diseño son las siguientes: tiene que tener por lo menos dos grados de
libertad, debe ser accesible para su ensamblaje (fácilmente montable y desmontable), los
materiales de construcción no deben pesar mucho, tiene que tener un peso menor a 500g.
Materiales utilizados
La clasificación de los materiales utilizados pueden ser dos: piezas de ensamblaje (piezas que
permiten acoplar el gripper al brazo) y piezas estructurales (piezas que forman la estructura para
sujetar cada motor).
Piezas de ensamblaje. El material principal utilizado para las piezas de ensamblaje es de plástico
ABS. El Aluminio fue considerado en la etapa inicial del proyecto debido a su alta resistencia a la
deformación y su ligero peso, pero basándonos en peso volumétrico la pieza elaborada de
aluminio tiene un peso mayor que impresa en impresa en 3D con plástico ABS. Por lo tanto optó
por el prototipado rápido.
Piezas estructurales. Estas piezas están construidas de acrílico transparente de 3mm de espesor,
las cuales fueron manufacturadas con corte laser.
La primera etapa del desarrollo del diseño se realizaron corresponde a la toma de medidas con un
vernier y regla del extremo del brazo robot donde será colocado el gripper.
Propuesta de motores
Los motores propuesto son servomotores modelo: MG995, MG996, SG5010 los cuales tienen
dimensiones de 40 × 20 × 36mm (Medidas para cualquier Servo acoplado), como se mencionó en
las aplicaciones del gripper, no se requiere de un torque excesivo o una capacidad estricta. Por lo
tanto un servomotor es suficiente para el diseño de este mecanismo.
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Características de los motores seleccionados.
TOWARDPRO MG996R
Giro de 120 grados, 60 en cada lado Operating voltage: 4.8 V a 7.2 V
Specifications Running Current 500 mA –
Weight: 55 g Stall Current 2.5 A (6V)
Dimension: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm Dead band width: 5 µs
approx. Stable and shock proof double ball
Stall torque: 9.4 kgf·cm (4.8 V ), 11 bearing design
kgf·cm (6 V) Temperature range: 0 ºC – 4.8 V a
Operating speed: 0.17 s/60º (4.8 V), 7.2 V – 900 mA (6V) double ball
0.14 s/60º (6 V) bearing design 55 ºC
Piezas de ensamblaje.
Son piezas diseñadas para acoplar la estructura del gripper al brazo. La sujeción principal es
soportada por dos tornillos M4 x 1”.
Estas piezas son las encargadas de soportar y acoplar los tres servomotores, el diseño se realizó
en Solidworks 2014 y las dimensiones se muestran a continuación.
Pieza 4)
Pieza 5) Pieza 6)
Figura 4) Piezas estructurales, diseñadas para ser cortadas por tecnología láser en acrílico
transparente.
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Lista de todos los materiales empleados:
2 x tornillos M4 x 1”
8 x tornillos M3 x ¼” con tuerca.
6 x tornillos M3 ¼” sin tuerca.
2 x tuercas extra M3. (Contratuercas)
2 ángulos pequeños de acero con entrada de dos tornillos M5.
4 x Tornillos M5 x ¼”.
Corte láser del diseño de las piezas en CAD (acrílico transparente de 3mm).
Impresión del diseño de las dos piezas de ensamble al brazo en plástico ABS.
3 servomotores modelo MG996.
Cabeza de gripper prefabricado para motores MG996. Peso aproximado de: 0.117Kg
(incluye motor).
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Resultados
Los resultados del proyecto de investigación fueron completados con éxito. El diseño y
construcción del gripper fue una realidad gracias a herramientas de prototipado rápido y CAD
(Computer-aided design). En la siguiente figura 6 se muestra la construcción física del prototipo,
con un peso de 344 g, este resultado permite un diseño óptimo para las aplicaciones a realizar.
Figura 6) Prototipo final del gripper. Se muestra su peso de 344g el cual no supera los 500g de
las especificaciones de diseño.
Conclusiones
Como conclusión se logró un diseño óptimo y práctico de un gripper por prototipado rápido
(Impresión 3D) y piezas de acrílico, el prototipo cuenta con tres grados de libertad (eje Y, eje X y
rotación) los cuales son controlados por tres servomotores (MG996) cada uno y tiene un peso de
344 g, en etapas posteriores la programación de secuencias es un área de interés, ya que se
pueden implementar un sistema de control con una retroalimentación al sistema como un sensor
piezoeléctrico, laser o infrarrojo al sujetar una pieza.
Agradecimientos
Al Dr. Jaime Cid Monjaraz, por darme la oportunidad de realizar este proyecto bajo su tutela y a
la Vicerrectoría de Investigación y Estudios de Posgrado por permitirme participar en el
programa “Jóvenes investigadores Otoño VIII”.
Referencias
[1] Troud, William F. Smith, Javad Hashemi. “Fundamentos de la ciencia e ingeniería de materiales”. Ed.
McGraw-Hill, S.A. de C.V. Ciudad de México, México, 2006.
[2] Automation.”GRIPPER 101: WHAT IS A GRIPPER?”. Internet [Disponible]:
http://www.automation.com/library/articles-white-papers/robotics/gripper-101-what-is-a-gripper (consultado el 27 de
Noviembre del 2016).