AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Índice

1. Introducción. 1

2. La integral multiple de Riemann. 2

3. Herramientas para calcular integrales multiples. 9

3.1. La integral y los conjuntos de contenido cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.2. Teorema de Fubini y Teorema del cambio de variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4. Apéndice: Algunos conceptos del cálculo diferencial 22

El equipo docente de Ampliación de Cálculo ha elaborado este resumen sobre algunos aspectos correspon-
dientes a los los capı́tulos 12,13, 14 del primer bloque del libro (Cálculo Integral).

En este resumen se ha intentado evitar el rigor y la precisión, en las notaciones y en la terminologı́a propios
de las matemáticas, por lo que este documento no deberı́a sustituir el estudio de los capı́tulos 12,13 y 14
del texto base.

Nota. Se incluye hipertexto (aparece recuadrado en rojo) para facilitar la navegación por el documento. Re-
cuerde que en la mayorı́a de los visualizadores de pdf puede avanzar o retroceder en las páginas consultadas
mediante la combinación de teclas “Alt →” y “Alt ←” respectivamente.

1. Introducción.

En un primer curso de Cálculo se estudia la integral de Riemann de funciones reales de una variable real
definidas en un intervalo. Para el alumno que necesite repasar conceptos básicos sobre integración y cálculo
de integrales de una variable remitimos al curso cero:

http://ocw.innova.uned.es/matematicas-industriales/contenidos/pdf/tema8.pdf

En el curso de Ampliación de Cálculo, comenzaremos estudiando la integral multiple de Riemann en

rectángulos n-dimensionales. Este primer punto, que veremos en la Sección 2, extenderı́a a cualquier di-
mensión el concepto bien conocido de integración de funciones acotadas definidas en un intervalo (dimensión
uno). En el libro esto corresponderı́a a las secciones 1 y 2 del Capı́tulo 12. Como uno puede imaginar,

Estibalitz Durand y Juan Perán 1

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

en el plano o en el espacio, nos aparecen conjuntos mucho más generales que los rectángulos (nótese que
en la recta tenı́amos básicamente los intervalos). A continuación, se extiende la integración a conjuntos
n−dimensionales más generales y se da la definición de función integrable en un conjunto acotado. Dicha
definición nos va a proporcionar “de manera natural” una noción de “volumen” (contenido o medida de
Jordan) de un conjunto en cualquier dimensión. En el libro, esto corresponderı́a a las secciones 1 y 2 del
Capı́tulo 13.

Los conjuntos de “volumen” cero (o contenido cero o medida de Jordan cero) son especialmente relevantes
en la teorı́a. Veremos que se pueden caracterizar geométricamente usando recubrimientos finitos (ver Pro-
posición 13.2. del libro). Son importantes, porque nos sirven para caracterizan los recintos de integración:
un conjunto acotado tiene volumen (o es medible Jordan o tiene contenido o es un recinto de integración)
si y sólo si su frontera tiene contenido cero. Esto quiere decir que, si seguimos la teorı́a de integración
de Riemann, la clase de conjuntos “más grande” donde se puede integrar está formada por aquellos cuya
frontera tiene contenido cero.

Se estudia también el concepto de medida cero, que aparece en la sección 3 del Capı́tulo 12 del libro. Es una
noción parecida a la de volumen o contenido cero, puesto que dichos conjuntos también se caracterizan
geométricamente usando recubrimientos, pero, esta vez, los recubrimientos van a ser numerables. Los
conjuntos de medida cero son claves para caracterizar las funciones integrables como veremos en el Teorema
de Lebesgue: una función es integrable si y sólo si el conjunto de sus puntos de discontinuidad tiene medida
cero. La caracterización de los recintos de integración arriba mencionada es un corolario inmediato del
teorema de Lebesgue.

En la Sección 3 estudiaremos, en primer lugar, cómo afectan los conjuntos de contenido cero a la hora
de calcular integrales. En segundo lugar, dos herramientas fundamentales para el cálculo de integrales
multiples: el Teorema de Fubini y el Teorema del cambio de variable.

2. La integral multiple de Riemann.

Denotemos por A = [a1 , b1 ]×[a2 , b2 ]×...×[an , bn ] un rectángulo cerrado de Rn y por f a una función acotada
de A en R. Los rectángulos de R son los intervalos, los rectángulos de R2 son los rectángulos propiamente
dichos y los rectángulos de R3 son los prismas rectangulares. Aunque toda la teorı́a se puede plantear
para cualquier dimensión n, en las aplicaciones nos restringiremos generalmente a los casos n = 1, 2, 3.
Recordemos que una función f es acotada si existe M > 0 tal que −M ≤ f (x) ≤ M para todo x ∈ M . La
estrategia a seguir es la misma que en una dimensión.

1. Hacemos primero una partición P de nuestro rectángulo A que determinan una colección de su-
brectángulos que cubren A.

2. Calculamos la suma superior y la suma inferior de Riemann asociada a dicha partición P :

X X
S(f, P ) := M (f, Q)|Q| s(f, P ) := m(f, Q)|Q|,

Estibalitz Durand y Juan Perán 2

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

donde M (f, Q) denota el supremo de la función f en Q, m(f, Q) denota el ı́nfimo de la función f

en Q y |Q| el área (o volumen) de Q. Si A es un rectángulo de la forma [a1 , b1 ] × [a2 , b2 ], su área se
calcula multiplicando base por altura, esto es, |A| = (b1 − a1 ) · (b2 − a2 ). Recordemos que P es una
partición de A y la suma recorre todos los subrectángulos Q de P .

3. Hacemos la partición P cada vez más fina, es decir, los subrectángulos que cubren A los hacemos
cada vez más pequeños.

Sin ser rigurosos, una función f : A → R es (Riemann) integrable sobre un rectángulo A si y sólo la
diferencia entre la suma superior y la suma inferior de Riemann
X
S(P ) = S(f, P ) − s(f, P ) = [M (f, Q) − m(f, Q)] |Q|

se puede hacer “suficientemente pequeña”. Dicho de otra forma, si escogiendo particiones P de nuestro
rectángulo cada vez más finas (una malla cada vez más tupida), el valor S(P ) se hace cada vez más pequeño.
De manera más rigurosa decimos que f es integrable en A si la integral inferior de Riemann (supremo de
las sumas inferiores) coincide con la integral superior de Riemann (ı́nfimo de las sumas superiores). A este
valor se le llama integral de f en A y se representa por
Z
f (x1 , · · · , xn )dx1 dx2 · · · dxn .
A

En los libros encontrarán diferentes notaciones para la integral y lo que es importante es saber interpretar
lo que representa cada una de ellas. La que nosotros utilizaremos para denotar las integrales de funciones
una, de dos y tres variables definidas sobre conjuntos de la recta, del plano y del espacio respectivamente
será Z Z Z
f (x)dx f (x, y)dxdy f (x, y, z)dxdydz.
A A A
n
Observe que para representar gráficamente funciones f : R → R se necesitan n + 1 dimensiones, por
tanto, podremos realizar representaciones gráficas siempre que n ≤ 2.

Estibalitz Durand y Juan Perán 3

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

R
En el caso particular en el que f = χA , la cantidad A f es precisamente la “longitud” de un segmento en
la recta, el “área” de un rectángulo en el plano, el “volumen” de un cubo en el espacio... Recordemos que
la función caracterı́stica de un conjunto M ⊂ Rn se define por

si x ∈ M

 1
χM (x) = 
0 si x ∈
/ M.

Vemos por tanto que la integral sobre un rectángulo nos proporciona una noción de “volumen” de un
rectángulo que coincide perfectamente con nuestra intuición.

Una vez entendido el concepto de función integrable sobre un rectángulo, surge de manera natural la
siguiente pregunta:

¿Cómo definimos la integral en conjuntos más generales? ¿Y el volumen de objetos que no son rectángulos?

En el espacio sabemos calcular el volumen de objetos más generales como por ejemplo de una esfera, de
un cono, de un cilindro... ¿Es posible determinar el volumen de cualquier conjunto en R3 ? Dicho de otra
manera, ¿es posible dar una noción de volumen que sea válida para cualquier conjunto acotado de R3 (o
de la recta, o del plano...)?

Si una quisiera dar una noción razonablemente satisfactoria de volumen, habrı́a que pedir al menos que
fuera invariante por movimientos rı́gidos (traslaciones y rotaciones) y que el volumen de la unión finita de
conjuntos fuera la suma del volumen de cada conjunto.

El siguiente resultado, aunque resulte paradójico, es unos de los teoremas más sorprendentes de las ma-
temáticas.

Estibalitz Durand y Juan Perán 4

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

¿¿¿Podemos cortar una naranja en

pedazos y reagrupar los cachos para
obtener todas las que queramos??? Si de
una naranja salen dos, ¿no duplicarı́amos
el volumen?

Teorema de Banach-Tarski 1932. Es posible dividir una esfera maciza en un numero finito de
trozos y reagruparlos, sin deformarlos, para obtener 2 esferas del mismo radio.

Fotograma de la serie Futurama

Desde un punto de vista matemático, parece que el teorema (paradoja en apariencia) pueda refutarse
basándose en el hecho de que comenzamos con una bola y acabamos con varias que multiplican el volumen
inicial. La clave de esta paradoja está justamente ahı́: los trozos en los que se divide la naranja son
extremadamente complicados (no va a bastar con cortarla en dos como en el dibujo), y hablando en
términos matemáticos, dichos trozos no son “medibles” (no podemos calcular su volumen), y por tanto
no existe la contradicción. Lo que prueba la paradoja es que no es posible definir el volumen de cualquier
conjunto de puntos.

En la práctica, un ingeniero no se va a encontrar con estos casos patológicos. Pero es interesante saber
que en matemáticas, los conjuntos raros están a la orden del dı́a. Esto ilustra también que ninguna teorı́a
de integración o teorı́a de la medida es suficientemente rica para poder abarcar todos los subconjuntos
de Rn . Nosotros nos centramos en la teorı́a de Riemann, que va a ser suficiente para la mayorı́a de las
aplicaciones.

Para dar una definición de volumen de conjuntos más generales volvamos a la integral de Riemann.

Sea ahora M un subconjunto acotado de Rn . Vamos a usar la definición que ya sabemos de integral de
Riemann de una función sobre un rectángulo para definir la integral sobre conjuntos acotados. Primero
escogemos un rectángulo A que contenga a M (notemos que dicho rectángulo siempre existe por ser el
conjunto M acotado). Diremos que f es integrable sobre un conjunto acotado M si la función f χM es

Estibalitz Durand y Juan Perán 5

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

integrable sobre A y se representa

Z Z
f (x1 , · · · , xn )dx1 dx2 · · · dxn := f (x1 , · · · , xn )χM dx1 dx2 · · · dxn .
M A

Es importante resaltar que la definición es independiente del rectángulo escogido.

La definición que acabamos de dar nos proporciona de manera natural una noción de “volumen” para
cualquier dimensión. Notemos que si M ⊂ Rn y f = χM la región bajo la gráfica de f es un cilindro de
base M y altura 1.

Diremos que M ⊂ Rn tiene volumen n-dimensional (o es medible Jordan

Z o tiene contenido) si la función
f = χM es integrable en M . En este caso el volumen es el numero χM (x1 , · · · , xn )dx1 · · · dxn que
M
denotaremos por |M |.

Cuando M es un subconjunto de la recta el volumen n-dimensional se llama longitud, si es del plano se

llama área y si es un subconjunto del espacio se denomina volumen.

Usando la definición de volumen se tiene por tanto que un conjunto M de Rn tiene volumen n-dimensional
cero (o medida de Jordan cero o contenido cero) si f = χM es integrable y |M | = 0. Se puede probar
que M tiene contenido cero si y sólo si para todo ε > 0, M posee un recubrimiento finito de rectángulos
cerrados {Q1 , ...Qm } tales que
m
X
|Qi | < ε.
i=1
Esta caracterización de conjuntos de contenido cero es puramente geométrica y veremos que puede resultar
muy util en ciertos casos. Parémonos por un momento a entender esta caracterización:

Entendiendo la definición:

Estibalitz Durand y Juan Perán 6

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Lo primero es tener cuidado con la definición de conjunto de contenido cero. No sirve solamente con
que el conjunto se pueda recubrir por un conjunto numerable de rectángulos. ¡Cualquier cosa en Rn
se puede recubrir!.

Por ejemplo en el plano, la

unión de las bolas de centro
cero y radio n con n numero
natural es todo el plano y con
ese razonamiento podrı́a
recubrir cualquier cosa.

La clave está en que la suma de las áreas de los rectángulos que forman dicho recubrimiento es tan
pequeño como uno quiera. Y ahı́ es donde está la dificultad. Por ejemplo, intenten probar con la
definición que: si un conjunto tiene longitud en la recta, o área en el plano, o volumen en el espacio,
entonces no puede tener contenido cero.

La definición de contenido cero depende del espacio ambiente en el que estemos trabajando. Por
ejemplo, un segmento considerado como subconjunto del plano R2 o del espacio R3 tiene contenido
cero (tendrı́a área y volumen cero respectivamente). Pero como subconjunto de R no tiene contenido
cero (tiene longitud mayor que cero).

En el libro aparece también el concepto de medida cero, que en general no coincide con el de contenido
cero pero que están ı́ntimamente relacionados. Un conjunto H de Rn tiene medida cero si para todo ε > 0,
H posee un recubrimiento numerable de rectángulos cerrados {Qm } tales que
∞
X
|Qm | < ε.
m=1

Es claro ver que si un conjunto tiene contenido cero entonces tiene medida cero (si uno puede recubrir un
conjunto con un numero finito de rectángulos en particular lo puede recubrir con un conjunto numerable).
El recı́proco no es cierto. El conjunto [0, 1] ∩ Q tiene medida cero pero no contenido cero. Es importante
no confundir los conjuntos de medida cero con los conjuntos de contenido cero. En el caso de los conjuntos
de medida cero se pide que el conjunto se pueda recubrir por un conjunto numerable de rectángulos y
para contenido cero exigimos que el recubrimiento sea finito. Por otra parte, si el conjunto con el que
trabajamos es un conjunto compacto los conceptos de medida y contenido cero son equivalentes.

Los conjuntos de medida cero son claves para responder la siguiente pregunta:
¿Existe alguna manera “rápida” de saber cuándo una función es integrable en un rectángulo?

La respuesta nos la da el teorema de Lebesgue:

Estibalitz Durand y Juan Perán 7

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Caracterización de funciones integrables (Teorema de Lebesgue) Una función acotada

f : A → R es integrable (Riemann) en un rectángulo A ⊂ Rn si y sólo si su conjunto de puntos
de discontinuidad (en A) tiene medida cero.

El teorema nos dice que basta con estudiar el conjunto de puntos donde la función no sea continua. Si el
conjunto de puntos donde la función es discontinua es “despreciable” desde el punto de vista de la medida,
entonces la función será integrable. Nótese que en general, comprobar que una función es integrable usando
la definición resulta más complicado que estudiar sus puntos de continuidad.

Observemos que en este teorema no podemos cambiar medida por contenido. Por ejemplo, la función
f : [0, 1] → R definida por f (x) = 0 si x es irracional y f (x) = 1/q cuando x = p/q con p y q primos entre
sı́ es integrable y el conjunto de puntos de discontinuidad son los racionales que tienen medida (¡pero no
contenido!) cero.

De acuerdo con el Teorema de Lebesgue, dado un conjunto acotado M ⊂ Rn la función f = χM es

integrable sobre A si y sólo si su conjuntos de puntos de discontinuidad tiene medida cero. El conjunto de
discontinuidades de la función caracterı́stica es la frontera de M . Como la frontera de un conjunto acotado
es un conjunto compacto, tener medida cero o contenido cero son propiedades equivalentes en este caso.
Ası́ tenemos el siguiente corolario del teorema de Lebesgue:

Caracterización de recintos de integración Un conjunto acotado M ⊂ Rn tiene volumen (es un

recinto de integración) si y sólo si su frontera tiene contenido cero.

Obsérvese que al haber seguido la teorı́a de integración de Riemann, la clase de conjuntos “más grande”
para la que se puede determinar el volumen son aquellos cuya frontera tiene contenido cero. Y por tanto,
los trozos en los que dividimos los conjuntos en la paradoja de Banach-Tarski no pueden pertenecer a esta
clase de conjuntos, no son medibles siguiendo la teorı́a de Riemann.

Z
Como conclusión, si se nos plantea el problema de calcular f (x1 , · · · , xn )dx1 · · · dxn donde M es un
M
subconjunto acotado de Rn y f : M → R es una función acotada, uno se tiene que preguntar dos
cuestiones:

1. ¿Es el conjunto M un recinto de integración?, es decir, ¿tiene la frontera de M contenido cero?

2. Una vez que sabemos que M es un recinto de integración, ¿es la función f integrable sobre M ?, es
decir, ¿el conjunto de discontinuidades de f en M medida cero?

Estibalitz Durand y Juan Perán 8

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Z
Si la respuesta a ambas cuestiones es positiva, entonces tiene sentido calcular f . De manera poco
M
rigurosa, si la frontera del conjunto donde estamos integrando no es muy rara, y la función no “salta”
mucho dentro del conjunto, entonces tiene sentido calcular integral.
Z Z
De manera equivalente, escojo un rectángulo A que contenga a M . Ya sabemos que f= f χM . Por el
M A
teorema de Lebesgue, f χM es integrable en A si y sólo si el conjunto de puntos de discontinuidad (en A)
de la función f χM tiene medida cero. Las discontinuidades de f χM en A serán los puntos de la frontera de
M en A y los puntos de discontinuidad de f en A. Si dichas discontinuidades tienen medida cero entonces
se puede calcular la integral.

3. Herramientas para calcular integrales multiples.

Por simplicidad con la notación, nos restringiremos a los caso n = 2 o n = 3.

3.1. La integral y los conjuntos de contenido cero.

Lo primero es tener la idea intuitiva de que la integral sobre un conjunto pequeño desde el punto de vista
de la medida, si existe, es cero.

Sea M ⊂ R2 un conjunto con volumen 2-dimensional cero (o contenido cero, es decir |M | = 0) y f una
función acotada (|f (x)| ≤ C para todo x ∈ A) integrable en M , entonces
Z  Z Z Z

 f (x, y)dxdy  ≤ |f (x, y)|dxdy ≤ C dxdy ≤ C dxdy = C |M |.
M M M M
Z
De aquı́ deducimos que si |M | = 0 entonces f (x, y)dxdy = 0.
M

Una segunda idea que es muy intuitiva y que podemos deducir de la definición es que la integral es aditiva.
Esto es, que si partimos nuestro recinto de integración en varios trozos, entonces la integral sobre el recinto
es lo mismo que la suma de las integrales en cada cacho. Dicho de manera formal, si A es un conjunto
acotado y partimos A en conjuntos medibles (Jordan) disjuntos que llamaremos A1 , A2 , ..., An entonces
Z Z Z Z
f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy + f (x, y)dxdy + ... + f (x, y)dxdy.
A A1 A2 An

Juntando estas dos ideas podemos probar una tercera, que es que la integral “no ve” los conjuntos de
contenido cero. Es decir, que si A es un conjunto acotado y M es un conjunto de contenido cero en A,
entonces Z Z
f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy (∗) (1)
A A\M

¿Sabrı́an deducirlo de las dos ideas anteriores?

Estibalitz Durand y Juan Perán 9

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Esta es idea es muy util. Nos sirve por ejemplo para probar que si tenemos dos funciones f, f˜ definidas
en un conjunto A que coinciden salvo en un conjunto de contenido cero, entonces las integrales de dichas
funciones sobre A coinciden. Por ejemplo, veamos el siguiente dibujo como si tenemos dos funciones iguales
salvo en un punto (conjunto de contenido cero) sus integrales coinciden:

Ejemplo 1 Dado el conjunto M = {(x, y) : |x| + |y| ≤ 1} y la función f definida sobre M


 1 si x = 0 o y=0
f (x, y) = 
2 en otro caso.

Lo primero, dividimos el conjunto M es dos conjuntos medibles M1 y M2 de tal modo que M = M1 ∪ M2

(sea la unión de los dos). El conjunto M1 son los puntos (x, y) ∈ M tales que x = 0 ó y = 0 y el conjunto
M2 el resto,R es decir M2 = M \ A1 . Obsérvese que el conjunto M1 tiene contenido cero y por lo que hemos
visto antes M1 f = 0. Entonces,
Z Z Z Z Z
f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy + f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy
M M1 ∪M2 M1 M2 M2
Z Z
(1)
= 2dxdy = 2dxdy = 2|M | = 4.
M2 M

R R
Obsérvese que M f (x, y)dxdy = M 2 dxdy no implica que f = 2 simplemente significa que ambas inte-
grales coinciden.

Estibalitz Durand y Juan Perán 10

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

3.2. Teorema de Fubini y Teorema del cambio de variable

En el Capı́tulo 12 hemos dado una definición rigurosa de integral multiple y hemos caracterizado las
funciones integrables (Teorema de Lebesgue). Pero realmente aun no hemos estudiado ningun método
para “calcular” dichas integrales.

Vamos a estudiar ahora dos herramientas fundamentales para el cálculo de integrales multiples: el Teorema
de Fubini y el Teorema del cambio de variable.

El Teorema de Fubini (también conocido como teorema de integración reiterada) nos proporciona un
método para hallar el valor una integral multiple (es decir, integral de una función de varias variables)
reduciendo el cálculo de dicha integral al cálculo de unas cuantas integrales simples (es decir, integral de
una sola variable: terreno conocido). Por tanto, es muy importante que recuerden todas las técnicas de
integración que estudiaron para funciones de una variable.

Teorema de Fubini en el plano Sea f una función integrable Rc

en un rectángulo
A = [a, b]R × [c, d]. Si para todo x ∈ [a, b] existe la integral d f (x, y)dy y para todo y ∈ [c, d] existe la
integral ab f (x, y)dx, entonces
Z Z x=b Å Z y=d ã Z y=d Å Z x=b ã
f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx = f (x, y)dx dy .
|A {z } x=a
|
y=c
{z }
y=c
| x=a {z }
| {z } | {z }

integral multiple integrales simples integrales simples

Nótese que una consecuencia del teorema de Fubini es que al intercambiar el orden de integración de las

Estibalitz Durand y Juan Perán 11

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

integrales iteradas no se altera el resultado.

Z Z x=b ÅZ y=d ã
¿Cómo se interpreta la fórmula f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx?
A x=a y=c

R
Tenemos una definición teórica vista en el Capı́tulo 12 de lo que es la integral multipe A f (x, y)dxdy. Lo
que nos dice dicha fórmula es que calcular esa integral es lo mismo que hacer dos integraciones sucesivas
de funciones de una sola variable:

Z y=d
Primero, calculamos la integral f (x, y)dy. En este caso integramos con respecto a la variable y
y=c
desde y = c hasta y = d y mantenemos x fija. El resultado de dicha integral nos proporciona una
función g(x) que sólo depende de x.
Z x=b
Segundo, calculamos la integral g(x)dx, es decir, integramos desde x = a hasta x = b la función
x=a
resultante del primer paso, que ya sólo depende de x.

Z
Ejemplo 2 Calculemos f (x, y)dxdy f donde A = [0, 1] × [0, 1] y f (x, y) = x y. Por el teorema de Fubini
A
sabemos que Z Z x=1 ÅZ y=1 ã
f (x, y)dxdy = x y dy dx.
A x=0 y=0
Z y=1
Primero calculamos la integral “interior”, es decir, x y dy. Nótese que en este caso x se mantiene
y=0
constante e integramos con respecto a la variable y. Como es una integral de una sola variable podemos
usar todas las reglas conocidas del cálculo integral para una variable. En este caso, usando el Teorema
Fundamental del Cálculo tenemos:
ï
y 2 òy=1 x
Z 1
g(x) = x y dy = x = .
0 2 y=0 2

Estibalitz Durand y Juan Perán 12

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Ahora integramos la función resultante (que depende sólo de x) para obtener el resultado
Z x=1 ÅZ y=1 ã
1 ï x2 òx=1 1
Z x=1 Z x=1
x
Z
f (x, y)dxdy = x y dy dx = g(x)dx = dx = = .
A x=0 y=0 x=0 x=0 2 2 2 x=0 4
Pueden comprobar que si cambian el orden de integración, el resultado es el mismo. Es decir,
Z y=1 ÅZ x=1 ã
1
Z
f (x, y)dxdy = x y dx dy = .
A y=0 x=0 4

¡Ojo! El teorema de Fubini no siempre se puede aplicar. Nótese que para ello tienen que existir cada
una de las integrales iteradas. En estos casos habrı́a que recurrir a la definición. Esto nos va a pasar en
contadas ocasiones (por no decir nunca en los ejercicios que haremos) pero es bueno tenerlo presente. Si
quieren ver un ejemplo pueden consultar el libro [16] (páginas 55-56) de las referencias del libro de teorı́a.

El teorema de Fubini resulta especialmente util cuando se aplica a las regiones proyectables. Un recinto de
integración M en el plano es proyectable respecto al eje x (resp. respecto al eje y) si las rectas paralelas
al eje y (resp. al eje x) que cortan a M determinan un unico segmento o punto. Ejemplos de recintos
proyectables sobre el eje x son aquellos limitados por dos curvas y = h1 (x), y = h2 (x)
M = {(x, y) ∈ R2 : h1 (x) ≤ y ≤ h2 (x), x ∈ [a, b]}. (2)

Si tenemos ahora una función f integrable sobre M , aplicando la definición sabemos que
Z Z
f (x, y)dxdy = f (x, y)χM (x, y)dxdy
M A

para cualquier rectángulo A que contenga a M . Escojamos un rectángulo cualquiera [a, b] × [c, d] que
contenga a M (recordemos que la definición es independiente del rectángulo escogido). Nótese que

si h1 (x) ≤ y ≤ h2 (x), x ∈ [a, b]


 1
χM (x, y) = 
0 si (x, y) ∈
/ M.

Estibalitz Durand y Juan Perán 13

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Aplicando el teorema de Fubini obtenemos

Z Z bÅZ d ã Z x=b Å Z y=h2 (x) ã
f (x, y)dxdy = f (x, y)χM (x, y)dy dx = f (x, y)dy dx.
M a c x=a y=h1 (x)

Nótese que en el caso particular en el que el recinto está limitado por las curvas y = h1 (x) = c, y = h2 (x) =
d (es decir, las funciones h1 y h2 son constantes y no dependen de x) recuperamos la integral sobre un
rectángulo A.

Análogamente, ejemplos de recintos proyectables sobre el eje y son aquellos limitados por dos curvas
x = g1 (y), x = g2 (y)
M = {(x, y) ∈ R2 : g1 (y) ≤ x ≤ g2 (y), y ∈ [c, d]}. (3)
Dada ahora una función f integrable sobre M tendrı́amos
Z Z y=d Å Z x=g2 (y) ã
f (x, y)dxdy = f (x, y)dx dy.
M y=c x=g1 (y)

R
Ejemplo 3 Calculemos M f (x, y)dxdy, donde M = {(x, y) : 0 ≤ y ≤ 1 + x, x ∈ [−1, 0]} y f (x, y) =
1 − y + x. Obsérvese que M es un recinto proyectable sobre el eje x. Usando el teorema de Fubini tenemos
que
Z x=0 Å Z y=1+x ã Z 0 ï
y 2 òy=1+x
Z
f (x, y)dxdy = (1 − y + x)dy dx = (1 + x)y − dx
M x=−1 y=0 −1 2 y=0
Z 0 2 ï 3 ò0
(1 + x) 1 (1 + x) 1
= (1 + x)2 − dx = = .
−1 2 2 3 −1 6
En este caso, M es también un recinto proyectable sobre el eje y. Usando el teorema de Fubini de nuevo
tenemos que
Z y=1 Å Z x=0 ã Z 1ï
x2 òx=0
Z
f (x, y)dxdy = (1 − y + x)dx dy = (1 − y)x + dx
M y=0 x=y−1 0 2 x=y−1
Z 1Ç å
2 (y − 1)2 1 ï (y − 1)3 ò1 1
= (y − 1) − dy = = .
0 2 2 3 0 6
Evidentemente, el resultado coincide en ambos casos.

Estibalitz Durand y Juan Perán 14

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Si como ocurre en este ejemplo, el recinto es proyectable sobre ambos ejes, se puede elegir en qué orden
realizar la integración. A veces una de las dos opciones es más sencilla, pero saber cuál de ellas es nos lo
dará la práctica o la propia naturaleza del problema.

En general los conjuntos en el espacio no van a ser proyectables, pero en algunas ocasiones se pueden
descomponer en otros conjuntos que sı́ lo son:

Todos los razonamientos que hemos hecho hasta ahora se pueden realizar de manera análoga para funciones
de tres variables.

Estibalitz Durand y Juan Perán 15

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Teorema de Fubini en el espacio Sea f una función integrable en un rectángulo R

A = [a, b] × [c, d] × [p, q]. Si para todo z ∈ [p, q] y para todo x R∈ [a, b] existe la integral cd f (x, y, z)dy
y para todo x ∈ [a, b] y para todo y ∈ [c, d] existe la integral pq f (x, y, z)dz, entonces
Z Z z=q Å Z x=b Å Z y=d ã ã
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dy dx dz
|A {z } z=p x=a
|
y=c
{z }
| {z }
| {z }
integral multiple integrales simples
Z x=b Å Z y=d Å Z z=q ã ã
= f (x, y, z)dz dy dx,
x=a y=c z=p
| {z }
| {z }
| {z }
integrales simples

y ası́ sucesivamente (en total hay 6 posibles ordenaciones dxdydz, dxdzdy, dydxdz,
dydzdx, dzdxdy, dzdydx).

De la misma manera que hemos hecho para funciones de dos variables, podemos deducir del teorema de
Fubini en el espacio diferentes fórmulas para integración de regiones proyectables en el espacio. Un recinto
de integración M en el espacio es proyectable respecto a un plano (plano xy, plano yz o plano xz) si las
rectas paralelas perpendiculares al plano que cortan al conjunto M determinan un solo segmento o punto.

Ejemplos de recintos proyectables sobre el plano xy son aquellos limitados por dos superficies z = z1 (x, y),
z = z2 (x, y) definidas en una región plana del tipo (2) o (3). En este caso serı́a

M = {(x, y, z) ∈ R3 : z1 (x, y) ≤ z ≤ z2 (x, y), h1 (x) ≤ y ≤ h2 (x), x ∈ [a, b]},

o bien
M = {(x, y, z) ∈ R3 : z1 (x, y) ≤ z ≤ z2 (x, y), g1 (y) ≤ x ≤ g2 (y), y ∈ [c, d]}.

Estibalitz Durand y Juan Perán 16

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Existen versiones más generales del Teorema de Fubini. Sin embargo, la mayorı́a de las veces utilizaremos
el teorema de Fubini en el plano y en el espacio tal como los hemos enunciado anteriormente.

Es importante destacar que el Teorema de Fubini resuelve “teóricamente” el problema de calcular una
integral multiple (porque nos lo ha reducido al cálculo de varias integrales iteradas). Desde el punto de
vista “práctico” las integrales iteradas que aparecen pueden ser bastante complicadas y requerir cálculos
muy engorrosos.

En estos casos el Teorema del cambio de variable puede ser un buen aliado. El Teorema de cambio de
variable es otra herramienta muy util que nos permite transformar la integral, en otra, cuyo cálculo sea
más fácil de realizar.

De hecho esta técnica les tiene que sonar ya del cálculo de funciones de una variable. Dada una integral
simple Z b
f (x)dx
a
podemos hacer un cambio de variable haciendo x = g(t) (suponiendo unas ciertas hipótesis sobre la función
g) de manera que dx = g 0 (t)dt, y obtenemos
Z b Z d
f (x)dx = f (g(t)) g 0 (t) dt,
a c

donde a = g(c) y b = g(d). Observen que el cambio de variable introduce un factor adicional g 0 (t)
en el integrando de la derecha.
Z 1
Por ejemplo, intentemos calcular x(x2 + 1)3 dx. Hagamos el cambio de variable t = x2 + 1. Por una
0
parte tenemos que dt = 2xdx. Ahora calculamos los nuevos lı́mites de integración. Para x = 0, tenemos
que t = 1 y para x = 1, tenemos que t = 2. Ası́ nos queda
Z 1 Z 2
2 3 1
x(x + 1) dx = t3 dt.
0 1 2

Estibalitz Durand y Juan Perán 17

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

La igualdad anterior se puede interpretar geométricamente diciendo que las dos regiones
siguientes tienen la misma área:

Nuestro objetivo ahora va a ser extender esta técnica a la integral multiple.

Teorema del cambio de variable Sea g : A → Rn una aplicación de clase uno e inyectiva definida
en un abierto A de Rn . Sea K un conjunto medible-Jordan (con volumen) que verifica K ⊂ A.
Entonces g(K) es un conjunto medible-Jordan y para cada función integrable f : g(K) → R se tiene
que la función f ◦ g|det(g 0 )| es integrable y
Z Z
f (x1 , · · · , xn )dx1 · · · dxn = f (g(u1 , · · · , un ))|det(g 0 (u1 , · · · , un ))|du1 , · · · dun .
g(K) K

Observen que esta expresión es análoga a la de una variable. Los conjuntos g(K) y K hacen el papel de
los intervalos [a, b] = [g(c), g(d)] y [c, d] respectivamente y el valor absoluto de det(g 0 (u)) se corresponde
con la derivada g 0 (t) (se puede suponer g 0 (t) > 0 pues si g 0 (t) < 0, g es decreciente y la imagen de [a, b]
es [g(b), g(a)]). Para ver la prueba del Teorema pueden consultar la sección 1 del Capı́tulo 14 del libro de
teorı́a.

En un cierto sentido, el determinante Jacobiano J =|det(g 0 (u))| es una medida de cómo una transformación
g distorsiona el volumen de una región. Esta idea la pueden encontrar desarrollada en las páginas 75-77
del libro de teorı́a.

Cuando uno realiza un cambio de variable, no solo el integrando cambia, sino también la región de inte-
gración (como hemos visto que ocurre en una dimensión). Existen dos razones para hacer un cambio de
variable:

Para obtener un integrando más simple.

Para obtener una región sobre la que integrar más simple.

Estibalitz Durand y Juan Perán 18

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

No existe un método general para decidir cuál es el cambio de variable que mejor funciona. Muchas veces
es cuestión de práctica. Encontrar cuál es la transformación g que transforma una región en otra puede
ser un problema muy difı́cil. En el curso consideraremos ejemplos razonablemente asequibles.

Ejemplo 4 Veamos un cambio de variable que simplifica el integrando, y el recinto de integración ni se

simplifica ni se complica. Sea Q el cuadrado de vértices (0, 1), (1, 2), (2, 1) y (1, 0). Calcular la integral
Z
(x + y)2 sen2 (x − y)dxdy.
Q

Siguiendo la notación del Teorema del cambio de variable, el cuadrado Q va a ser la imagen por una
tranformación g de un recinto K que determinaremos (¡Ojo aquı́! el conjunto Q se corresponde en la
fórmula del cambio de variable con g(K)).

Para empezar, esta integral nos pide a gritos hacer el cambio de variable

u=x+y v = x − y.

Despejando x e y en función de u y v obtenemos

1 1
x = (u + v) e y = (u − v).
2 2
Ası́, nuestra transformación serı́a
1 1
g(u, v) = (g1 , g2 ) = ( (u + v), (u − v)).
2 2
Observemos que g es una transformación inyectiva y de clase uno. La matriz de las derivadas parciales
serı́a à í à í
∂g1 ∂g1 1 1
∂u ∂v 2 2
= ,
∂g2 ∂g2 1 −1
∂u ∂v 2 2

y el valor absoluto de su determinante J = |det(g 0 (u, v))| = 1/2.

El siguiente dibujo muestra cómo se transforman las regiones de integración:

Estibalitz Durand y Juan Perán 19

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Ahora nos queda transformar la función f (x, y) = (x + y)2 sen2 (x − y) que quedarı́a
1 1
f (g(u, v)) = f ( (u + v), (u − v)) = u2 sin2 (v).
2 2
Ya tenemos todos los ingredientes para aplicar el Teorema del cambio de variable y sólo nos queda sustituir
en la fórmula:

Si ahora queremos resolver la integral podemos usar por ejemplo el Teorema de Fubini:
Z v=1 Z u=3
1 1 13
Z
2 2 Fubini
u sin (v) dudv = u2 sin2 (v) dudv = · · · = (2 − sin 2).
K 2 v=−1 u=1 2 6

¡Ojo! Es un fallo muy comun decidir cuál va ser el cambio de variable (hallar g), hallar el recinto de
integración K, transformar la función a integrar...¡y olvidarse del jacobiano!.

Hay algunos cambios de variable que son especialmente utiles en muchas situaciones prácticas y por ello
merecen especial atención. Los cambios a coordenadas polares, esféricas o cilı́ndricas son los más usados:

Estibalitz Durand y Juan Perán 20

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

coordenadas polares (para integrales dobles) (x, y) = g(ρ, θ)

x = ρ cos θ, y = ρ sen θ J = ρ.
Los parámetros pueden variar en los siguientes rangos: ρ ≥ 0, 0 ≤ θ ≤ 2π

coordenadas cilı́ndricas (para integrales triples) (x, y, z) = g(ρ, θ, t)

x = ρ cos θ, y = ρ sen θ, z = t J = ρ.
Los parámetros pueden variar en los siguientes rangos: ρ ≥ 0, 0 ≤ θ ≤ 2π, −∞ < t < ∞

coordenadas esféricas (para integrales triples) (x, y, z) = g(ρ, θ, φ)

x = ρ sen φ cos θ, y = ρ sen φ sen θ, z = ρ cos φ J = ρ2 sen φ
Los parámetros pueden variar en los siguientes rangos: ρ ≥ 0, 0 ≤ θ ≤ 2π, 0 ≤ φ ≤ π

Estibalitz Durand y Juan Perán 21

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

R √ √
Ejemplo 5 Calculemos M f (x, y)dxdy, donde M = {(x, y) : − 1 − x2 ≤ y ≤ 1 − x2 , x ∈ [−1, 1]} y
f (x, y) = 1. Obsérvese que M es un recinto proyectable sobre el eje x. Usando el teorema de Fubini tenemos
que
Z Z x=1 Å Z y=√1−x2 ã Z x=1 √
f (x, y)dxdy = √ dy dx = 2 1 − x2 dx
M x=−1 y=− 1−x2 x=−1

Si realizamos el cambio de variable x = cos t, tendrı́amos dx = − sen tdt, para x = −1 → t = π, para

x = 1 → t = 0 y por tanto
Z x=1 √ Z t=0
2
Z t=π
por partes
2
2 1 − x dx = −2 sen tdt = 2 sen2 tdt = π.
x=−1 t=π t=0

En este caso es mucho más sencillo hacer directamente un cambio de variable bidimensional. Si aplicamos
el cambio de coordenadas polares a la región M se tendrı́a
Z 2π Å Z 1 ã Z 2π ï 2 ò1 Z 2π
ρ 1
Z
f (x, y)dxdy = ρ dρ dθ = dθ = dθ = π.
M 0 0 0 2 0 2 0

Si ni el Teorema de Fubini ni el Teorema del cambio de variable les simplifica la vida...¡sálvese quien pueda!
(aunque haremos todo lo posible para que en el examen les sean utiles).

4. Apéndice: Algunos conceptos del cálculo diferencial

Denotemos por Rn al espacio euclı́deo n−dimensional. Los elementos del espacio euclı́deo son vectores de
la forma x = (x1 , · · · , xn ) donde cada xi , 1 ≤ i ≤ n es un numero real. Se define el concepto de norma de
un vector x mediante la fórmula »
kxk = x21 + x22 + · · · x2n .

Estibalitz Durand y Juan Perán 22

 AMPLIACIÓN DE CÁLCULO. Cálculo Integral.

Para funciones de dos o tres variables, es habitual llamar x, y, z a las variables x1 , x2 , x3 . Se denotan por
ei los vectores de la base canónica, definidos por ei = (0, · · · , 1, · · · , 0) con un 1 en el lugar i−ésimo y el
resto ceros.

Sea A un abierto de Rn y f una función f : A → Rm (es decir, f tiene m componentes, f = (f1 , · · · , fm )).
Dado un punto a ∈ A y un vector v ∈ Rn se define la derivada de f en el punto a segun el vector v como
el vector de Rm
f (a + tv) − f (a)
Dv f (a) = lı́m ,
t→0 t
siempre que dicho lı́mite exista. Si v es un vector de la base canónica ei , a Dei f (a) se le llama derivada
∂f (a) ∂f (a)
parcial de f con respecto a ei en el punto a y se denota por . En otras palabras, es simplemente
∂xi ∂xi
la derivada de f respecto a la variable xi manteniendo las otras variables fijas. La ventaja de las derivadas
parciales respecto a las derivadas segun vectores arbitrarios reside en que su cálculo suele ser una tarea
mecánica basada en las reglas usuales del cálculo de derivadas de funciones reales de una variable real.

Ejemplo. Sea f : R3 → R2 definida por f (x, y, z) = (f1 , f2 ) = (x2 + y, z 3 + x). Tenemos que:
∂f ∂f1 ∂f2 ∂f ∂f1 ∂f2 ∂f ∂f1 ∂f2
=( , ) = (2x, 1), =( , ) = (1, 0), =( , ) = (0, 3z 2 ).
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂y ∂z ∂z ∂z

A la matriz de orden m × n de las derivadas parciales


∂f1 ∂f1 ∂f1 
 ∂x (a) ∂x (a) · · · ∂xn
(a) 
 1 2 
 
 
 ∂f2 ∂f2 ∂f2 
 (a) (a) · · · (a) 
∂x1 ∂x2 ∂xn
 
 
 
 
··· ··· ··· ···
 
 
 
 
 
 
 ∂fn ∂fn ∂fn 
(a) (a) · · · (a)
∂x1 ∂x2 ∂xn

se la representa abreviadamente por f 0 (a). Denotaremos por det(f 0 (a)) al determinante de dicha matriz
(siempre que la matriz sea cuadrada, es decir, que el espacio de llegada y el de salida tengan la misma
dimensión, ¡sino no podemos calcular su determinante!). A este determinante se le conoce en la literatura
como determinante jacobiano y a veces se suele denotar por J.

En el caso especial en que f : A ⊂ Rn → R, es una matriz de dimensión 1 × n, se le conoce como gradiente

de f y viene denotado por Å ã
∂f ∂f ∂f
∇f (a) = (a), (a), · · · (a) .
∂x1 ∂x2 ∂xn
Si existen todas las derivadas parciales de f y son funciones continuas en A entonces se dice que f es una
aplicación de clase uno.

Estibalitz Durand y Juan Perán 23