UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS,

ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y

COMUNICACIONES
Módulo o Asignatura

Sistemas De Control

Nivel y Paralelo

6to “A”

Tema del Aporte

Calibración del controlador para la estabilización del Roll de un aeroplano

Integrantes

García José

Docente: Ing. Patricio Encalada

SEPTIEMBRE 2017 - FEBRERO 2018

AMBATO - ECUADOR
2017
 Objetivo General
 Modelar el control de un aeroplano, mediante el uso del control PID.

 Objetivo Especifico
 Calcular la función de transferencia, con lo cual se va a controlar el aeroplano.
 Mediante la simulación en el programa LabView el modelo simple de un aeroplano,
controlas su funcionamiento con un control PID.
 Resumen

El presente programa desarrollaremos el control PID (Proporcional, Integral, Derivativo),

y su aplicación en un Modelado de un aeroplano, como el planteamiento de una función
de transferencia para obtener la regulación y el control del mismo con un porcentaje
mínimo de error, es por eso que se desarrollara la simulación con lo cual realizaremos las
pruebas necesarias para el correcto funcionamiento del aeroplano.
 Palabras clave:
 Simulación LabView
 Modelado simple
 Función de trasferencia
 Aeroplano
 PID
 Materiales y Metodología
Marco Teórico
Control PID
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido
y un valor deseado. Pero se aprecia su modelado en la figura (1) lo cual es más útil cuando
el modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser
empleados El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error e (t))
y proporciona una salida (acción de control u (t)).
 Ilustración 1 fig. (1). Control PID

Control Proporcional Integral Derivativo

PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, La parte proporcional

consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional para lograr que
el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos, estos
valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo
distintos los valores óptimos para cada porción del rango esta acción combinada reúne las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un
controlador con esta acción combinada se obtiene mediante la ecuación (1):

Ecuación 1 Control PID

Y su función transferencia resulta como se muestra en la ecuación (2):

1
𝐶𝑃𝐼𝐷(𝑆) (1 + + 𝑇𝑑𝑠)
𝑇𝑖𝑠
Ecuación 2 Control PID su función de transferencia

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con base a
una respuesta experimental. Definieron dos métodos.
Primer método
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y si la respuesta
no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse
los parámetros del controlador PID utilizando el primer método. En la figura 1 se observa la
respuesta en forma de s. Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y la constante
de tiempo. Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.
C ( s ) Ke  Ls

U ( s) Ts  1

Fig 1. Primer Método de Ziegler y Nichols

Para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta, la
intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias L
y T como se muestra en la tabla (1). [1]

Tabla 1 método (1) de Ziegler y Nichols para el control PID.

Segundo método.
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los
efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia Kp, haga que el
sistema tenga oscilaciones sostenidas.
El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica Kcr que corresponde a un
periodo crítico Pcr.

Fig 2. Primer Método de Ziegler y Nichols

Con los valores de Kcr y Pcr se calculan los valores de los parámetros del controlador PID,
utilizando la tabla (2).

Tabla 2 método (2) de Ziegler y Nichols para el control PID.

Función de Transferencia
Es la forma básica de describir modelos de sistemas lineales, basada en la transformación de
Laplace, la cual nos permite obtener la respuesta temporal, la respuesta estática y la respuesta
en frecuencia.
El análisis de distintas descomposiciones de la respuesta temporal permite adquirir útiles ideas
cualitativas y definir varios y forzada, regímenes permanente y transitorio.
La función de transferencia que relaciona Y(s) con R(s), se denomina función de transferencia
de lazo cerrado. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de lazo
cerrado con la dinámica de los elementos de acción directa y los de la retroalimentación

Analizar el sistema (Describir de que se trata el ailerón en un avión y que función realiza,
así como analizar los ángulos del avion, pitch yaw y roll,)
Alerones. (Ailerons) Palabra de origen latino que significa "ala pequeña", son unas
superficies móviles, situadas en la parte posterior en el borde trasero del extremo de cada ala
cerca de las puntas., cuyo accionamiento provoca el movimiento de alabeo del avión sobre su
eje longitudinal.

Su función es inclinar el avión en torno a su eje longitudinal “X”, con el fin de levantar un
ala más que la otra, sobre todo al hacer un giro para cambiar la dirección.

Esta inclinación la ejecuta el piloto haciendo girar el timón o la palanca hacia la derecha o la
izquierda, según se quiera inclinar las alas en un sentido o en otro. Los alerones se mueven
en sentido opuesto, es decir, cuando uno sube el otro baja

Funcionamiento: Los alerones tienen un movimiento asimétrico. Al girar el volante hacia un

lado, el alerón del ala de ese lado sube y el del ala contraria baja, ambos en un ángulo de
deflexión proporcional a la cantidad de giro dado al volante. El alerón arriba en el ala hacia
donde se mueve el volante implica menor curvatura en esa parte del ala y por tanto menor
sustentación, lo cual provoca que esa ala baje; el alerón abajo del ala contraria supone mayor
curvatura y sustentación lo que hace que esa ala suba. Esta combinación de efectos contrarios
es lo que produce el movimiento de alabeo hacia el ala que desciende.

Los sistemas de control que desarrollan los ingenieros para este tipo de vehículos incluyen
actuadores, que ejercen fuerzas en varias direcciones. Estos generan fuerzas de rotación o
momentos con respecto al centro aerodinámico de la aeronave, que hacen que el avión gire
en“pitch” (cabeceo), “yaw o heading” (desvió) y “roll” (balanceo).

 Cabeceo: es una inclinación del morro del avión, o rotación respecto al eje ala-ala.
 Alabeo: rotación respecto de un eje morro-cola del avión.
 Guiñada: rotación intrínseca alrededor del eje vertical perpendicular al avión.

Describir el funcionamiento del giroscopio y una IMU de un avión

Funcionamiento de giroscopio en un avión
Un giróscopo es un aparato en el cual una masa que gira velozmente alrededor de su eje de
simetría, permite mantener de forma constante su orientación respecto a un sistema de ejes de
referencia. Cualquier cuerpo sometido a un movimiento de rotación acusa propiedades
giroscópicas, por ejemplo, una peonza. Las propiedades giroscópicas fundamentales son:
rigidez en el espacio y precesión.
IMU (Unidad de Medición Inercial):
Es un dispositivo que incorpora al menos un acelerómetro y un giroscopio orientados
axialmente. De esta forma proporciona los datos de aceleración lineal y velocidad angular
sobre el eje en el que se encuentran ubicados.
La IMU es el componente principal de los sistemas de navegación inercial usados en aviones,
naves espaciales, buques y misiles guiados entre otros. En este uso, los datos recolectados por
los sensores de una IMU permiten a un computador seguir la posición del aparato, usando un
método conocido como navegación por estima.

Funcionamiento de la IMU:
Una IMU funciona detectando la actual tasa de aceleración usando uno o más acelerómetros,
y detecta los cambios en atributos rotacionales tales como cabeceo, alabeo y guiñada usando
uno o más giróscopos.

Determinar las variables de entrada y de salida del sistema

VARIABLE DE ENTRADA= Angulo Deseado

VARIABLE DE SALIDA= Angulo Real
 Materiales

 Computadora
 Internet LabView
 Procedimiento
 Modelamiento mediante la simulación de un aeroplano
o Calcular la función de transferencia de la planta.

 Calculo de función de transferencia

𝐺
𝐻(𝑠) =
1 + 𝐺𝐻
114 1
𝐻(𝑠) = ∗
𝑠 3 + 11,4𝑠 2 + 14𝑠 1 + 𝑠 3 + 11,4𝑠 2 + 14𝑠
114
𝑠 3 + 11,4𝑠 2 + 14𝑠
𝐻(𝑠) =
114
1+ 3
𝑠 + 11,4𝑠 2 + 14𝑠
114
𝐻(𝑠) =
𝑠3 + 11,4𝑠 2 + 14𝑠 + 114
  Grafico del lugar geométrico de las raíces

 Calculo del PID con el segundo método. Método de oscilación

Tiene un periodo de 1.25 s

Datos:
Período de Oscilación (Pcr) = 1.25 segundos
Ganancia proporcional (Kcr) = 1.33
Constante Proporcional:
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟
𝐾𝑝 = 1.33 ∗ 0.6
𝑘𝑝 = 0.798
 Constante Integral:
𝐾𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟
𝐾𝑖 = 0.5 ∗ 1.25
𝑘𝑝 = 0.625
Constante Derivativa:
𝐾𝑑 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟
𝐾𝑖 = 0.125 ∗ 1.25
𝑘𝑝 = 0.15625
Gráfica de Función para observar los polos y ceros en Wólfram Alpha:

 Resultados y Discusión

El resultado del programa es la estabilización del aeroplano con un mínimo y

establecer la ecuación de función de trasferencia y el control PID.
 Conclusiones
 El modelado del aeroplano simple se lo realizo con el control PID el cual simulo en
Labview dando como resultado un porcentaje de error muy bajo con lo cual el
modelado será apto para la puesta en práctica.
 Con la ayuda del programa Labview se desarrolló la simulación y las pruebas
necesarias para la obtención de un buen control.
 Recomendaciones
 El porcentaje de error debe ser muy pequeño para garantizar su correcto
funcionamiento.
 Referencias bibliográficas

Alabeo de avión. (2015). En A. I. Carmona, Aerodinámica y actuaciones del avión

(pág. 536). Copyright.

Muñoz, M. Á. (6 de Enero de 2017). Manual de Vuelos. Obtenido de Manual de

Vuelos: http://www.manualvuelo.com/PBV/PBV15.html

Ni.com. (6 de Enero de 2017). Obtenido de Ni.com:

http://www.ni.com/labview/why/esa/

Prometec.net. (6 de Enero de 2017). Obtenido de Prometec.net:

http://www.prometec.net/imu-mpu6050/
  Anexos
 Grafica de la función de transferencia

 Programación