13.

CONTROL DE UN PROCESO DE CALENTAMIENTO

13.1 CONTROL REGULATORIO Y SERVOCONTROL

En algunos procesos, la variable controlada se desvía del valor deseado a causa de

las perturbaciones en las variables que la pueden afectar. Los sistemas diseñados
para compensar los efectos de estas perturbaciones ejercen el denominado Control
Regulatorio. En otros casos, la perturbación más importante es el mismo valor
deseado; es decir, que este puede cambiarse en función del tiempo (un ejemplo de
ello es un reactor por lotes donde la temperatura debe cambiar de acuerdo a un
determinado perfil) y, por lo tanto, la variable controlada debe modificarse según
este cambio. Los sistemas diseñados para compensar los efectos de cambio en el
valor deseado de la variable de proceso ejercen un Control Servo. En las industrias
es mucho más común el control regulatorio que el control servo, pero el diseño de
cualquiera de ellos se basa en los mismos fundamentos

13.2 PROCESO DE CALENTAMIENTO

A continuación se plantea el Control Regulatorio por retroalimentación de un

proceso de calentamiento de un líquido que fluye a través de un tanque, mediante un
vapor que se mueve por un serpentín instalado en su interior. Se regula la
temperatura del líquido en el tanque ejecutando las acciones básicas de control ante
una perturbación en el valor del flujo de la corriente de entrada. La dinámica del
proceso se plantea y se modela seguidamente, y se especifican las dinámicas
correspondientes a la válvula de control y el sensor empleado.

Descripción del Proceso

El tanque agitado que se observa en la Figura 13.1 se utiliza para calentar una
corriente de proceso en forma tal que sus componentes premezclados alcancen una
concentración uniforme. Es importante el control de temperatura porque un aumento
de ella tiende a descomponer el producto, mientras que una baja temperatura
ocasiona un mezclado incompleto. El tanque se calienta mediante vapor que
condensa circulando a través de un serpentín. Se controla la temperatura en el tanque
mediante acciones proporcional-integral-derivativo y la manipulación de la posición
de la válvula que regula el flujo de entrada de vapor.

La densidad del alimento es de 68 lb/pie3 y un calor específico de 0.80 Btu/lb-°F. El

volumen de líquido en el reactor es de 120 pie3 y se mantiene constante. El serpentín
es una tubería de acero catálogo 40 de 4 pulgadas de diámetro interno y 205 pies de
 282

longitud, que pesa 10.8 lb/pie, tiene un calor específico de 0.12 Btu/lb-°F y su
diámetro externo es de 4.5 pulgadas. El coeficiente global de transferencia de calor
U se estima en 2.1 Btu/min-pie2-°F en base al área externa del serpentín. Se puede
asumir que su calor latente de condensación es constante con un valor de 966 Btu/lb.
También puede asumirse que la temperatura de la corriente de entrada es constante

Figura 13.1 Control de Temperatura del tanque calentador agitado

El flujo de alimento en condiciones de diseño es 15 pie3/min y su temperatura es de

100°F. El contenido del tanque debe mantenerse a una temperatura de 150°F. Las
perturbaciones posibles son los cambios en el flujo de alimento y la temperatura.

El sensor de temperatura es calibrado para un intervalo de medición entre 100 y

200°F y su dinámica muestra un atraso de 0.75 min. La válvula de control se diseña
para un 100 % de sobrecapacidad y se pueden despreciar sus caídas de presión. La
válvula es de igual porcentaje con una rangeabilidad de 50. El actuador tiene una
constante de tiempo de 0.20 min

Modelo Matemático del Proceso

A través del tanque se desarrolla un fenómeno de transporte de materia y energía, de

tal manera que el modelo se plantea con los balances respectivos. Se asume un
mezclado perfecto, propiedades físicas del líquido y vapor constantes, el volumen de
líquido residente en el tanque constante y se desprecian las pérdidas de calor a través
del tanque

Mach
 283

Balance de materia

El balance de líquido a través del tanque es:

d ( ρV )
= f1 ρ − f 2 ρ (13.1)
dt

Las simplificaciones de volumen y densidad constante, hacen que de la ecuación

(13.1) se obtenga que los flujos de entrada y salida son iguales, es decir que:

f1 = f 2 = f (13.2)

El balance de vapor a través del serpentín conduce a un resultado similar, es decir,

que el flujo de entrada de vapor es igual al de salida.

Balance de energía en el tanque

Un balance de energía del líquido en el tanque, se plantea con la siguiente ecuación

dT (t )
VρC v = f (t ) ρ C p Ti + UA [Ts (t ) − T (t ) ] − f (t ) ρ C p T (t ) (13.3)
dt

Siendo V, el volumen de líquido en el tanque en pie3, A, el área de transferencia de

calor en pie2 y Ts(t), la temperatura del vapor condensante en °F.

Balance de energía en el serpentín

Un balance de energía a través del serpentín, asumiendo que el metal se encuentra a

la misma temperatura del vapor condensante plantea la siguiente ecuación

dTs (t )
CM = w(t )λ − UA[Ts (t ) − T (t )] (13.4)
dt

Mach
 284

Siendo w(t) el flujo de vapor en lb/min y CM la capacidad calórica del metal del
serpentín en Btu/°F

Asumiendo que para el líquido contenido en el tanque, el Cv y el Cp son

aproximadamente iguales y considerando constante la temperatura de la corriente de
alimentación, el modelo compuesto por las ecuaciones (13.3) y (13.4) contiene
cuatro incógnitas que son la temperatura del líquido en el tanque, T; la temperatura
del vapor, Ts; el flujo de la corriente de de líquido, y el flujo de vapor, w

Linearización y Transformada de Laplace

Para analizar la respuesta controlada del proceso se requiere de la linearización de

las ecuaciones del modelo, en función del tiempo, que son:

El balance de energía linearizado a través del tanque:

VρC v
d Γ (t )
dt
( )
= ρ C p (T i − T ) F ( t ) + UA Γ s ( t ) − UA + f ρ C p Γ (t) (13.5a)

dΓ(t )
ó τ + Γ(t ) = K F F (t ) + K s Γs (t ) (13.5b)
dt

VρC p
Siendo τ = (13.6)
UA + fρ C p

ρ C p (T i − T )
KF = (13.7)
UA + f ρ C p

UA
K s = (13.8)
UA + f ρ C p

El balance de energía linearizado a través del serpentín

dΓs (t )
CM = W (t )λ − UAΓs (t) + UAΓ(t) (13.9a)
dt

Mach
 285

dΓs (t )
ó τc + Γs (t ) = Γ(t ) + K wW (t ) (13.9b)
dt

CM
Siendo, τc = (13.10)
UA

λ
Kw = (13.11)
UA

Siendo Γ(t), Γs(t), F(t) y W(t) las variables desviación de T(t), Ts(t), f(t) y w(t)
respectivamente

Para el análisis en el dominio de Laplace, se transforman las ecuaciones (13.5b) y

(13.9b) y las correspondientes funciones de transferencia son:

Para el líquido a través del tanque

KF Ks
Γ(s) = F(s) + Γs (s) (13.12)
τs + 1 τs + 1

Para el vapor a través del serpentín

1 Kw
Γs ( s ) = Γ(s) + W (s) (13.13)
τ cs +1 τ cs +1

A partir de las funciones de transferencia (13.12) y (13.13) se deduce que el sistema

es interactuante con dos variables de salida y dos variables de entrada. Al eliminar la
temperatura del vapor, se obtiene la función de transferencia de la temperatura en el
tanque calentador agitado con respecto a las variables de entrada, es decir:

KwKs K F (τ c s + 1)
Γ(s) = W (s) + F (s) (13.14)
(τ c s + 1)(τs + 1) − K s (τ c s + 1)(τs + 1) − K s

Mach
 286

KwKs
Siendo, GW ( s ) = (13.15)
(τ c s + 1)(τs + 1) − K s

K F (τ c s + 1)
GF (s) = (13.16)
(τ c s + 1)(τs + 1) − K s

Dinámica de la Válvula de control

La función de transferencia para una válvula de igual porcentaje con caída de

presión constante es de la forma

W (s) Kv
Gv ( s ) = = (13.17)
M (s) τ v s + 1

Siendo M(s) la señal de salida del controlador en porcentaje (% CO) y la ganancia

de la válvula es calculada con la ecuación

w (ln α )
Kv = (13.18)
100

Dinámica del Sensor Transmisor

El sensor transmisor puede representarse por un dinámica de atraso de primer orden

de la forma

C (s) KT
H (s) = = (13.19)
T (s) τ T s + 1

100 − 0 %TO
Siendo KT = = 1.0
200 − 100 °F

Mach
 287

Parámetros del modelo

Para la solución del modelo se emplean las siguientes parámetros:

A = 241.5 pie2 V = 120 pie3

CM = 265.7 Btu/°F τv = 0.20 min
τT = 0.75 min τ = 4.93 min
τc = 0.524 min KF = -2.06 °F/(pie3/min)
Kw = 1.905 °F/(lb/min) Ks = 0.383 °F/°F
Ksp = KT = 1.0 %TO/°F Κv = 1.652 (lb/min)/%CO

13.3 CONTROLADORES DE PROCESO

Los controladores de proceso estudiados en este sistema son los de tipo PID. Se trata
de analizar el efecto del valor de la ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo en
algunas características de la respuesta como su estabilidad y oscilatoriedad

Controlador Proporcional

Los controladores proporcionales (P) ofrecen la ventaja de sintonizarse con

solamente un parámetro que es la ganancia. El controlador proporcional retorna la
temperatura del líquido en el tanque a un valor estacionario que no alcanza a
igualarse al valor deseado requerido y la diferencia entre estos dos valores
constituye el denominado error estacionario. Esto representa una desventaja de la
acción proporcional. El controlador proporcional no es lo “suficientemente
inteligente” para producir los cambios en la variable controlada que hagan que se
iguale al valor deseado. La ecuación que describe la operación de un controlador
proporcional es

m (t ) = m + K c e (t ) (13.20)

Siendo m(t), la señal de salida del controlador, % CO; Kc, la ganancia del
%CO
controlador, ; m , el valor umbral o bias, % CO y e(t), el error definido como
%TO
la diferencia entre el valor deseado y el valor de la variable controlada

En un controlador proporcional, entre mayor sea el valor asignado a su ganancia,

menor es el valor del error estacionario. Sin embargo, se puede observar que el error

Mach
 288

estacionario nunca se alcanza a anularlo porque la respuesta se hace más oscilatoria

con el aumento de la ganancia y existe un valor máximo de ésta hasta donde el
proceso se comporta establemente. Para valores mayores que este último, el proceso
responde inestablemente

Controlador Proporcional – Integral

La mayoría de los procesos no pueden controlarse con un error estacionario, es

decir, que ellos deben controlarse en su valor deseado. En estos casos, una cantidad
adicional de inteligencia debe añadirse al controlador proporcional para remover el
error estacionario. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la acción
integral o de reajuste y el controlador es de tipo proporcional – integral (PI). La
ecuación que describe la operación de un controlador proporcional – integral es la
siguiente

Kc
m(t ) = m + K c e(t ) +
τI ∫ e(t )dt (13.21)

Siendo τ I , el tiempo integral o de reajuste. Entre mas pequeño es el valor del tiempo
integral mas rápido el controlador realiza la integración. Entre mas pequeño es el
valor del tiempo integral, mas grande es el valor del coeficiente de la integral,
K c / τ I y, consecuentemente, más peso se le concede al término integral. La
integración es el modo que remueve el error estacionario

El controlar proporcional – integral tiene, por lo tanto, dos parámetros que deben
ajustarse (o sintonizarse) para obtener un control satisfactorio que son la ganancia y
el tiempo integral

Controlador Proporcional – Derivativo

La acción de control de un controlador proporcional – derivativa, PD, se define

mediante la ecuación

de (t )
m (t ) = m + K c e (t ) + K cτ D (13.22)
dt

Mach
 289

Siendo τ D , el tiempo derivativo. La acción derivativa responde a la velocidad de

cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del
error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo es anticipativo
porque prevé el error, inicia una acción correctiva oportuna y tiende a aumentar la
estabilidad del sistema. La magnitud de la anticipación es decidida por el valor que
se le asigne al tiempo derivativo.

Aunque la acción de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsión, tiene las
desventajas de que amplifica las señales de ruido y puede provocar un efecto de
saturación en el actuador. Observe que la acción de control derivativa no se usa
nunca sola, debido a que sólo es eficaz durante periodos transitorios

Controlador Proporcional – Integral – Derivativo

Algunas veces, otro modo de control se le añade al controlador PI, que es la acción,
derivativa, también denominada acción de velocidad. La ecuación que describe la
operación de un controlador proporcional – integral – derivativo es de la forma

Kc de (t )
m (t ) = m + K c e (t ) +
τI ∫ e(t ) dt + K cτ D dt
(13.23)

El controlador PID tiene, por lo tanto, tres parámetros que deben ajustarse (o
sintonizarse) para obtener un control satisfactorio que son la ganancia, el tiempo
integral y el tiempo derivativo

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error estacionario, añade

amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor más grande que
la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no
sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una
acción proporcional o proporcional - integral.

13.4 CONTROL REGULATORIO DEL PROCESO

El tanque de calentamiento del líquido se toma como modelo para controlar un

sistema con las acciones básicas de control. Introduciendo un cambio paso en el
flujo de alimentación de líquido de 15 a 20 pie3/min, se fijan los parámetros del

Mach
 290

controlador (ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo) para observar el efecto

de sus valores en la respuesta del sistema, en este caso, en las temperaturas del
líquido en el tanque y del vapor en el serpentín. Se hace una simulación dinámica,
mediante un diagrama de bloques construido en Simulink (Figura 13.2) con
controlador proporcional, proporcional-integral, proporcional-derivativo y
proporcional-integral-derivativo que manipulan el flujo de vapor a través del
serpentín. Se especifica que la temperatura del líquido se mantiene en 150 ºF

Simulación dinámica

A continuación se describen los pasos a ejecutar en cada una de las simulaciones de

control regulatorio a realizar con el diagrama de bloques de la Figura 13.2. Se deja
como caso de estudio la simulación de un control servo del sistema considerando
que el valor deseado de la temperatura del líquido en el tanque aumente 20 ºF
manteniendo el flujo de alimento de líquido constante.

Control Proporcional

1. Despliegue la ventana de propiedades del controlador PID y asigne una

ganancia de 2.5 y a los cuadros para los tiempos integral y derivativo
asígneles un valor de cero.
2. Observe la respuesta gráfica que muestra el perfil de la temperatura del
líquido en el tanque y del vapor en el serpentín
3. Repita los pasos 1 y 2 asignándole a la ganancia un valor de 5, 7.5 10,
sucesivamente
4. Construya un subsistema con el diagrama de bloques del sistema dejando
como entrada el flujo de alimentación y como salidas las temperaturas del
líquido y vapor
5. Copie el subsistema anterior tantas veces como lo requiera y asigne en cada
uno diferentes valores de ganancia proporcional (2.5, 5.0, 7.5, 10, 12.5, 15)
6. Conecte para cada uno de los sistemas la mismas entradas y salidas y escriba
sus conclusiones sobre el efecto que tiene el valor de la ganancia de un
controlador proporcional en la respuesta del sistema

Control Proporcional – Integral

1. Despliegue la ventana de propiedades del controlador PID y asigne una

ganancia de 2.5 en cada uno de los sistemas y tiempos integrales de 0, 0.25,
0.5, 1, 1.5, 1.765, 2 y 3 minutos, respectivamente. Al tiempo derivativo
asígnele un valor de cero.

Mach
 291

2. Observe las respuestas gráficas que muestra el perfil de la temperatura del

líquido en el tanque y del vapor en el serpentín.
3. Escriba sus conclusiones sobre el efecto del cambio del valor de la ganancia
en la respuesta que se alcanza con una acción solo proporcional con respecto
a la observada cuando se agrega una acción integral
4. Escriba sus conclusiones sobre el efecto del cambio del valor del tiempo
integral para una ganancia dada en un control proporcional-integral
5. Repita el paso 1 asignándole a cada subsistema un tiempo integral de 1
minuto y ganancias de 2.5, 5, 6 , 7, 8 y 10, sucesivamente
6. Escriba sus conclusiones sobre el efecto de cambio del valor de la ganancia
para un tiempo integral dado en un control proporcional-integral

Control Proporcional – Derivativo

1. Despliegue la ventana de propiedades del controlador PID y asigne una

ganancia de 5 en cada uno de los sistemas y tiempos derivativos de 0.05,
0.01, 0.15, 0.2, 1 y 50 minutos, respectivamente. Al tiempo integral asígnele
un valor de cero.
2. Observe las respuestas gráficas que muestra el perfil de la temperatura del
líquido en el tanque y del vapor en el serpentín.
3. Escriba sus conclusiones sobre el efecto del cambio del valor del tiempo
derivativo para una ganancia dada en un control proporcional-integral

Control Proporcional – Integral – Derivativo

1. Despliegue la ventana de propiedades del controlador PID y asigne una

ganancia de 5 y en un tiempo integral de 1 minuto en cada uno de los
sistemas y tiempos derivativos de 0, 0.05, 0.01, 0.1, 1 y 5 minutos,
respectivamente.
2. Observe las respuestas gráficas que muestra el perfil de la temperatura del
líquido en el tanque y del vapor en el serpentín.
3. Escriba sus conclusiones sobre el efecto del cambio del valor del tiempo
derivativo para una ganancia y en un tiempo integral dado en un control
proporcional-integral-derivativo

13.5 CONTROL SERVO DEL PROCESO

Repita las simulaciones anteriores para un control servo con un cambio en el valor
deseado de la temperatura del líquido de 150 a 160 ºF, manteniendo el flujo de
líquido constante a 15 pie3/min.

Mach
 292

Figura 13.2 Control por retroalimentación del proceso de calentamiento

Mach