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SOLUCIONES PERIÓDICAS DE LA ECUACIÓN
DEL PÉNDULO FORZADO CON FRICCIÓN POR

MÉTODOS TOPOLÓGICOS
TIBERIO TREJOS ARICAPA

SOLUCIONES PERIÓDICAS DE LA ECUACIÓN DEL PÉNDULO FORZADO CON
FRICCIÓN POR MÉTODOS TOPOLÓGICOS
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE CIENCIAS BÁSICAS
MAESTRIA EN ENSEÑANZA DE LA MATEMÁTICA
PEREIRA-RISARALDA
2009
SOLUCIONES PERIÓDICAS DE LA ECUACIÓN DEL PÉNDULO FORZADO CON
FRICCIÓN POR MÉTODOS TOPOLÓGICOS
Tesis presentada como requisito para optar al tı́tulo de

MAGISTER EN ENSEÑANZA DE LA MATEMÁTICA
Director:
M. Sc. PEDRO PABLO CÁRDENAS ALZATE
Profesor Asistente Departamento de Matemáticas.
Universidad Tecnológica de Pereira.
Codirector:
Dr. PABLO GUSTAVO AMSTER
Profesor Adjunto Facultad de Ciencias Exactas y Naturales.
Universidad de Buenos Aires-Argentina.
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE CIENCIAS BÁSICAS
MAESTRÍA EN ENSEÑANZA DE LA MATEMÁTICA
PEREIRA-RISARALDA
2009
Nota de Aceptación
Firma presidente del Jurado
Firma del Jurado
Firma del Jurado
PEREIRA-RISARALDA, 2009.
A mis padres Luz Mery y Tiberio,
a mi hijo David Esteban y a mi esposa Shirleen Jhoanna.
AGRADECIMIENTOS
En primera instancia a Dios por haberme iluminado constantemente en este arduo camino,
al Magı́ster Pedro Pablo Cárdenas Alzate por su dedicación y apoyo en el transcurso de
esta etapa, al Doctor Pablo Gustavo Amster por sus valiosos aportes desde la distancia,
al Ingeniero William Prado por su colaboración en la simulación del problema y al Doctor
Carlos Arturo Mora por su constante aliento desde que inicie la Maestrı́a.
Contenido
Introducción I
1. Planteamiento del Problema 1

1.1. Reseña Histórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Linealización de la Ecuación del Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Aplicación a los relojes y al movimiento planetario . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Preliminares 17
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Espacios Métricos y Normados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. Espacios de Banach y de Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4. Conceptos Adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3. Teoremas de Punto Fijo 23

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2. Teoremas de punto fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4. Resultados de Existencia 31
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2. Método de Super y Sub-soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3. Soluciones periódicas de la Ecuación del Péndulo . . . . . . . . . . . . . . 38
1
CONTENIDO
5. Simulación 42
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2. Péndulo Simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3. Péndulo con Fricción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4. Péndulo Forzado con Fricción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5. Un Evento Interesante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Conclusiones y Recomendaciones 52
Bibliografı́a
2
Índice de figuras
1.1. El Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Longitud recorrida por el péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Solución del péndulo con fricción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Solución del péndulo forzado con fricción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Perfil de f (x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6. Cicloide invertida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7. Péndulo isócrono. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8. Movimiento planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.1. Péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.2. Péndulo simple, variación de la masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.3. Péndulo simple, variación de la longitud. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4. Péndulo con fricción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5. Péndulo con fricción, θ0 = 90◦ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.6. Péndulo forzado con fricción, ω < ω0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.7. Péndulo forzado con fricción, ω > ω0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.8. Péndulo forzado con fricción, ω = ω0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.9. Ángulo inicial θ = π2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.10. Batimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.11. Fuerza excitadora que produce caos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1
Introducción
El estudio de las ecuaciones diferenciales no lineales tiene gran importancia, tanto en la

propia matemática como en el mundo fı́sico. La resolución de problemas de esta ı́ndole ha
motivado el desarrollo de diversas técnicas matemáticas como los métodos variacionales,
métodos numéricos y los métodos topológicos entre otros.
El estudio de la ecuación del péndulo ha motivado diversas técnicas para su solución

de acuerdo a las condiciones iniciales y a los métodos que se empleen en su desarrollo.
Este ha sido un problema de análisis a lo largo de la historia y tiene mucha incidencia en
el movimiento planetario y en la construcción de relojes. Un tipo especial de oscilación
es aquella que está sometida a forzamiento y que además tiene fricción. La solución de
dicha ecuación ha empleado diversos métodos topológicos, como el de Poincaré, teorı́a
de Puntos Crı́ticos, el método Super y Sub soluciones, teorı́a de Grado Topológico, entre
otros; sin embargo, aún queda por encontrar soluciones periódicas para la ecuación del
péndulo forzado con fricción, el cuál es el objetivo principal de esta tesis.
Este trabajo utiliza elementos del análisis no lineal, en especial los métodos topológicos
para buscar la existencia de soluciones para ecuaciones no lineales, en particular la ecuación
diferencial ordinaria que modela el péndulo forzado con fricción. Para dar solución a dicho
problema emplearemos teoremas de punto fijo, como Brouwer, Schauder y Leray-Schauder.
i
Introducción
En el primer capı́tulo daremos una noción clara sobre el planteamiento del problema,
trabajaremos gráfica y analı́ticamente algunas soluciones que se obtienen al considerar
ángulos pequeños y mostraremos algunas de sus aplicaciones a la construcción de relojes
y al movimiento planetario.
En el segundo capı́tulo presentaremos una serie de conceptos básicos del análisis no lineal
que serán útiles para comprender los desarrollos que se realizarán en este trabajo. Estos
conceptos también permitirán familiarizarnos con la terminologı́a utilizada a lo largo
del mismo. Algunos de los mas importantes son los de espacio normado y el teorema de
Arzelá-Ascoli.
En el tercer capı́tulo presentaremos algunos teoremas de punto fijo y su respectiva

demostración, los cuales resultan vitales a la hora de demostrar existencia de solución
para una ecuación diferencial. De estos teoremas, cobra mayor relevancia el de Schauder,
ya que para solucionar la ecuación del péndulo forzado con fricción por el método de
super y sub-soluciones, él garantiza bajo ciertas hipótesis que el problema tiene al menos
una solución.
En el capı́tulo cuarto retomaremos el análisis hecho en el capı́tulo 1 para la ecuación

del péndulo linealizado, al cual se le impusieron condiciones iniciales, además de
considerarlo forzado y con fricción. Dicha ecuación puede considerarse en forma general
como
u′′ = f (t, u, u′ ).
Esta ecuación se analizará bajo condiciones de Dirichlet.
Para solucionar la ecuación definiremos un operador en un espacio adecuado de tal forma

que cumpla las condiciones del teorema de punto fijo de Schauder garantizando que
ii
Introducción
existe solución y posteriormente aplicaremos el método de super y sub-soluciones para

determinar en donde se encuentra la solución de la ecuación. Para solucionar la ecuación
del péndulo forzado con fricción es necesario hacer acotaciones de la derivada para que el
método de super y sub-soluciones funcione adecuadamente.
Además, se demuestra solución para
u′′ + au′ + sen u = p(t),
Que corresponde a la ecuación obtenida en el capı́tulo 1, claro está, sin considerar ángulos
pequeños.
Como complemento a este trabajo se propone la simulación de los diferentes tipos de

oscilación, el cual surge a partir de un diálogo interdisciplinar, donde se consideraron
cuatro aspectos importantes:
1. Validar las soluciones analı́ticas obtenidas en el capı́tulo 1 y conjeturar sobre las

posibles soluciones de los casos que quedaron abiertos, como ángulos grandes,
igualdad de frecuencias, fuerza externa grande en magnitud entre otros.
2. Analizar fı́sicamente el fenómeno teniendo en cuenta todos sus parámetros y la

consistencia en sus unidades.
3. Tener a la mano una herramienta didáctica que puede ayudar a conceptualizar mejor
sobre problemas de la matemática y la fı́sica, y de esta forma tener una mejor
motivación a la hora de solucionar problemas de este tipo.
4. Poder visualizar el comportamiento de las soluciones, ya que en el desarrollo de esta

tesis se demuestra la existencia de solución mas no se encuentra de forma analı́tica
ni aproximada.
iii
Capı́tulo 1
Planteamiento del Problema
El interés de este capı́tulo es proporcionar una breve reseña histórica sobre el péndulo y
su modelamiento a través de una ecuación. Además se hará una interpretación fı́sica sobre
el péndulo forzado con fricción (analizando su linealidad) y se mostrará su incidencia en
la construcción de relojes y el movimiento planetario.
1.1. Reseña Histórica
El estudio de la ecuación del péndulo ha motivado diversas técnicas para su solución de

acuerdo a las condiciones iniciales y a los métodos que se empleen en su desarrollo; este
ha sido un problema de análisis a lo largo de la historia. Aunque el perı́odo del péndulo
no es en general independiente de la amplitud inicial, sı́ lo es cuando este es pequeño.
El primero en notar este hecho fue Galileo al observar una lámpara en oscilación de la
catedral de Pisa. De ahı́ se derivó el reloj de péndulo, el cual fué el primer reloj preciso
1
1.1 Reseña Histórica 2
Figura 1.1: El Péndulo
durante siglos. En la época, se estudió el problema general de encontrar una curva sobre
la cual las oscilaciones debidas a la acción de la gravedad fueran independientes de la
posición inicial. Christian Huygens (1629-1695) demostró con argumentos geométricos que
esta curva era una cicloide.
Por la misma época, el estudio del péndulo estaba ligado a dos problemas fundamentales:
la forma de la tierra y la verificación de la ley de atracción gravitatoria. Aunque el perı́odo
de oscilación de un péndulo depende de la amplitud inicial, con buen margen de error, y,
q
para oscilaciones pequeñas, este perı́odo es T = 2π gl , donde l es la longitud del péndulo
y g la aceleración de la gravedad.
Deducción de la ecuación del péndulo: El péndulo consiste en una partı́cula de masa m

suspendida de una cuerda inextensible de longitud l y masa despreciable, cuyo extremo
superior está fijo a un punto O (ver figura (1.1)). Vamos a expresar la posición del péndulo
en cualquier instante t por la función θ(t) que determina el desplazamiento angular de la
masa con respecto a la vertical (posición de equilibrio, θ = 0).
Cuando este se mueve, la masa m describe arcos de circunferencia cuyo radio es l y al

Figura 1.2: Longitud recorrida por el péndulo
trasladarse desde θ1 hasta θ2 , esta ha recorrido la distancia l(θ1 − θ2 ) como se aprecia en

la figura (1.2). La velocidad y la aceleración instantánea son respectivamente lθ̇(t) y lθ̈(t).
Las fuerzas que actúan sobre la partı́cula son: la tensión T ejercida a lo largo de la cuerda
y la fuerza gravitacional mg.
La componente normal de esta fuerza se anula con T por la tercera ley de Newton. La
componente tangencial de la fuerza gravitacional mg sen(θ) actua siempre hacia la posición
de equilibrio en sentido opuesto al movimiento.
La fuerza tangencial es, por lo tanto, una fuerza restauradora y podemos usar la segunda
ley de Newton para plantear la ecuación del movimiento en dirección tangente (suponiendo
por el momento que no hay fricción)
Ft = mat ↔ −mg sen(θ(t)) = mlθ̈(t),
en forma equivalente:
g
θ̈(t) + sen(θ(t)) = 0. (1.1)
l
La ecuación anterior se conoce como la Ecuación del Péndulo.
Vamos a analizar el comportamiento cuando la masa se suelta desde el reposo a cierto

ángulo θ0 ∈ (0, π), es decir, condiciones iniciales θ(0) = θ0 , θ′ (0) = 0.
Multiplicando la ecuación (1.1) por θ′ (t) obtenemos:
g
θ̈(t)θ̇(t) +sen(θ(t))θ̇(t) = 0,
l
1d g d
(θ̇(t))2 − cos(θ(t)) = 0,
2µ
dt l dt ¶
d 1 2 g
(θ̇(t)) − cos(θ(t)) = 0.
dt 2 l
por tanto, la cantidad 12 (θ̇(t))2 − gl cos(θ(t)) se conserva a lo largo del movimiento, lo cual
es la ley de la conservación de la energı́a, ya que la energı́a total (mecánica) cinética más
potencial está dada por:
1
E = mv 2 + mgh,
2
donde h es la altura vertical del péndulo en cualquier momento. Entonces
1
E = m(lθ̇)2 + mgl(1 − cos(θ)).
2
Suponiendo una posición inicial del péndulo θ0 y que parte del reposo θ̇ = 0, tenemos que
para todo tiempo t:
1
m(lθ̇)2 + mgl − mgl cos(θ) = cte,
2
mgl − mgl cos(θ0 ) = cte.
Ası́ que
1 ˙ 2 g
(θ(t)) = (cos(θ(t)) − cos(θ0 )).
2 l
Ahora bien, el periodo de oscilación T (θ0 ) estará dado por
Z θ0 q Z θ0
dθ
T (θ0 ) = 2 r
2g
= 4 2gl √ dθ
.
cos(θ)−cos(θ0 )
−θ0 cos(θ)−cos(θ0 ) 0
l
haciendo el cambio de variable sen(θ/2) = sen(θ0 /2) sen(φ) y teniendo en cuenta que
cos(α) = 1 − 2 sen2 (α/2), T (θ0 ) se puede expresar como:
s Z
l π/2 dφ
T (θ0 ) = 4 p .
g 0 1 − k 2 sen2 (φ)
1.2 Linealización de la Ecuación del Péndulo 5
Para |x| < 1 se tiene
1 1 1·3 2 1·3·5 3
√ =1+ x+ x + x + ···
1−x 2 2·4 2·4·6
para x = a2 sen2 (φ) se encuentra que

s " µ ¶2 µ ¶2 µ ¶2 #
lπ 1 1·3 1·3·5
T (θ0 ) = 4 1+ a2 + a4 + a6 + · · · ,
g2 2 2·4 2·4·6
donde si θ0 → 0 entonces a → 0 y el perı́odo converge a

s
l
T = 2π .
g
1.2. Linealización de la Ecuación del Péndulo
Las oscilaciones del péndulo linealizado tienen perı́odo constante. Asumiendo que para
ángulos pequeños sen(θ) ≈ θ, lo cual puede notarse claramente en la serie de la función
seno, la ecuación toma la forma
¨ + g θ(t) = 0.
θ(t) (1.2)
l
que es la ecuación del péndulo linealizada. Multiplicando la ecuación (1.2) por θ(t) y
haciendo un análisis similar al hecho con la ecuación (1.1) obtenemos que la cantidad
1 ˙ 2 ) + g (θ(t))2 ,
V = ((θ(t))
2 2l
se conserva y por tanto

1 ˙ 2 ) + g (θ(t))2 = g (θ0 )2 .
((θ(t))
2 2l 2l
El perı́odo en este caso se expresa como:
s Z
l θ0 dθ
T (θ0 ) = 4 p ,
g 0 (θ0 )2 − (θ)2
haciendo el cambio de variable θ = θ0 x obtenemos:

s Z s s
l 1 dx lπ l
4 √ =4 = 2π .
g 0 1 − x2 g2 g
el cual es independiente del ángulo inicial, lo cual quiere decir que para desplazamientos
angulares muy pequeños el perı́odo de oscilación del péndulo no depende del
desplazamiento original sino de la longitud del péndulo.
Las soluciones de la ecuación (1.2) se pueden encontrar directamente y son

µr ¶ µr ¶
g g
θ(t) = c1 sen t + c2 cos t .
l l
donde las constantes c1 y c2 se determinan a partir de las condiciones iniciales.
Cuando el péndulo está inmerso en un fluido como el aire, agua o aceite aparece una fuerza
de fricción viscosa que es proporcional a la velocidad θ̇, es decir,
Ff = bθ̇, b ∈ R.
y la ecuación (1.2) se transforma en

g
θ̈ + bθ̇ + θ = 0,
l
o de forma equivalente
θ̈ + 2λθ̇ + ω 2 θ = 0. (1.3)
donde
2λ = b, ω 2 = g/l.
La ecuación (1.3) describe el movimiento del péndulo con fricción.
Para la solución de (1.3) se tienen tres casos:
θ(t) = c1 em1 t +c2 em2 t ,
θ(t) = c1 e−λt +c2 t e−λt ,
θ(t) = e−λt (c1 cos(ωt) + c2 sen(ωt)),

Figura 1.3: Solución del péndulo con fricción
donde la gráfica de la última expresión tiene la forma de la figura (1.3), donde puede
apreciarse que después de cierto tiempo t, el péndulo busca la posición de equilibrio debido
a la fricción.
Si consideramos ahora condiciones iniciales θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0 obtenemos

µ ¶
−λt λ
θ(t) = θ0 e cos(ωt) + sen(ωt) .
ω
Si una fuerza periódica excita el péndulo mientras este realiza su movimiento oscilatorio,
la ecuación (1.3) toma la forma
θ̈ + 2λθ̇ + ω 2 θ = F0 sen(ω0 t), ω > ω0 . (1.4)
que representa el péndulo forzado con fricción. De nuevo, la solución puede obtenerse
de forma directa y es
2λω0 F0
θ(t) = e−λt (c1 cos(ωt) + c2 sen(ωt)) − cos(ω0 t)
(ω 2 − ω02 )2 + 4λ2 ω02
F0 (ω 2 − ω02 )
+ sen(ω0 t).
(ω 2 − ω02 )2 + 4λ2 ω02
Figura 1.4: Solución del péndulo forzado con fricción
cuyo comportamiento gráfico se ilustra en la figura (1.4). En esta gráfica aunque la solución
de la ecuación homogénea tiende a desaparecer, se conserva la oscilación debido a la fuerza
externa.
Si de nuevo imponemos las condiciones iniciales θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0, obtenemos:
1 h −λt ³ ´
θ(t) = e (Zθ0 + X) cos(ωt) + ω1 (λZθ0 + λX − Y ) sen(ωt) −
Z i
X cos(ω0 t) + Y sen(ω0 t) ,
donde
X = 2λω0 F0 .
Y = F0 (ω 2 − ω02 ).
Z = (ω 2 − ω02 )2 + 4λ2 ω02 .

1.3 Aplicación a los relojes y al movimiento planetario 9
1.3. Aplicación a los relojes y al movimiento

planetario
La construcción de relojes de péndulo se basa en el diseño de un mecanismo cuyas

oscilaciones sean independientes del desplazamiento angular original. Ası́ que, tal y como
se lo preguntó Huygens en el siglo XVII, hay que analizar las condiciones que deberı́a tener
una curva y = f (x) para que las oscilaciones producidas por un objeto al deslizarse sobre
ella no dependan de la posición inicial del objeto.
Como el movimiento de una masa acoplada a un péndulo es equivalente al movimiento de

una masa que se desliza a lo largo de una curva circular, es evidente que la función que se
está buscando y = f (x) no es circular. Resulta predecible que la función y = f (x) tenga
el perfil de la figura (1.5).
La curva debe ser simétrica respecto al eje vertical x y convexa, asumiremos que f (0) = 0
y f (x) > 0 para x 6= 0.
Para el movimiento de un objeto deslizándose a lo largo de esta curva también se cumple

el principio de la conservación de la energı́a. Si el objeto se mueve de acuerdo a la curva
(x(t), y(t)) = (x(t), f (x(t))), se cumple
v(t)2 = (x′ (t)2 + y ′ (t)2 ) = (1 + f ′ (x(t))2 )(x′ (t))2 ,
y
mgh = mgf (x(t)).
Por tanto, si el objeto se deja deslizar desde una posición inicial (x0 , f (x0 ) con velocidad
inicial v0 = 0, por la ley de la conservación de la energı́a se tiene
1
m(1 + f ′ (x(t))2 )(x′ (t))2 + mgf (x(t)) = mgf (x0 ).
2
Figura 1.5: Perfil de f (x)
Siguiendo el análisis realizado anteriormente tenemos que

r Z x0 √
2 2
√1+f (x(t)) dx.
′
T (x0 ) = 2
g 0 f (x0 )−f (x)
Se trata entonces de obtener una función f tal que la integral no dependa de x0 .
p
Observamos que el término 1 + f ′ (x(t))2 es familiar y está relacionado con la longitud
de arco s. Lo cual sugiere que hagamos el siguiente cambio de variable
Z xp
s(x) = 1 + (f ′ (z))2 dz.
0
Con lo cual estamos reparametrizando la función y el problema en términos de la longitud

de arco (x, f (x)). Haciendo el debido proceso de encontrar el diferencial y si f (x(s)) = αs2
obtenemos
s(x0 )
r r
8 ds 2
Z
T (x0 ) = p =π ,
gα 0 s(x0 )2 − s2 gα
que es independiente de la posición inicial x0 . Por lo tanto, se está buscando una función
f tal que en función de su longitud de arco sea una parábola.
En 1960 Jacques Bernoulli resolvió este problema utilizando las herramientas del Cálculo.
La demostración se basa en reescribir la ecuación f (x) = αs2 como una ecuación
p √
diferencial. Para lo cual hacemos f (x) = α s y obtenemos
s
df 4α f (x)
= .
dx 1 − 4α f (x)
Figura 1.6: Cicloide invertida.
Haciendo la sustitución 4αf = sen2 (z), obtenemos que la solución viene dada en
coordenadas paramétricas
µ ¶
1 1 1
x= z + sen(2z) ,
2α 2 4
µ ¶
1 1 − cos(2z)
f= .
4α 2
y haciendo el cambio de variable 2z = θ encontramos

x = 1 (θ + sen(θ)),

8α
1
f = (1 − cos(θ)).

8α
que representa la ecuación paramétrica de una cicloide invertida (figura (1.6)). Esta curva
tiene propiedades geométricas y fı́sicas interesantes. Vimos que las oscilaciones de una
masa que se desliza sobre ella tienen el mismo perı́odo independientemente del punto
inicial, hecho que fue probado por Huygens. Esta propiedad se conoce como isócrona.
También se probó que esta curva tiene la propiedad braquistócrona: si tenemos dos puntos
a distinta altura y nos preguntamos cuál es la curva que une esos dos puntos con la
propiedad de que un objeto que se desliza sobre la curva tome el menor tiempo posible en
ir desde el punto más alto al más bajo con solo la acción de la gravedad. Esto fue probado
por Newton, Leibnitz, Bernoulli y L’Hôpital.
A partir de la propiedad isócrona de la cicloide, Huygens propuso la construcción de

relojes según el diseño de la figura (1.7). Durante los siglos XVI-XVIII el campo de
Figura 1.7: Péndulo isócrono.
investigación más activo fué la astronomı́a. A partir del establecimiento de Copérnico

de la teorı́a heliocéntrica y con la posterior defensa de esta teorı́a por parte de Galileo,
los cientı́ficos se centraron en estudiar y deducir las órbitas planetarias. Con base a los
innumerables datos del astrónomo Ticho Brahe, Kepler en sus trabajos Astronomı́a Nueva
(1609) y La Armonı́a del Mundo (1619) llegó a enunciar sus tres leyes fundamentales sobre
el movimiento de los planetas:
1. Todos los planetas se desplazan alrededor del sol describiendo órbitas elı́pticas,
estando el Sol situado en uno de los focos (1609).
2. El radio vector que une el planeta y el sol barre áreas iguales en tiempos iguales
(1609).
3. Para cualquier planeta, el cuadrado de su perı́odo orbital es directamente

proporcional al cubo de la distancia media con el sol (1618).
Estas tres leyes son totalmente empı́ricas, sin embargo, Newton en su obra Principios
Matemáticos de la Filosofı́a Natural, hizo una deducción formal a partir de las leyes de la
Mecánica y de la Ley de Gravitación Universal. Newton, en sus Principia, resolvió ya el
movimiento de un planeta al rededor del sol sin considerar las perturbaciones que otros
planetas puedan ejercer sobre el movimiento bajo la acción gravitatoria del sol sobre una
masa puntual, es decir, despreciando la acción que el planeta pueda ejercer sobre el sol
debido a que su masa es muy pequeña comparada con la de este. Newton también abordó el
sistema Sol-Tierra-Luna.
Aunque Newton es el padre de la Mecánia y uno de los creadores del cálculo, la mayorı́a
de las demostraciones expuestas en sus obras son de carácter geométrico. Mas adelante,
en el siglo XVII y en base a esfuerzos notables de matemáticos destacados como Euler,
Lagrange, Laplace, etc; se instauró la Mecánica analı́tica que utiliza herramientas del
cálculo para el análisis de los problemas mecánicos.
Veamos un análisis sencillo del movimiento planetario. Consideremos que el sol ocupa el
origen de coordenadas y que tenemos una masa m que se mueve bajo la acción gravitatoria
de éste. Denotemos por ~r(t) el vector posición del planeta en un tiempo t, es decir,
~r(t) = (x(t), y(t), z(t)). Por las leyes de la mecánica, la fuerza que actúa sobre la masa m
d2 ~
r
es responsable de la aceleración del cuerpo, la cual es dt2
. Entonces
2
d ~r
F~ = m 2 .
dt
Pero la fuerza que actúa sobre la masa es tan solo la acción gravitatoria del sol, la cual
está definida por
M m ~r
F~ = −G 2 ,
r r
p
donde r = |~r| = x2 + y 2 + z 2 representa la distancia al sol.
Ası́ que, la ecuación que rige el comportamiento de m viene dada por
d2~r M
= −G ~r, (1.5)
dt2 r3
dicha ecuación depende en realidad de cuatro variables (x(t), y(t), z(t)).

Si multiplicamos vectorialmente la ecuación (1.5) por ~r obtenemos

d2~r M
2
× ~r = −G 3 ~r × ~r = 0. (1.6)
dt r
d2 ~
r d2 ~
× ~r = dtd d~ r r
¡ ¢
y teniendo en cuenta que dt2 dt
× ~
r , nos damos cuenta que dt2
× ~r debe ser
constante a lo largo de la trayectoria.
Esto quiere decir que la órbita del planeta siempre está en un mismo plano, el cual podemos
considerar como el plano (x, y). Por lo tanto, reducimos el número de ecuaciones a dos
y podemos considerar ~r(t) = (x(t), y(t)). Supongamos ahora que el planeta inicialmente
está en la posición ~r(0) = (a, 0) y que tiene velocidad inicial ~ṙ(0) = (0, v), como se muestra
en la figura (1.8).
Pasando a coordenadas polares, derivando y reemplazando cada componente en (1.5)

obtenemos
³ ´ cos(θ)
r̈ − ṙθ̇2 cos(θ) − (2ṙθ̇ + rθ̈) sen(θ) = −GM ,
r2
³
2
´ sen(θ)
r̈ − ṙθ̇ sen(θ) + (2ṙθ̇ + rθ̈) cos(θ) = −GM .
r2
Multiplicando la primera ecuación por cos(θ), la segunda ecuación por sen(θ) y sumando
ambas se obtiene
GM
r̈ − rθ̇2 = − . (1.7)
r2
Ahora, multiplicando la primera ecuación por sen(θ), la segunda ecuación por cos(θ) y
restando ambas se tiene
2ṙθ̇ + rθ̈ = 0. (1.8)
Las ecuaciones (1.7) y (1.8) describen todo el movimiento planetario, además, como r = aθ
las condiciones iniciales se pueden escribir como
(r(0), θ(0)) = (a, 0) y (ṙ(0), θ̇(0)) = (0, v/a).

Figura 1.8: Movimiento planetario
d
¡ 2 dθ ¢
La ecuación (1.8) se puede expresar como dt
r dt = 0, lo que es equivalente a
r2 θ̇ = C. (1.9)
A partir de las condiciones iniciales se deduce que C = av. Esto quiere decir que la cantidad
r2 dθ
dt
se conserva a lo largo de la trayectoria. Para instantes de tiempo t1 < t2 :
Z t2
r2 dθ
dt
dt = av(t2 − t1 ).
t1
R t2
La cantidad t1
r2 dθ
dt
dt = av(t2 − t1 ) significa el área barrida por el radio vector del planeta
desde t1 hasta t2 . Por lo tanto, se obtiene la segunda Ley de Kepler. Despejando θ̇ de (1.9)
y reemplazando en (1.7) obtenemos:
GM a2 v 2
r̈ + − = 0. (1.10)
r2 r3
Haciendo el cambio de variable z = 1/r obtenemos:
d2 z GM
2
+z = .
dθ (av)2
GM
Si denotamos w = z − encontramos que
(av)2
d2 w
+ w = 0,
dθ2
que es la ecuación del péndulo linealizada y cuya solución general es
w(θ) = c1 cos(θ) + c2 sen(θ).
Retomando las variables originales y utilizando las condiciones iniciales, obtenemos

a2 v 2
GM
r(θ) = ,
1 + ǫ cos(θ)
¯ 2 ¯
¯ av ¯
donde ǫ = ¯¯ − 1¯¯. La cual es la ecuación de una cónica con excentricidad ǫ. De forma
GM
que
1. Si ǫ = 0 es un cı́rculo.
2. Si 0 < ǫ < 1 es una elipse.
3. Si ǫ = 1 es una parábola.
4. Si ǫ > 1 es una hipérbola.
De esta forma se prueba que las órbitas de los planetas son elipses (av 2 /GM − 1).
Además del análisis hecho, se desprende la posibilidad de otros cuerpos sujetos a la
acción gravitatoria del sol puedan seguir órbitas parábolicas o hiperbólicas, hecho que
fué corroborado posteriormente por la observación.
Capı́tulo 2
Preliminares
2.1. Introducción
A continuación presentamos una serie de conceptos básicos del análisis que serán útiles
para entender los desarrollos que se realizaran en este trabajo. Estos conceptos también
permitirán familiarizarnos con la terminologı́a utilizada a lo largo del mismo. Para los
ejemplos nos basamos en el texto clásico de [Ko].
2.2. Espacios Métricos y Normados
Definición 1. Espacio Métrico. Es un conjunto arbitrario E 6= ∅ en el cual hay definida

una función distancia d : E × E → R+
0 que cumple las siguientes propiedades:
1. d(x, y) = d(y, x), ∀ x, y ∈ E.
17
2.2 Espacios Métricos y Normados 18
2. d(x, y) ≥ 0, ∀ x, y ∈ E, cumpliéndose la igualdad si y solo sı́ x = y.
3. d(x, z) ≤ d(x, y) + d(y, z), ∀ x, y, z ∈ E (desigualdad triangular).
Suele notarse el espacio como (E, d).
Ejemplo 1. R con la métrica usual.
Definición 2. Sucesión de Cauchy. Una sucesión {xn } en un espacio métrico X es de

Cauchy si para cada ǫ > 0 existe un entero positivo n0 tal que si n, m > n0 entonces
d(xn , xm ) < ǫ.
1
Ejemplo 2. Sea X = (0, 1) con la métrica usual. Entonces {an } = es una sucesión de
n
Cauchy en X.
Definición 3. Espacio Métrico Completo. Un espacio métrico (X, ρ) se denomina

completo si toda sucesión de Cauchy converge a un x ∈ X con la métrica ρ.
Ejemplo 3. Sea un espacio X que consiste en todas las sucesiones {xn } de números reales,
en el cual está definida la métrica
∞
X 1 |xn − yn |
d(~x, ~y ) = .
n=1
n! 1 + |x n − y n |
Este espacio es completo.
Definición 4. Un espacio normado (E, || · ||) es un espacio vectorial (real o complejo) E,

equipado con una función || · || : E → R denominada norma que cumple las siguientes
propiedades:
1. ||x|| ≥ 0, ∀x ∈ E permitiendo la igualdad si y solo sı́ x = 0.
2. ||x + y|| ≤ ||x|| + ||y||, ∀x, y ∈ E.
3. ||λ x|| = |λ| ||x||, ∀x ∈ E, λ ∈ R

2.3 Espacios de Banach y de Hilbert 19
Ejemplo 4. A(X, R) := {f : X → R/f continua, e Im(f ) acotada}, donde X es un

espacio métrico (o más generalmente, topológico) con la norma infinito:
||f ||∞ = sup{|f (x)/x ∈ E|}.
2.3. Espacios de Banach y de Hilbert
Definición 5. Espacio de Banach. Un espacio normado (E, ||·||) es un espacio de Banach

si (E, d) es un espacio métrico completo con la métrica d inducida por la norma.
Ejemplo 5. Rn es un espacio de Banach con cualquier norma definida sobre él.
Definición 6. Un espacio vectorial V tiene un producto interno si hay definida una

función
h i : V × V → R.
que cumple las siguientes propiedades para todo x, y, z ∈ V y α escalar:
1. hx, yi = hy, xi.
2. hx, y + zi = hx, yi + hx, zi.
3. αhx, yi = hαx, yi.
4. hx, xi > 0 si x 6= 0.
Ejemplo 6. Sea C ([a, b]) el espacio de todas las funciones continuas de valor real en un
intervalo [a, b]. Un producto interno para dos funciones f y g está dado por
Z b
hf, gi = f (t)g(t)dt.
a
Definición 7. Espacio de Hilbert. Es un espacio vectorial normado y completo, con la

norma inducida por su producto interno.
2.4 Conceptos Adicionales 20
Ejemplo 7. Consideremos el espacio Rn . Sean x = (x1 , . . . , xn ), y = (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn ;

la expresión
n
X
hx, yi = xi yi .
i=1
define un producto interno para Rn cuya norma asociada es
Ã n !1/2
X
||x|| = |xi |2 = ||x||2 .
i=1
Este espacio es de Hilbert.
2.4. Conceptos Adicionales
Definición 8. Sea E un espacio métrico. Un punto x ∈ E se denomina punto de

adherencia del conjunto X ⊂ E, si cualquier vecindad suya contiene al menos un punto
de X. La totalidad de los puntos de adherencia del conjunto X se denota mediante X y
se llama la clausura de este conjunto.
Definición 9. Sea A y B dos conjuntos de un espacio métrico E. El conjunto A se dice

denso en B, cuando A ⊃ B. En particular, el conjunto A es siempre denso (en el espacio
E), cuando su clausura A coincide con todo el espacio E.
Definición 10. (Derivada compleja). Sea f una función de variable compleja en un

dominio Ω. Sea z0 un punto de acumulación de Ω. La derivada de f en z0 , denotada
por f ′ (z0 ), se define mediante la ecuación
f (z0 + h) − f (z)
f ′ (z0 ) = lı́m .
h→0 h
donde h es un número complejo.
Definición 11. Una función compleja f es holomorfa en un punto z0 si y solo

sı́ está definida y es derivable no solo en z0 sino en todo punto z de alguna vecindad
de z0 .
Definición 12. Sean X y Y espacios topológicos. Una homotopı́a de X a Y es una

aplicación H : X × [0, 1] → Y continua. Dos aplicaciones continuas f ; g : X → Y son
homotópicas, y se nota f ∼ g, si existe una homotopı́a H de X en Y tal que H0 = f y
H1 = g, donde Ht (x) = H(x; t) para todo t ∈ [0, 1] y para todo x ∈ X.
Definición 13. Si E es un espacio normado decimos que un conjunto A ⊂ E es

precompacto en E (o relativamente compacto ), cuando A es un conjunto compacto.
Es decir un conjunto es precompacto si su clausura es compacta.
Definición 14. Sean E1 , E2 espacios normados. Un operador continuo T : E1 → E2

es compacto (o completamente continuo) si envı́a conjuntos acotados de E1 en conjuntos
precompactos de E2 .
Quiere decir que T es compacto si T (A) es precompacto para todo A ⊂ E1 acotado.
Definición 15. Un conjunto S ⊂ Rn se llama convexo si todo par de puntos de S puede

unirse con un segmento rectilı́neo, cuyos puntos pertenecen todos a S. Dicho de otra forma,
S ⊂ X (X un espacio normado) es convexo, si para todo x, y ∈ S, λ ∈ [0, 1]; el segmento
λx + (1 − λ)y ⊂ S.
Ejemplo 8. Consideremos en el espacio de funciones continuas sobre el segmento [a, b] el

conjunto de funciones f (t) que verifican la condición
|f (t)| ≤ 1.
Este conjunto es convexo.
Definición 16. Sea A un conjunto de un espacio vectorial X, la cápsula convexa del

conjunto A es la intersección de todos los conjuntos convexos que contienen a A, se denota
por co(A). Esta cápsula convexa también se define como
( n n
)
X X
co(A) = x = λi xi , xi ∈ A, λi ≥ 0, λi = 1, n ∈ N .
i=1 i=1
Propiedad 1. Principio del Máximo. Si u′′ − au ≥ 0 en [0, 1], con a ≥ 0, y además u ≤ 0

en 0 y en 1, entonces u ≤ 0 en [0, 1].
Definición 17. Dada una sucesión de funciones {fk }k∈N ⊂ C([a, b]), decimos que es
equicontinua si se verifica que ∀ǫ > 0 ∃δ(ǫ) > 0 tal que si x, y ∈ [a, b] verifican |x − y| < δ,
entonces |fk (x) − fk (y)| < ǫ, ∀k ∈ N.
Teorema 1. (Arzelá-Ascoli). Sea {fk }k∈N ⊂ C([a, b]), una sucesión infinita de funciones
tal que:
1. {fk }k∈N es equicontinua,
2. Existe M < ∞ tal que ||fk ||∞ ≤ M, ∀k ∈ N. (Acotación uniforme).
Entonces existe una subsucesión {fn(k) }k∈N ⊂ {fk }k∈N que converge uniformemente.
Capı́tulo 3
Teoremas de Punto Fijo
3.1. Introducción
Presentaremos en este capı́tulo la demostración de algunos teoremas de punto fijo, los

cuales resultan vitales a la hora de demostrar existencia de solución para una ecuación
diferencial. La importancia de estos teoremas para el desarrollo de este trabajo radica en
que ellos garantizan bajo que condiciones existe solución para una ecuación diferencial,
en particular el de Schauder permite conocer cuando y bajo que condiciones la ecuación
del péndulo forzado con fricción tiene al menos una solución. Para las pruebas de estos
teoremas nos basamos en [Ak] y en [Car].
23
3.2 Teoremas de punto fijo 24
3.2. Teoremas de punto fijo
Teorema 2. Sea X un espacio métrico completo. Sea F : X → X una k−contracción con

0 < k < 1, es decir:
∀ x1 , x2 ∈ X d(F (x1 ), F (x2 )) ≤ k d(x1 , x2 ).
Entonces se cumple lo siguiente:
1. Existe un punto fijo x̂ de F .
2. Este punto fijo es único.
3. Si x0 ∈ X se escoge arbitrariamente, entonces la sucesión {xn }, definida por xn =

F (xn−1 ) converge a x̂.
4. Para todo n se tiene el error estimado

k kn
d(xn , x̂) ≤ d(xn , xn−1 ) ≤ d(x1 , x0 ).
1−k 1−k
Demostración. Teniendo en cuenta que F es una k−contracción y que F (xn ) = xn+1 ,

tenemos:
d(xn+1 , xn ) = d(F (xn ), F (xn−1 )) ≤ k d(xn , xn−1 ) = k d(F (xn−1 ), F (xn−2 ))
≤ k k d(xn−1 , xn−2 ) = k 2 d(F (xn−2 ), F (xn−3 )) ≤ k 3 d(xn−2 , xn−3 )
≤ · · · ≤ k n d(x1 , x0 ),
además teniendo en cuenta la desigualdad triangular tenemos:
d(xn+j+1 , xn ) ≤d(xn+j+1 , xn+j ) + d(xn+j , xn )
≤d(xn+j+1 , xn+j ) + d(xn+j , xn+j−1 ) + d(xn+j−1 , xn )
≤d(xn+j+1 , xn+j ) + d(xn+j , xn+j−1 ) + d(xn+j−1 , xn ) + · · ·
+ d(xn+1 , xn ),
por el desarrollo anterior
d(xn+j+1 , xn+j ) ≤ k j+1 d(xn , xn−1 )
d(xn+j , xn+j−1 ) ≤ k j d(xn , xn−1 )

..
.
d(xn+1 , xn ) ≤ k d(xn , xn−1 ).
Ası́ que
d(xn+j+1 , xn ) ≤ (k j+1 + k j + · · · + k)d(xn , xn−1 ).
Sabemos que
j+1
X k
kn ≤ .
n=1
1−k
y además
d(xn , xn−1 ) ≤ k n−1 d(x1 , x0 ),
de modo que
kn
d(xn+j+1 , xn ) ≤ d(x1 , x0 ).
1−k
Teniendo en cuenta que k < 1 y X es un espacio métrico completo, entonces la sucesión
{xn } es de Cauchy y lı́m xn = x̂ existe. Por la continuidad de F :
F (x̂) = F (lı́m xn ) = lı́m F (xn ) = lı́m xn+1 = x̂.
Ası́ que x̂ es un punto fijo de F . Sı́ x̃ es otro punto fijo de F , entonces:
d(x̃, x̂) = d(F (x̃), F (x̂)) ≤ k d(x̃, x̂),
como k < 1 no es posible que d(x̃, x̂) < k d(x̃, x̂), y para que se dé la igualdad ambos lados
deben ser cero, por lo que
x̃ = x̂.
demostrándose que el punto fijo es único.

Finalmente obtenemos el error estimado retomando
k kn
d(xn , xn+j+1 ) ≤ d(xn , xn−1 ) ≤ d(x1 , x0 ),
1−k 1−k
si fijamos a n y tomamos lı́m encontramos

j→∞
k kn
d(xn , x̂) ≤ d(xn , xn−1 ) ≤ d(x1 , x0 ).
1−k 1−k
Aplicación 1.
Basándonos en [Car] consideraremos el siguiente problema de Dirichlet para la ecuación

del péndulo:
u′′ + b sen(u(t)) = f, (3.1)
u(0) = u0 , u(π) = uπ .
con b ∈ R y f ∈ C[0, π].
Sea v ∈ C[0, π] y consideremos el problema
u′′ = f − b sen(v). (3.2)
u(0) = u0 , u(π) = uπ .
Entonces la única solución del problema (3.2) es

Z π
u0 − uπ
u(t) = u0 + t+ G(t, s)(f (s) − b sen v(s))ds,
π 0
siendo 
 (s−π)t ,

si t ≤ s
π
G(t, s) =
 (t−π)s ,

si s ≤ t
π
donde G es la función de Green asociada al problema.

Luego, si definimos T : C[0, π] → C[0, π] como
π
u0 − uπ
Z
T (v) = u0 + π+ G(t, s)(f (s) − b sen v(s))ds,
π 0
está bien definido ya que si v es una función continua en [0, π] entonces T v también lo es
(la función de Green es continua).
Si probamos que T tiene un punto fijo, dicho punto será solución del problema de valor
inicial (3.1). Para esto veamos que T es una contracción.
Dadas v, v ∈ C[0, π]
π
¯Z ¯
¯ ¯
||T v(s) − T v(s)|| = ¯¯ b G(t, s)(sen v(s) − sen v(s))ds¯¯
0
Z π
≤ |b| |G(t, s)| | sen v(s) − sen v(s)|ds
0
Z π
≤ |b| ||G||∞ | sen v(s) − sen v(s)| ds
0
≤ |b| ||G||∞ π||v − v||∞ .
Luego
||T v − T v||∞ ≤ |b| ||G||∞ π||v − v||∞ .
Por lo tanto, si
1
0 < |b| < ,
||G||∞ π
T es una contracción, entonces tiene un punto fijo único.
1
En conclusión, el problema (3.1) tiene solución única para cualquier valor de b < ||G||∞ π
.
Teorema 3. (Brouwer). Consideremos H Hilbert de dimensión finita n, C ⊂ H un

conjunto compacto, convexo y no vacı́o. Si f : C → C es una función continua, entonces
tiene un punto fijo.
Demostración. Vamos a considerar la demostración para n = 1 y n = 2.
Sea f : [−1, 1] → [−1, 1]. Definimos g(x) = x − f (x). Entonces g(1) ≥ 0 y g(−1) ≤ 0;
ası́ que por el Teorema del valor intermedio de Bolzano hay un punto x0 ∈ [−1, 1] tal que
g(x0 ) = 0. Por lo tanto f (x0 ) = x0 .
Para R2 , supongamos que el compacto convexo es directamente la bola unitaria en R2 .

Entonces dada f : B → B continua, queremos demostrar que f (z) = z para algún z ∈ B.
Si esto vale para algún z ∈ ∂B el resultado está probado, de modo que podemos suponer
que f (z) 6= z para z ∈ ∂B.
Consideremos ahora la función g(z) = z −f (z). Basta ver entonces que la integral compleja
1
Z
dz.
g◦γ z
(en donde γ(t) = eıt parametriza el borde de B) es distinta de cero, pues en tal caso g debe
1
anularse en B (si no, z
serı́a holomorfa sobre la imagen de g, y la integral darı́a nula).
Podemos considerar entonces la homotopı́a
h(t, λ) = γ(t) − λ f (γ(t)).
Se verifica que h(0, 0) = 1, h(t, 0) = γ(t). Miremos que h(t, λ) 6= 0 para todo t y todo λ;
sino fuera ası́ tendriamos γ(t) = λ f (γ(t)) y entonces λ 6= 0. Además 1 ≥ |f (γ(t))| = λ1 ,
de donde resulta que λ = 1. Pero esto es absurdo, ya que habiamos supuesto que f (z) 6= z
para z ∈ ∂B; entonces h(t, λ) 6= 0 en ∂B, de donde resulta que
Z 2π
1 1
Z Z
dz = dz = ı e−ıt eıt dt = 2πı,
g◦γ z γ z 0
y el resultado queda demostrado.
Para n > 2 el lector puede referirse a [Br].

Teorema 4. Sea C un subconjunto convexo y compacto en E, espacio de Banach. Si

T : C → C es continuo, entonces T tiene un punto fijo.
Demostración. Sea k ∈ N, como C es compacto existen x1 , . . . , xn ∈ C tales que B i :=

B 1 (xi ) para i = 1, . . . , n(k) cubre a C. Llamemos Ck ⊂ C a la cápsula convexa de los
k
n(k)
puntos {xi }i=1 , y definamos la función Jk : C → Ck de la siguiente manera:
Pn(k)
d(x, C − Bi )xi
Jk (x) = Pi=1n(k)
,
i=1 d(x, C − Bi )
esta función Jk es continua, y para cada x ∈ C se tiene

Pn(k)
d(x, C − Bi )||xi − x||E 1
||Jk (x) − x||E ≤ i=1Pn(k) < ,
i=1 d(x, C − Bi )
k
como estos sumandos son no nulos sólo sobre aquellos i para los cuales x ∈ Bi , y en estos
||xi −x||E < k1 . Si se toma ahora Jk ◦T y se lo restringe a Ck , estamos en condiciones de usar
el teorema de Brouwer, ya que Ck está incluido en un espacio de Banach n(k)-dimensional,
como la propiedad del punto fijo es una propiedad topológica podemos asumir que es un
espacio de Hilbert. Llamemos entonces xk ∈ Ck a un punto fijo de Jk ◦ T . Por ser Ck ⊂ C
compacto, existe xkj convergente en C. Sea entonces xkj → x0 , como
1
||xkj − T (xkj )||E = ||Jkj ◦ T (xkj ) − T (xkj )||E < .
kj
por la continuidad de T resulta T (x0 ) = x0 y tenemos un punto fijo para T .
Teorema 5. (Schauder). Sea C un espacio convexo, cerrado en E espacio de Banach,

T : C → C continuo tal que T (C) es relativamente compacto, entonces T tiene un punto
fijo.
Demostración. La demostración es similar a la anterior, lo que cambia es la construcción

de las funciones Jk . En lugar de tomar una ǫ-red cubriendo el dominio del operador, en
este caso deberemos tomarla cubriendo a la clausura de la imagen, que es por hipótesis
compacta. Llamemos K = T (C), este es compacto, para cada k ∈ N existen x1 , . . . , xn (k)

como el teorema anterior, tales que las Bi cubren a K.
Se definen ahora las funciones Jk : K → C como antes, sobre K se cumple ||Jk (x) − x||E <
1
k
, teniendo en cuenta que Rg (T ) ⊂ K, resulta
1
||Jk (T (x)) − T (x)||E < ∀x ∈ C.
k
A partir de esta acotación se sigue exactamente con la demostración anterior.

Capı́tulo 4
Resultados de Existencia
4.1. Introducción
En el capı́tulo 1 analizamos la ecuación del péndulo linealizado, al cual se le impusieron

condiciones iniciales, además de considerarlo forzado y con fricción. Dicha ecuación puede
considerarse en forma general como
u′′ = f (t, u, u′ ).
Analizaremos en este capı́tulo la ecuación anterior bajo condiciones de Dirichlet. Para

solucionar la ecuación, definiremos un operador en un espacio adecuado de tal forma
que cumpla las condiciones del teorema de punto fijo de Schauder garantizando que existe
solución y posteriormente aplicaremos el método de super y sub-soluciones para determinar
en donde se encuentra la solución de la ecuación. El desarrollo para el caso del péndulo
forzado con fricción es similar a cuando no tiene fricción, para el primer caso es necesario
hacer acotaciones de la derivada para que el método de super y sub-soluciones pueda
ser aplicado correctamente. Para realizar todo el análisis y detalles de este capı́tulo nos
31
4.2 Método de Super y Sub-soluciones 32
apoyamos en [Am], [Am1], [Am2] y [Ca1].
4.2. Método de Super y Sub-soluciones
Consideremos el problema
u′′ (t) = f (t, u(t)). (4.1)
u(0) = u0 , u(1) = u1 .
en donde f es una función continua y acotada.
Definición 18. Una función α ∈ C([0, 1]) es una sub-solución del problema (4.1) si:
1. α′′ (t) ≥ f (t, α(t)).
2. α(0) ≤ u0 , α(1) ≤ u1 .
Una función β ∈ C([0, 1]) es una super-solución del problema (4.1) si:
1. β ′′ (t) ≤ f (t, β(t)).
2. β(0) ≥ u0 , β(1) ≥ u1 .
Sean α y β super y sub-soluciones de (4.1) tal que α ≤ β. Definamos el conjunto
{u ∈ C([0, 1]) : α ≤ u ≤ β}.
Consideremos una función de truncamiento P : [0, 1] × R → R de la siguiente manera


α(t) si α(t) > u.






P (t, u) = u si α(t) ≤ u ≤ β(t).




β(t) si β(t) < u.

Resolvamos el problema
u′′ − λ u = f (t, P (t, u)) − λ P (t, u), λ ∈ R+ . (4.2)
u(0) = u0 , u(1) = u1 .
Vamos a mostrar que el problema tiene solución dado que el término de la derecha es
acotado.
En general, podemos verlo si el término de la derecha es g(t, u), en donde g es una función
continua y acotada. Para ello, dada una función v ∈ C([0, 1]) fija, definimos u como la
única solución del problema lineal
u′′ − λu = g(t, v).
u(0) = u0 , u(1) = u1 .
Para cada v ∈ C([0, 1]) se define T v = u, en donde u es la única solución del problema. T
está definido por:
Z 1
T (v)(t) = u0 + (u1 − u0 )t + G(t, s)g(s, v(s)) ds,
0
en donde G es la función de Green asociada al operador u′′ − λu con condiciones de

Dirichlet.
Esto define un operador T : C([0, 1]) → C([0, 1]). Veamos que T se encuentra en las
hipótesis del teorema de Schauder, lo que garantiza la existencia de un punto fijo, que
resulta solución del problema. En primer lugar, observemos que existe una constante C
tal que si w ∈ C 2 ([0, 1]) verifica w(0) = w(1) = 0, entonces
kwk∞ ≤ Ckw′′ − λwk∞ .
En efecto, integrando por partes se ve que

Z 1 Z 1 Z 1
2 ′ 2
λ w dt + (w ) dt = (λw2 − ww′′ )dt,
0 0 0
como
1
¯Z ¯
w(w − λw)¯¯ ≤ kwk2 kw′′ − λwk2 ,
′′
¯ ¯
¯
¯
0
(Cauchy-Schwarz) se deduce que
λkwk22 + kw′ k22 ≤ kwk2 .kw′′ − λwk2 .

Rt
Por otra parte, escribiendo w = 0
w′ dt se tiene que kwk∞ ≤ kw′ k2 , y además para
cualquier función integrable y acotada φ vale que kφk2 ≤ kφk∞ , ya que
Z 1 Z 1
2 2
φ ≤ kφ k∞ dt = kφk2∞ .
0 0
Esto prueba que
kwk2∞ ≤ kw′ k22 ≤ kwk2 .kw′′ − λwk2 ≤ kwk∞ .kw′′ − λwk∞ ,
de donde se deduce la acotación deseada con C = 1. Notemos que también vale kw′ k2 ≤
kw′′ − λwk∞ .
Finalmente, observemos que si ϕ es la recta que une (0, u0 ) y (1, u1 ), entonces ϕ′′ = 0, y
tomando w = u − ϕ obtenemos
ku − ϕk∞ ≤ ku′′ − λ(u − ϕ)k∞ ≤ kg(·, v)k∞ + kϕk∞ .
Como g es acotada, se deduce que
ku − ϕk∞ ≤ R,
para cierta constante R. En otras palabras, la imagen de T está contenida en la bola de

radio R centrada en ϕ, además, empleando Arzelá-Ascoli, y que además, para u = T v, se
cumple
k(T v)′ − ϕ′ k2 ≤ R.
Esto dice que la imagen de T es equicontinua, y entonces su clausura es compacta y por

tanto el operador T es compacto. Y el resultado se deduce del teorema de Schauder y
entonces u es solución del problema (4.2).
Veamos que α ≤ u ≤ β, lo que garantiza que P (t, u(t)) = u(t), y entonces u es solución
del problema original.
Supongamos por ejemplo que u − β alcanza un valor máximo positivo en cierto t0 ∈ (0, 1),
entonces P (t0 , u(t0 )) = β(t0 ), y luego
u′′ − λ u(t0 ) = f (t0 , β(t0 )) − λβ(t0 ) ≥ β ′′ (t0 ) − λβ(t0 ).
Luego (u − β)′′ (t0 ) > 0, lo que es absurdo y por tanto u ≤ β, ∀t ∈ [0, 1]. De forma análoga
se muestra que α ≤ u.
Analicemos ahora la ecuación
u′′ = f (t, u, u′ ). (4.3)
u(0) = u0 , u(1) = u1 .
donde f : [0, 1] × R2 → R es una función continua. Supondremos que α ≤ β son funciones

suaves que cumplen
α′′ ≥ f (t, α, α′ ), β ′′ ≤ f (t, β, β ′ ).
α(0) ≤ u0 ≤ β(0), α(1) ≤ u1 ≤ β(1).
Trabajamos ahora con el espacio C 1 ([0, 1]), con la norma definida por
||u||C 1 = máx{||u||∞ , ||u′ ||∞ },
en consecuencia, si queremos aplicar el teorema de Schauder en este espacio debemos

encontrar una región invariante que además de ser convexa y cerrada sea acotada. Esto
requiere obtener estimaciones a priori de la derivada. Más precisamente, lo que haremos
es encontrar una solución del problema en la región
C = {u ∈ C 1 ([0, 1]) : α ≤ u ≤ β, ||u′ ||∞ ≤ R},

para cierto R apropiado. Similar a la solución del problema (4.1), buscaremos una solución
del problema truncado: dado λ > 0, planteamos
u′′ − λu = f (t, P (t, u), Q(u′ )) − λP (t, u).
u(0) = u0 , u(1) = u1 ,
donde 
α(t) si α(t) > u.






P (t, u) = u si α(t) ≤ u ≤ β(t).




β(t) si β(t) < u.

y 
v si |v| ≤ R.






Q(v) = R si v > R.




−R si v < −R.

De nuevo, el término de la derecha está acotado y el teorema de Schauder (ahora en

C 1 ([0, 1])) garantiza que hay al menos una solución. Vamos a mostrar que bajo ciertas
hipótesis sobre f puede asegurarse que en realidad u es solución del problema original.
Supongamos que u − β alcanza un valor máximo positivo en cierto t0 ∈ (0, 1), entonces
P (t0 , u(t0 )) = β(t0 ). Para aplicar la definición de super-solución tendrı́amos que poder
garantizar que Q(u′ (t0 )) = β ′ (t0 ). Pero notemos que t0 es un punto crı́tico de u − β,
de modo que u′ (t0 ) = β ′ (t0 ). Entonces basta pedir que R ≥ máx{||α′ ||∞ , ||β ′ ||∞ } para
asegurar que α ≤ u ≤ β.
Necesitamos ahora probar que ||u′ ||∞ ≤ R. Para esto impodremos a f la condición de
Nagumo.
Vamos a pedir que en el conjunto
E = {(t, u, v) : t ∈ [0, 1], α(t) ≤ u ≤ β(t), |v| ≤ R}, (4.4)

se cumpla que
|f (t, u, v)| ≤ ψ(|v|). (4.5)
Donde ψ es una función “conveniente”. Se trata de probar que la solución u del problema
anterior verifica que |u′ (t)| ≤ R para todo t; si esto no ocurriera, y tuvieramos por ejemplo
que u′ (t) > R para algunos valores de t, entonces seria útil saber que entre ciertos t0 < t1
se tiene r < u′ (t) < R, en donde r > 0 es una constante que no depende de u. Ahora
bien, el único valor que podemos asegurar que la función u′ alcanza efectivamente es el
que proporciona el teorema del valor medio: u(1) − u(0) = u′ (ξ) para algún ξ. Entonces
basta elegir r = |u(1) − u(0)|, e imponer como condición que R sea estrictamente mayor
que r.
Para terminar de deducir la condición de Nagumo, observemos ahora que

Z R ¯Z t1 ′′
¯ ¯Z t1 ′
¯
ds ¯ u (t) ¯ ¯ f (t, u, u ) ¯
= ¯¯ ′
dt¯¯ = ¯¯ ′
dt¯¯ ,
r ψ(s) t0 ψ(u (t)) t0 ψ(u (t))
y como α ≤ u ≤ β, y para t ∈ (t0 , t1 ) vale también r < u′ (t) < R, entonces

Z R Z t1
ds ψ(u′ (t))
≤ ′
dt = t1 − t0 ≤ 1.
r ψ(s) t0 ψ(u (t))
Un razonamietno análogo se puede hacer en el caso u′ (t) < −R, modo que la condición
apropiada es la que se expresa en la siguiente proposición:
Proposición 1. (Condición de Nagumo):

Sean r = |u1 − u0 | y R ≥ máx{||α′ ||∞ , ||β ′ ||∞ , r}, y asumamos que f cumple la condición
(4.5) sobre el conjunto E definido en (4.4) para cierta ψ tal que
Z R
ds
> 1.
r ψ(s)
Entonces toda solución u del problema
u′′ = f (t, u, Q(u′ )), u(0) = u0 , u(1) = u1 ,

4.3 Soluciones periódicas de la Ecuación del Péndulo 38
con α ≤ u ≤ β verifica: ||u′ ||∞ < R. En particular, el problema (4.3) tiene solución. Un
resultado análogo se cumple para el problema periódico, que estudiaremos en la próxima
sección; en este caso α y β son funciones periódicas y en la condición de Nagumo se
considera r = 0.
4.3. Soluciones periódicas de la Ecuación del Péndulo
Aplicaremos ahora el método de super y sub-soluciones para demostrar un teorema de

existencia de soluciones T -periódicas para la ecuación del péndulo forzado con fricción:
u′′ + au′ + sen u = p(t). (4.6)
Suponemos que p es una función continua.
1
RT
Si a = 0 entonces el problema tiene solución cuando p = 0, donde p = T 0
p(t)dt.
Además, si p es muy grande, el problema no tiene solución. Integrando la ecuación, por la
periodicidad de u debe cumplirse que
Z T Z T
sen u(t) dt = p(t) dt,
0 0
de donde se concluye que |p| ≤ 1.
Estas observaciones motivan a escribir cualquier función p en la forma p = p0 +c, en donde

p0 = 0 y la constante c es el promedio de p; de esta forma el problema que abordaremos
es:
u′′ + au′ + sen u = p0 (t) + c. (4.7)
Empleando el teorema de Schauder y el método de super y sub-soluciones probaremos el

siguiente resultado:
Teorema 6. Sea p0 una función continua tal que p0 = 0. Entonces existen números d(p0 )
y D(p0 ), con −1 ≤ d(p0 ) ≤ D(p0 ) ≤ 1, tales que (4.7) tiene al menos una solución T -
periódica si y solo sı́ c ∈ [d(p0 ), D(p0 )].
Demostración. Sea
I(p0 ) = {c ∈ R : (4.7) tiene alguna solución T -periódica}.
En primer lugar I(p0 ) es un intervalo: si c1 , c2 ∈ I(p0 ) son tales que c1 < c2 , tomamos u1
y u2 respectivas soluciones para c1 y c2 . Entonces para c ∈ [c1 , c2 ] se tiene que
u′′1 + au′1 + sen u1 ≤ p0 + c ≤ u′′2 + au′2 + sen u2 ,
de donde u1 y u2 son respectivamente una super y una sub-solución del problema.
El detalle es que u1 y u2 no están necesariamente ordenadas; sin embargo, por la

periodicidad del problema es claro que podemos reemplazar a u1 por u1 + 2kπ en donde
k ∈ Z es suficientemente grande para que valga u1 ≥ u2 .
Empleando el teorema de Schauder, veremos ahora que I(p0 ) es no vacı́o y compacto.

Para ello, observemos nuevamente que si u es una solución T - periódica de (4.7), entonces
c tiene que ser igual al promedio de la función sen u(t). Esto motiva a pensar en el siguiente
problema integro-diferencial:
u′′ + au′ + sen u = p0 (t) + c(u), (4.8)
u(0) = u(T ) = r.
1
RT
en donde c(u) es una función acotada definida por c(u) = T 0
sen u(t) dt.
De un modo similar al problema (4.2) el teorema de Schauder garantiza que existe al

menos una solución u de (4.8); integrando se obtiene que
Z T Z T
′′ ′
(u + au + sen u)dt = c(u) dt = T c(u).
0 0
Por definición de c(u) y por ser u(T ) = u(0), se deduce que

Z T
′ ′
u (T ) − u (0) = u′′ (t)dt = 0,
0
es decir, es T -periódica.
Luego, tenemos:
I(p0 ) = {c(u) : u es solución de (4.8) para algún r}.
en donde se ve que I(p0 ) es no vacı́o. Mas aún, si u es solución de (4.8) para algún r,
entonces u + 2π es solución para r + 2π, y vale c(u) = c(u + 2π). Luego
I(p0 ) = {c(u) : u es solución de (4.8) para algún r ∈ [0, 2π]}.
Para ver la compacidad, supongamos que un es solución de (4.8) para algún rn ∈ [0, 2π].
Por medio de estimaciones a priori existe una constante C tal que
||un − rn ||∞ ≤ C||u′′n + au′n ||L2 ,
||u′n ||∞ ≤ C||u′′n + au′n ||L2 .
Pero u′′n + au′n está claramente acotada; en consecuencia, el teorema de Arzelá-Ascoli dice
que existe una subsucesión {unj } que converge uniformemente a cierta u. Es claro, además,
que c(unj ) → c(u). Por otra parte, también la sucesión {u′′nj } está acotada para la norma
infinito, y nuevamente el teorema de Arzelá-Ascoli nos dice que existe una subsucesión
{unjk } tal que {u′nj } converge uniformemente a cierta función continua v. Escribiendo
R t k′ Rt
un (t) = un (0) + 0 un (s)ds vemos que un (t) = un (0) + 0 v(s)ds, de donde se deduce que
u es de clase C 1 y u′ = v. Finalmente, a partir de la ecuación
u′′n + au′n + sen un = p0 + c(un ),
se ve que u′′nj converge uniformemente a cierta función w, y escribiendo ahora

k
Z t
u′n (t) = u′n (0) + u′′n (s)ds,
0
deducimos que u es de clase C 2 y resulta ser solución del problema (4.8). Esto prueba que
I(p0 ) es compacto.
Comentario 1. Si a = 0 se tiene que d(p0 ) ≤ 0 ≤ D(p0 ). Para el caso general, el teorema

dice en primer lugar que el conjunto de valores de c para los cuales hay solución es no
vacı́o. Sin embargo, aún si a = 0, no se sabe si existe alguna función p0 para la cual
d(p0 ) = D(p0 ) (para un caso ası́, el problema se dice singular). El conjunto de funciones
para las que vale d(p0 ) < D(p0 ) es abierto y denso en L2 (0, T ); observemos condiciones
concretas sobre p0 que garantizan que el intervalo no se reduce a un punto. Por ejemplo,
si ||p0 ||∞ < 1: en tal caso ||p0 + c||∞ ≤ 1 para c en algún entorno de 0, y tomando α = π2 ,
3π
β= 2
resulta:
α′′ + aα′ + sen α = 1 ≥ p0 + c.
β ′′ + aβ ′ + sen β = −1 ≤ p0 + c.
El método se super y sub-soluciones garantiza que el problema tiene al menos una solución
π 3π
entre 2
y 2
.
Capı́tulo 5
Simulación
5.1. Introducción
Como complemento a este trabajo incluiremos una serie de simulaciones hechas en el

programa Working Model, donde el montaje del modelo incluye todos los parámetros vistos
en el capı́tulo 1, es decir: la masa, la longitud, el ángulo inicial, la frecuencia natural, el
rozamiento y la fuerza externa con su debida frecuencia. Todos estos parámetros pueden
ser variados fácilmente y en primera instancia mostraremos el fenómeno para ángulos
pequeños con el objetivo de verificar que se cumplen las soluciones del problema linealizado
y posteriormente trabajaremos ángulos grandes para observar el comportamiento del
movimiento del péndulo, por comodidad en la simulación tomamos como condiciones
iniciales θ(0) = θ0 y θ′ (0) = 0.
Una de las caracterı́sticas importantes de la simulación además de la facilidad para variar

los parámetros es que proporciona las gráficas de posición, velocidad y aceleración angular.
Para la acción de la gravedad tomamos el valor de este dato en la ciudad de Pereira, que
42
5.2 Péndulo Simple 43
corresponde a g = 9,772 m/s2 . Tres detalles importantes:
1. Debió introducirse masa a la barra; sin embargo esta resulta despreciable ya que se
consideró lo suficientemente pequeña para que no influyera en las cifras significativas.
2. El efecto de la fricción del medio fué reeemplazado por un amortiguador fijado en el

extremo superior de la barra y este causa el mismo resultado.
3. Aunque no se analizó el movimiento del péndulo bajo condiciones periódicas, si se

tomaron algunos casos vistos en el primer capitulo y se analizó el movimiento del
péndulo cuando en ángulo inicial no es despreciable y en dicho caso no se presenta
la linealidad.
5.2. Péndulo Simple
Vamos a verificar primero que el periodo de oscilación no depende de la masa m mientras

que sı́ lo es de la longitud del péndulo l. Considerando un ángulo inicial de θ = 12◦ , una
masa de 10kg y una longitud de 1m; obtenemos la figura 5.1.
La frecuencia natural es ω = 3,126 y el perı́odo T = 2,010s, lo cual puede apreciarse en la

gráfica de la posición; además la amplitud de la oscilación es A = 0,209.
Si solo cambiamos la masa y consideramos m = 5 kg, obtenemos la figura 5.2.
Vemos claramente que las gráficas son idénticas, que es lo que debı́a esperarse ya que el
tanto la amplitud como el periodo del péndulo no depende de la masa.
Sin embargo si variamos la longitud del péndulo por l = 0, 5 m, el periodo pasa a ser
T = 1,421s, lo cual puede observarse en la figura 5.3.
5.2 Péndulo Simple 44
Figura 5.1: Péndulo simple
Figura 5.2: Péndulo simple, variación de la masa.

5.3 Péndulo con Fricción 45
Figura 5.3: Péndulo simple, variación de la longitud.
5.3. Péndulo con Fricción
Vamos a analizar en esta parte el fenómeno cuando ocurre fricción teniendo en cuenta el
mismo ángulo inicial (θ = 12◦ ) y considerando una constante de amortiguación de 0.10.
La simulación se aprecia en la figura 5.4.
Puede verse claramente que la amplitud de la oscilación disminuye ténuemente

aproximándose a la posición de equilibrio.
Tomando un ángulo inicial mucho más grande θ = 90◦ , puede observarse el mismo
fenómeno: el péndulo tiende a buscar su posición de equilibrio debido a la fricción (figura
5.5).
5.3 Péndulo con Fricción 46
Figura 5.4: Péndulo con fricción.
Figura 5.5: Péndulo con fricción, θ0 = 90◦ .

5.4 Péndulo Forzado con Fricción 47
Figura 5.6: Péndulo forzado con fricción, ω < ω0 .
5.4. Péndulo Forzado con Fricción
Por último analizamos el péndulo forzado con fricción, el cual se entiende como aquel
sobre el cual está actuando una fuerza de excitación tipo sinusoidal con una frecuencia que
actúa sobre el sistema. En la figura 5.6 consideramos los datos iniciales de las simulaciones
pasadas, introducimos una fuerza de F = 10 y ω0 = 6,25.
Se observa que inicialmente hay superposición de las soluciones pero al rededor de los 4s
el sistema es gobernado por la frecuencia externa, lo cual coincide con el análisis hecho en
el capı́tulo 1.
Si variamos la frecuencia externa, ω0 < ω (ω0 = 1,56), debe darse un comportamiento

similar con la diferencia que el periodo aumenta. Este hecho se observa en la figura 5.7.
Si consideramos ahora ω = ω0 obtenemos una situación similar a las anteriores con un

5.5 Un Evento Interesante 48
Figura 5.7: Péndulo forzado con fricción, ω > ω0 .
periodo que visualmente es el promedio de los anteriores (figura 5.8).
Analizando de nuevo ω = ω0 y un ángulo inicial de 90◦ obtenemos la figura 5.9; en la cual

se observa un comportamiento similar a cuando el ángulo era pequeño.
5.5. Un Evento Interesante
Un fenómeno bien llamativo ocurre cuando ω = ω0 y no hay fricción, en el cuál se origina

una gráfica que se asemeja a un fenómeno acústico llamada batimiento, en el cual se dá una
variación periódica de la amplitud, resultante de la combinación de dos ondas de frecuencia
ligeramente diferente (figura 5.10).
Sin embargo, a medida que se aumente la fuerza de excitación se encuentra un fenómeno

Figura 5.8: Péndulo forzado con fricción, ω = ω0 .
Figura 5.9: Ángulo inicial θ = π2 .

Figura 5.10: Batimiento.
con tendencia al caos (figura 5.11).

Figura 5.11: Fuerza excitadora que produce caos.

Conclusiones y Recomendaciones
En este trabajo se utilizaron ténicas propias del análisis no lineal y se estudiaron los
diversos teoremas de punto fijo para aplicar el método de super y sub-soluciones.
Aplicando el teorema de punto fijo de Schauder y el método de super y sub-soluciones

logró demostrarse existencia de soluciones periódicas para la ecuación del péndulo
forzado con y sin fricción bajo condiciones de Dirichlet.
Es importante aclarar que las soluciones encontradas son cualitativas y que podrı́an
permitir aplicar algún método numérico para obtener una aproximación a la solución
analı́tica, ya que se conoce en donde puede encontrarse dicha solución.
A futuro podrı́a estudiarse el problema en un intervalo cualquiera acotado [a, b], e

incluso en un intervalo no acotado. Para un intervalo [a, b] todo funciona igual; sólo
cambian las constantes para ciertas acotaciones. Una manera de hacerlo consiste en
hacer una reparametrización del intervalo para transformarlo en el [0, 1]. Para un
intervalo no acotado, las soluciones de (4.6) son periódicas si suponemos que p es
periódica. Para el problema de Dirichlet se puede estudiar una condición del tipo
u(0) = u0 , u(∞) = u∞ ,
que sale combinando el método de super y subsoluciones con un argumento del tipo
diagonal de Cantor.
52
53
La mayorı́a de problemas de las ecuaciones diferenciales pueden ser considerados

inicialmente con un ambiente lúdico apoyándonos en alguna herramienta didáctica,
en este caso el software Working Model para posteriormente proponer la
formalización matemática.
A partir de la simulación se logró observar que el comportamiento de la solución no

cambia cuando se consideran ángulos grandes, hecho que serı́a interesante contrastar
con una aproximación numérica.
Durante la simulación se pudo confirmar de nuevo la separación entre el mundo fı́sico

y el mundo matemático; ya que al momento de modelar el péndulo se dieron varias
dificultades para que el sistema fuera consistente en sus medidas y era porque no
podı́an hacerse las suposiciones que se hacen a la hora de plantear la ecuación, ya
que por ejemplo, al momento de plantear la ecuación del péndulo con fricción se
plantea:
g
θ̈ + bθ̇ + θ = 0,
l
cuando en realidad debe ser
mlθ̈ + bθ̇ + mgθ = 0
.
Bibliografı́a
[Am] Amster, P y Cárdenas, P. A Shooting Method for a Nonlinear Beam Equation.

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[Am1] Amster, P y Cárdenas, P. Existence of solutions for some nonlinear beam

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Métodos Topológicos. Tesis (Magı́ster en Ciencias). Maestrı́a en Enseñanza de las
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54
BIBLIOGRAFÍA 55
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Landesman-Lazer. Tesis de Licenciatura. Departamento de Matemática, Universidad
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Bibliografı́a
56

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SOLUCIONES PERIÓDICAS DE LA ECUACIÓN

DEL PÉNDULO FORZADO CON FRICCIÓN POR

TIBERIO TREJOS ARICAPA

TIBERIO TREJOS ARICAPA

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

TIBERIO TREJOS ARICAPA

Tesis presentada como requisito para optar al tı́tulo de

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Firma presidente del Jurado

Firma del Jurado

Firma del Jurado

1. Planteamiento del Problema 1

3. Teoremas de Punto Fijo 23

5.1. Péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

El estudio de las ecuaciones diferenciales no lineales tiene gran importancia, tanto en la

El estudio de la ecuación del péndulo ha motivado diversas técnicas para su solución

En el tercer capı́tulo presentaremos algunos teoremas de punto fijo y su respectiva

En el capı́tulo cuarto retomaremos el análisis hecho en el capı́tulo 1 para la ecuación

Esta ecuación se analizará bajo condiciones de Dirichlet.

Para solucionar la ecuación definiremos un operador en un espacio adecuado de tal forma

existe solución y posteriormente aplicaremos el método de super y sub-soluciones para

Además, se demuestra solución para

u′′ + au′ + sen u = p(t),

Como complemento a este trabajo se propone la simulación de los diferentes tipos de

1. Validar las soluciones analı́ticas obtenidas en el capı́tulo 1 y conjeturar sobre las

2. Analizar fı́sicamente el fenómeno teniendo en cuenta todos sus parámetros y la

4. Poder visualizar el comportamiento de las soluciones, ya que en el desarrollo de esta

Planteamiento del Problema

1.1. Reseña Histórica

El estudio de la ecuación del péndulo ha motivado diversas técnicas para su solución de

Figura 1.1: El Péndulo

Deducción de la ecuación del péndulo: El péndulo consiste en una partı́cula de masa m

Cuando este se mueve, la masa m describe arcos de circunferencia cuyo radio es l y al

Figura 1.2: Longitud recorrida por el péndulo

trasladarse desde θ1 hasta θ2 , esta ha recorrido la distancia l(θ1 − θ2 ) como se aprecia en

Ft = mat ↔ −mg sen(θ(t)) = mlθ̈(t),

La ecuación anterior se conoce como la Ecuación del Péndulo.

Vamos a analizar el comportamiento cuando la masa se suelta desde el reposo a cierto

Multiplicando la ecuación (1.1) por θ′ (t) obtenemos:

Para |x| < 1 se tiene

para x = a2 sen2 (φ) se encuentra que

donde si θ0 → 0 entonces a → 0 y el perı́odo converge a

1.2. Linealización de la Ecuación del Péndulo

se conserva y por tanto

haciendo el cambio de variable θ = θ0 x obtenemos:

Las soluciones de la ecuación (1.2) se pueden encontrar directamente y son

y la ecuación (1.2) se transforma en

La ecuación (1.3) describe el movimiento del péndulo con fricción.

Para la solución de (1.3) se tienen tres casos:

θ(t) = c1 em1 t +c2 em2 t ,

θ(t) = c1 e−λt +c2 t e−λt ,

θ(t) = e−λt (c1 cos(ωt) + c2 sen(ωt)),

Figura 1.3: Solución del péndulo con fricción

Si consideramos ahora condiciones iniciales θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0 obtenemos

θ̈ + 2λθ̇ + ω 2 θ = F0 sen(ω0 t), ω > ω0 . (1.4)

Figura 1.4: Solución del péndulo forzado con fricción

Si de nuevo imponemos las condiciones iniciales θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0, obtenemos:

Z = (ω 2 − ω02 )2 + 4λ2 ω02 .

1.3. Aplicación a los relojes y al movimiento

La construcción de relojes de péndulo se basa en el diseño de un mecanismo cuyas

Como el movimiento de una masa acoplada a un péndulo es equivalente al movimiento de

Para el movimiento de un objeto deslizándose a lo largo de esta curva también se cumple

v(t)2 = (x′ (t)2 + y ′ (t)2 ) = (1 + f ′ (x(t))2 )(x′ (t))2 ,