INFORME DE PRÁCTICAS

Formato
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017

Asignatura: Ingeniería de Control y Grupo Nº:

Laboratorio
Carrera: Mecatronica Integrantes
Nivel y paralelo: 6 TE Kevin Shuguli
Fecha de práctica: 05/11/2019
Fecha presentación informe: 05/11/2019
Nº Práctica: 3 Informe Nº: 3

TÍTULO DE LA PRÁCTICA: Operaciones con diagramas de bloques

1. OBJETIVOS:
General:
 Conocer los comandos disponibles en Matlab y Scicoslabpara manipular y
reducir diagramas de bloques.
Específicos:
 Conocer los comandos utilizados para reducción de bloques en Matlab y
ScicosLab
 Dominar técnicas de reducción de diagramas de bloque

2. INTRODUCCIÓN:

 DIAGRAMA DE BLOQUE es una representación gráfica de las funciones

que lleva a cabo cada componente de un sistema de control, además
muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes.
 REGLAS DEL ALGEBRA son mecanismos que permiten combinar,
simplificar, reordenar y reducir la complejidad de un diagrama.
 QUÉ OPERACIONES EXISTEN PARA REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS
Comparadores o detectores de error: Son sumadores, se representan
como se indica en la figura, realizan la función de efectuar sumas
algebraicas, respetando el signo de las variables que entran en ellos.
Combinación entre líneas de actuación: La interacción entre los distintos
tipos de bloques se representa mediante líneas de actuación en las que las
flechas indican el sentido del flujo de información.
Conexión serie
Conexión paralela
Conexión en anillo con realimentación directa
Conexión en anillo con realimentación a través de un segundo
elemento
Transposición de ramificaciones y nudos

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3. METODOLOGÍA:

Resolver los ejercicios planeados en el procedimiento y utilizar esos conocimientos

para desarrollar las tareas propuestas en el aparato de tareas y resultados

4. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:
 Presentar los resultados obtenidos en el Procedimiento.

 Crear las funciones de transferencia G1 y G2, utilizando los comandos

tf y zpk
num1= [1 2 3];
>> den1= [1 1 3 1];
>> G1= tf (num1,den1)

G1 =

s^2 + 2 s + 3
-------------------
s^3 + s^2 + 3 s + 1

Continuous-time transfer function.

roots ([1 6 18])

ans =

-3.0000 + 3.0000i
-3.0000 - 3.0000i
>> G2= zpk([-1 -3],[-8 -3+3i -3-3i],5)

G2 =

5 (s+1) (s+3)
---------------------
(s+8) (s^2 + 6s + 18)

Continuous-time zero/pole/gain model.

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 Realizar la operación series con las funciones de transferencia G1 y G2:

Gs= series (G1,G2)

Gs =

5 (s+1) (s+3) (s^2 + 2s + 3)

--------------------------------------------------------
(s+8) (s+0.3611) (s^2 + 0.6389s + 2.769) (s^2 + 6s + 18)

Continuous-time zero/pole/gain model.

 Realizar la operación parallel con las funciones de transferencia G1 y

G2:

Gp= parallel(G1,G2)

Gp =

6 (s+3.627) (s^2 + 2.109s + 2.574) (s^2 + 1.098s + 7.981)

---------------------------------------------------------
(s+8) (s+0.3611) (s^2 + 0.6389s + 2.769) (s^2 + 6s + 18)

Continuous-time zero/pole/gain model.

 Realizar la operación feedback utilizando las funciones de transferencia

G1 y G2:

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Gfp= feedback(G1,G2)

Gfp =

(s+8) (s^2 + 2s + 3) (s^2 + 6s + 18)

-------------------------------------------------------------------
(s+7.427) (s+0.4165) (s^2 + 0.7924s + 2.938) (s^2 + 6.364s + 20.79)

Continuous-time zero/pole/gain model.

 Simplificar el siguiente diagrama de bloques utilizando comandos de

Matlab

>> s= tf('s');
>> p1= 50/(s+2);
>> p2= 1/(5*s + 90);
>> p3= 500;
>> p4= parallel(p1,p2);
>> p5= feedback(p4,0.5,-1);
>> p6= series(p3,p5);
>> p7= feedback(p6,1,-1);

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>>
>> p7=feedback(p6,1,-1)

p7 =

125500 s + 2.251e06
-----------------------------
5 s^2 + 1.257e05 s + 2.253e06

Continuous-time transfer function.

 Simplificar el siguiente diagrama de bloques y encontrar el modelo en

variables de estado correspondiente.

C = pid(2,1);
>> C.u = 'e'; %C.InputName = 'e'
>> C.y = 'u'; %C.OutputName= 'u'
>> G = zpk([],[-1,-1],1);
>> G.u = 'u';
>> G.y = 'y';
>> Sum = sumblk('e = r - y');
>> T = connect(G,C,Sum,'r','y');
>> T = connect(G,C,Sum,'r','y')

T=

A=
x1 x2 x3
x1 -1 1 0
x2 -2 -1 1
x3 -1 0 0

B=
r
x1 0
x2 2
x3 1

C=
x1 x2 x3
y 1 0 0

D=

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r
y 0

Continuous-time state-space model.

 Realizar la reducción de los siguientes diagramas utilizando

comandos de Matlab, si, K es el número del estudiante en la lista.

Lista numero = par k=10

s= tf('s');
>> G1= s*10;
>> G3= 3/(s+2);
>> G2= 1/(s+5);
>> G4= 10/(s+1);
>> H1= 1/s;
>> H2= 6*10;
>> p1= H1/G3;
>> p2= G2*G3;
>> p3= feedback(p2,p1,-1);
>> p4= feedback(p3,H2,-1);
>> p5= G1*p4;
>> p6= parallel(p5,G4)

p6 =

120 s^3 + 300 s^2 + 5730 s + 60

------------------------------------
3 s^4 + 24 s^3 + 594 s^2 + 579 s + 6

Continuous-time transfer function.

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s= tf('s');
>> G1= 7*s;
>> G2=1/(s+5);
>> G3= 10/(s+2);
>> G4= 1/(s+1);
>> G5= 20/s;
>> H1= 0.5;
>> H2= 6/10;
>> H3= 10*5;
>> p1= parallel(G3,G4);
>> P2= G1*G2;
>> p3= feedback(P2,H1);
>> p4= p1*G5;
>> p5= feedback(p4,H3);
>> p6= p3*p5;
>> p7= H2/G5;
>> p8=feedback(p6,p7,+1)

p8 =

30800 s^2 + 33600 s

--------------------------------------------------
90 s^4 - 554 s^3 + 989472 s^2 + 2.18e06 s + 1.2e06

Continuous-time transfer function.

5. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:

Cuál es el procedimiento para reducir diagramas de bloque que tienen

perturbaciones.
 Numerar todos los puntos de suma y ramificación
 Reducir desde lo más interno
 Llevar el diagrama a la forma canónica de un sistema de control
retroalimentado
 Simplificar el diagrama al de un sistema de lazo abierto.

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Cómo se encuentra un diagrama de bloques a partir de la función de

transferencia de un sistema.

Después de tener el modelo matemático se simplifica lo que más sea posible para
después de esto poder hacer las operaciones necesarias para poder aplicar
Laplace.
Una vez hecho esto se puede pasar a los bloques que sean necesarios

6. CONCLUSIONES:

 El sistema de lazo cerrado tiene como característica principal una

retroalimentación a diferencia del sistema de lazo abierto que no cuenta
con una retroalimentación

 A través de la práctica obtuvimos conocimientos de los métodos de Matlab

y el uso de sus comandos básico, para la obtención de funciones de
transferencia por diagrama de bloques

 Logrando de esta manera obtener los resultados de los ejercicios

propuestos.

 Por medio del cuestionario de investigación en la práctica se comprendió el

funcionamiento de algunas funciones utilizadas.

7. RECOMENDACIONES:

 Implementación de diversos ejercicios de simplificación de bloques, para la

obtención de funciones de transferencia, para una mejor comprensión de
las funciones de Matlab.

8. BIBLIOGRAFÍA:

OGATA, Ingeniería de Control Moderna, 5ta edición, Prentice-Hall, 2010. DORF, BISHOP,
Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 2007

Ciencias fera. (16 de 05 de 2015). Obtenido de

https://www.cienciasfera.com/materiales/tecnologia/tecno02/tema13/6_
operaciones_bsicas_con_diagramas_de_bloques.html
ING. (09 de 10 de 2016). Obtenido de
http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tem3/tema3_2.html

9. EVALUACIÓN:

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Categoría 4 3 2 1
Objetivos El propósito del El propósito del El propósito del El propósito del
laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la
pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser
contestada contestada contestada contestada
durante el durante el durante el durante el
laboratorio está laboratorio está laboratorio laboratorio es
claramente identificado, está erróneo o
identificado y pero es parcialmente irrelevante.
presentado. presentado en identificado y
una manera que es presentado
no es muy clara. en una manera
que no es muy
clara.
Conceptos, teoría El reporte El reporte El reporte El reporte
representa un representa un ilustra un representa un
preciso y preciso entendimiento entendimiento
minucioso entendimiento limitado de los incorrecto de los
entendimiento de la mayoría de conceptos conceptos
de los los conceptos científicos científicos
conceptos científicos esenciales en el esenciales en el
científicos esenciales en el laboratorio. laboratorio.
esenciales en el laboratorio.
laboratorio.

Procedimientos Los Los Los Los

procedimientos procedimientos procedimientos procedimientos
están enlistados están enlistados están no enlistan en
con pasos en un orden enlistados, forma precisa
claros. Cada lógico, pero los pero no están todos los pasos
paso está pasos no están en un orden del experimento.
enumerado y es enumerados y/o lógico o son
una oración no son difíciles de
completa. oraciones seguir.
completas.

Componentes del Todos los Todos los Un elemento Varios

Laboratorio elementos elementos requerido está elementos
requeridos requeridos omitido, pero requeridos han
están presentes están presentes. elementos sido omitidos.
y elementos adicionales que
adicionales que añaden al
añaden al reporte (por
reporte (por ejemplo,
ejemplo, comentarios
comentarios atentos,
atentos y gráficas) han 1
gráficas) han sido incluidos.
sido incluidos.
Presentación de Una Una Una Los datos no son
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