58c831e456159 TO REARAXLE MAN OPERAC MANT R00

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DBD Ingeniería y Soluciones SRL

Dellepiane 918 – (2804) Campana
Buenos Aires – Argentina
T: +54 11 5275 9910
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www.dbdingenieria.com.ar
Campana, 13 de Marzo de 2017
Toyota Argentina S.A – Planta Zárate, Argentina.
Ing. Francisco Ruiz

Production Engineering
TOYOTA Argentina S.A.
Tel. 03487-443591
fruiz@toyota.com.ar
PINTADORA REAR AXLE
Manual de Operación y Mantenimiento

Rev.00
00 13/Mar/2017 Manual de Operación y Mantenimiento YSAL/DPE ADA DBD

Rev Fecha Descripción Preparó Controló Aprobó
DELLEPIANE 918 (2804) CAMPANA BUENOS AIRES | (011) 5275.9910 | DBDINGENIERIA.COM.AR

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INDICE
Contenido
INDICE .............................................................................................................................................................. 2
1. INTRODUCCIÓN ....................................................................................................................................... 4
2. COMPONENTES DEL SISTEMA................................................................................................................... 4
3. VISUALIZACIÓN Y OPERACIÓN .................................................................................................................. 5
3.1 HMI ..................................................................................................................................................... 5
3.1.1 Pantalla de Inicio ............................................................................................................................. 5
3.1.2 Pantalla de Layout ........................................................................................................................... 6
3.1.3 Pantalla de Comandos ..................................................................................................................... 7
3.1.4 Pantalla de Login.............................................................................................................................. 9
3.1.5 Pantalla de Teaching ...................................................................................................................... 10
3.1.6 Pantalla de Coordinadas Robot Derecho PU ................................................................................... 11
3.1.7 Pantalla de Teaching Robot Derecho PU ......................................................................................... 12
3.1.8 Pantalla de Condiciones de Arranque ............................................................................................. 13
3.1.9 Pantalla Servos – Red Sercos .......................................................................................................... 14
3.1.10 Pantalla Alarmas ............................................................................................................................ 15
3.1.11 Pantalla Alarmas Online ................................................................................................................. 16
3.1.12 Pantalla Alarmas Histórico ............................................................................................................. 18
3.1.13 Pantalla Limpieza ........................................................................................................................... 19
3.2 DESCRIPCIÓN FUNCIONAL .................................................................................................................. 20
3.2.1 Operación en Automático. ............................................................................................................. 20
3.2.2 Operación en Semi-Automático...................................................................................................... 21
3.2.3 Operación en Manual. ................................................................................................................... 22
3.2.4 Referenciado. ................................................................................................................................ 23
3.2.5 Referenciado Eje W........................................................................................................................ 23
3.2.6 Teaching. ....................................................................................................................................... 24
3.2.7 Gestión de Paradas de Emergencia................................................................................................. 25
3.2.8 Carga de Ejes – Modificación de Tracking. ...................................................................................... 28
3.2.9 Carga automática de Ejes. .............................................................................................................. 28
3.2.10 Carga Manual de Ejes. .................................................................................................................... 29
3.2.11 Tracking ......................................................................................................................................... 29
4. CONTROL ............................................................................................................................................... 30
4.1 Plataformas de Desarrollo y Requerimientos ...................................................................................... 30
4.2 PLC CompactLogix. ............................................................................................................................ 31

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4.2.1 Estructura del Programa CompactLogix .......................................................................................... 31

4.2.2 Descripción de las Rutinas del Programa CompactLogix. ................................................................. 31
4.2.3 Secuencias del Programa Compact Logix. ....................................................................................... 33
4.2.4 Secuencia de Tracking .................................................................................................................... 33
4.2.5 Secuencia Robot Izquierdo ............................................................................................................. 34
4.3 PLC MOTION CONTROLLER. ............................................................................................................... 35
4.3.1 Partes del Motion Controller .......................................................................................................... 35
4.3.2 Programa Motion Controller .......................................................................................................... 36
4.3.3 Descripción de las Rutinas de PLC del Motion Controller ................................................................ 37
4.3.4 Descripción de las Rutinas de los Robot del Motion Controller ....................................................... 38
4.4 HMI ................................................................................................................................................... 39
4.5 Tabla de datos PLC Compact  PLC Motion  HMI:.......................................................................... 41
5. CONTACTO ............................................................................................................................................. 49

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1. INTRODUCCIÓN
El presente manual describe las funcionalidades del HMI (VCP35.2ECN-003) y los lineamientos generales de la
programación de los PLC´s (Motion Control: CML25.1-3N-400 y Compact Logix: 1769L16ERBB1B), para el
sistema automático de pintura Rear Axle planta de armado de tren trasero, en la planta de Toyota Zárate-
Argentina. Cualquier modificación deberá ser documentada.
2. COMPONENTES DEL SISTEMA

El sistema está comprendido por un PLC Compact Logix de Allen Bradley (1769L16ERBB1B), un PLC Indra
Control L25 de Bosch (CML25.1-3N-400) y un HMI Indra Control VCP35 de Bosch (VCP35.2ECN-003). Los PLC´s
están comunicados entre sí por Ethernet IP, y de igual manera el PLC Indra Control el HMI vía.
A continuación se muestra la arquitectura del sistema de forma esquemática:
ZONA SEGURA CONTROLADOR SWITCH

MOVIMIENTOS HMI ETHERNET
PLC
BARRERA ZENNER
- FUERA DE CABINA DE PINTURA
- UBICACIÓN DE LOS TABLEROS ELÉCTRICOS
24 VCC
380 VCA
DRIVE SERVO
REFERENCIAS
DRIVE SERVO
Eje X ROBOT Eje X ROBOT
DRIVE SERVO DRIVE SERVO IZQUIERDO DRIVE SERVO DRIVE SERVO DERECHO
Eje Y Eje Z Eje Y Eje Z
DRIVE SERVO
Muñeca 1 Muñeca 1
TCP/IP
POT. (380 VCA)
POT. A SERVOS
POT. COMANDO – IO (24 VCC)
ENCODER
Muñeca 2 Muñeca 2 ZONA PELIGROSA CABLEADO SENSORES ZONA

PELIGROSA
ACTUADOR ACTUADOR
SERVOMOTOR SERVOMOTOR SERVOMOTOR SERVOMOTOR SERVOMOTOR SERVOMOTOR SERVOMOTOR SERVOMOTOR
NEUMÁTICO NEUMÁTICO - CABINA DE PINTURA CABLEADO SENSORES ZONA
EJE LINEAL EJE LINEAL EJE LINEAL EJE GIRATORIO EJE LINEAL EJE LINEAL EJE LINEAL EJE GIRATORIO
SEGURA
SENSORES INTRÍNSECAMENTE SENSORES INTRÍNSECAMENTE

SEGUROS SEGUROS

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3. VISUALIZACIÓN Y OPERACIÓN
3.1 HMI
En todas las pantallas del panel se visualizará la barra de menú para navegar entre las diferentes páginas. Y en
la parte superior podrá visualizarse el nombre de la pantalla actual.
3.1.1 Pantalla de Inicio
La Pantalla Inicio funciona a modo de presentación, y presenta en el ángulo superior derecho una breve
reseña de los desarrolladores. Automáticamente desaparece en cinco segundos, dando paso a la pantalla de
Layout.
Pantalla 1 - Pantalla Inicio

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3.1.2 Pantalla de Layout
En la Pantalla Layout se muestra el layout del sistema y el estado del mismo.
 Estado del Sistema para cada Robot: Debajo del gráfico de cada robot se muestra un cartel indicando
el estado actual del Robot (Manual, Auto, Semi, Emergencia, Bypass).
 Estado del Conveyor: Se puede visualizar el estado actual del conveyor mediante un cartel indicador
(Conveyor RUN, STOP, EMERGENCIA).
 Modelo en Cada Posición del Tracking: Para cada posición desde que el modelo es ingresado (Posición
0 => Donde ingresan el Modelo, Posición 1, Posición 2 => Pieza en Robot Derecho, Posición 3 => Pieza
en Robot Izquierdo). Puede visualizarse en cada una de las posiciones el modelo actual de la estación
(PU / SUV) o VACIO en caso de no haber pieza presente.
El modelo de cada estación puede ser editado (modificar tracking en caso de haber algún error de
tracking. O si no se quiere pintar una pieza con el robot, se puede colocar vacío para que el robot no
pinte esa pieza en particular). Se Pulsa sobre la indicación del modelo que se quiere cambiar
reiteradas veces hasta que estemos en el modelo deseado, luego pulsamos OK, en caso de cancelar la
operación, presionamos X; luego si las condiciones están dadas para el cambio del tracking (robots en
manual o en Automático, pero no están en proceso de pintado y conveyor detenido) se modifica el
modelo.
Pantalla 2 – Layout

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 Estado de los sensores de los ejes: Se puede visualizar el estado de los sensores de límite de posición
por cada eje para cada robot. Además del estado de las EV´s de pintado de los robots.
 Estado de Emergencias: Listado de las PE de los Robots.

 Sensores de Giro Percha y Modelo: Estado del sensor que detecta el giro del eje (para poder ser
correctamente pintado por el Robot Izquierdo) y estado del sensor de detección de modelo en la
Posición 1.
 Start OK: Indica si el Start Preparation está OK para el Robot Respectivo.
3.1.3 Pantalla de Comandos
En la Pantalla Comandos están los comandos para operar en automático, o en semiautomático los Robots de
Pintado:
 Estado del Sistema para cada Robot:
- Se muestra un cartel indicando el estado actual del Robot (Manual, Auto, Semi, Emergencia,
Teaching, Bypass).
- El estado del Proceso de Pintado (Robot Pintando o Pintado Finalizado).
- Además el Modelo de Eje en la estación del Robot (PU, SUV, o Vacío en caso de no haber
pieza).
 STOP: Mediante el botón de STOP se puede detener el proceso de pintado en automático. Al pulsarlo
el Robot respectivo detiene el proceso el proceso de pintado y queda en la posición en la que se
encontraba al momento de pulsar el STOP.

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Estado Actual: Manual, Auto,

Estado del Proceso de Pintado: Modelo de Eje a Procesar: PU,
Semi, Emergencia, Teaching,
Pintando o Pintado Finalizado SUV, o Vacío
Bypass
Pantalla 3 – Comandos
 Start OK: Indica si el Start Preparation está OK para el Robot Respectivo.
 SEMI SI-NO: A través de esta selectora se puede colocar el Robot de Pintado en Modo Semi-
Automático (para que entre en este modo la selectora principal el Tablero de Comando +A102 debe
estar en Modo Automático). Una vez en modo semi, el operario deberá pulsar el botón de 1CICLO
SEMI para iniciar la secuencia de pintado del Robot (si las condiciones de arranque están dadas,
iniciará el ciclo de pintado), y al terminar el ciclo el robot espera nuevamente por el pulsador de
1CICLO EN SEMI, para hacer otro ciclo de pintado.
En el modo semi el Robot opera ciclo a ciclo, esperando la orden de 1CICLO EN SEMI cada vez que
termina un ciclo de pintado. En el modo auto el Robot pinta continuamente una vez que se pulsa
INICIO.
 PAINT OFF: Con este comando el Robot hace el ciclo de pintado sin abrir las EV´s de pintado (sólo hace
la trayectoria de pintado sin abrir las EV´s).

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 REF INICIO: Con el Robot en Manual, al pulsar el botón de REF INICIO, el Robot referenciará todos los
ejes. Una vez que termina el referenciado los indicadores x y z w se mostrarán en verde indicando que
cada eje se ha referenciado correctamente (estos leds estarán en verde siempre que el eje respectivo
esté referenciado).
 REF STOP: Si el operario quiere detener el referenciado antes de que este termine deberá pulsar el
botón REF STOP y el robot detendrá el referenciado de los ejes.
Si se cambia a modo automático antes de que el robot termine de referenciar, se mostrará un cartel
en el HMI indicando que el operario debe pulsar REF STOP, o bien RESET ROBOT (desde el tablero de
comando +A102).
 DESHABILITAR ROBOTS: En este caso, si el operario no desea pintar las piezas (que los robots no
salgan a pintar), pulsa este botón y el conveyor sigue operando sin el procedimiento de pintado de los
robots.
3.1.4 Pantalla de Login
Para ingresar a las pantallas de Teaching, será necesario loguearse con la clave correcta. Para esto, será
necesario pulsar Login (en la barra de botones), y así levantar la Pantalla Login.
Pantalla 4 - Login

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A continuación se presenta una tabla con la, clave y accesibilidad disponible para cada uno de ellos ya que debe
ingresarse el usuario correcto para realizar las operaciones.
PASSWORD (alfanumérico) ATRIBUTOS

. Teaching
TE17 . Reset Alarmas Online
. Borrar Historial de Alarmas
3.1.5 Pantalla de Teaching
La pantalla Teaching (Menú Teaching) es un menú a las siguientes pantallas (una para cada robot):
 Coord. PU: Aquí se puede editar la trayectoria del robot para el modelo PU.
 Coord. SUV: Aquí se puede editar la trayectoria del robot para el modelo SUV.
 Teaching PU: En esta pantalla se puede hacer un teaching de la trayectoria a seguir para el modelo PU,
además de avanzar “Paso a Paso” por el teaching.
 Teaching SUV: En esta pantalla se puede hacer un teaching de la trayectoria a seguir para el modelo
SUV, además de avanzar “Paso a Paso” por el teaching.
Pantalla 5 – Teaching (Menú Teaching)

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3.1.6 Pantalla de Coordinadas Robot Derecho PU
En la Pantalla Coord. Robot Derecho PU se puede editar manualmente la trayectoria del Robot Derecho para el
caso del modelo PU.
En esta pantalla se puede editar manualmente para cada una de las coordenadas de la trayectoria las
siguientes propiedades:
 Las coordenadas de posición (x,y,z,w).

 Velocidad.
 Aceleración.
 W2 (en posición 1 “Arriba” o en posición 2 “Abajo”).
 EV (abierta “pintando”=> 1 o no abierta “sin pintar”=> 0).
 Tray (Indica el tipo de trayectoria, 1=>Circular / 0=> Lineal).
 Suavizado (“1” => Movimiento suavizado).
Con el Botón Grabar, se hace un backup en el PLC de la receta actual modificada.
Con el Botón Recuperar, se puede traer nuevamente la receta que estaba antes grabada, en caso de no querer
(Grabar) las modificaciones actuales.
Pantalla 6 – Coordenadas Robot Derecho PU

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El botón Agregar agrega un punto en lugar del Punto seleccionado. El botón Eliminar, elimina dicho punto.
La pantalla anterior se replica para:
 Coordenadas Robot Derecho PU

 Coordenadas Robot Derecho SUV
 Coordenadas Robot Izquierdo PU
 Coordenadas Robot Izquierdo SUV
3.1.7 Pantalla de Teaching Robot Derecho PU
Pantalla Teaching Robot Derecho PU: a través de esta pantalla es posible hacer un teaching de la trayectoria a
seguir para el Robot Derecho modelo PU.
El operario se puede desplazar por los puntos de la trayectoria a través de los comando (+) y (-), ubica
manualmente el robot (a través de los comandos manuales de movimiento del tablero de comandos +A102) en
la posición que desee para ese punto. La posición actual (x, y, z, w, w2) se visualiza en tiempo real en los
recuadros superiores, así como también la posición que tiene seteada para ese punto.
Si se desea cambiar la posición seteada para ese punto, una vez ubicado en la posición deseada se pulsa el
botón Set Coord. y de esta forma quedarán seteadas las nuevas coordenadas para ese punto, luego se puede ir
desplazando de esta forma con los comandos (+) y (-), hasta modificar las coordenadas de los puntos que desee
cambiar.
Modalidad Paso a Paso: Este modo es útil cuando ya partimos de una trayectoria, y lo que deseamos es
mejorar la curva existente. En este caso vamos avanzando o retrocediendo paso a paso los puntos de nuestra
trayectoria y corrigiéndolos de ser necesario.

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Pantalla 7 – Teaching Robot Derecho PU
La pantalla anterior se replica para:
 Teaching Robot Derecho PU

 Teaching Robot Derecho SUV
 Teaching Robot Izquierdo PU
 Teaching Robot Izquierdo SUV
3.1.8 Pantalla de Condiciones de Arranque
En la Pantalla Condiciones de Arranque se listan las condiciones necesarias de cada robot para que pueda
iniciar el ciclo de pintado en modo automático. El led indicador se visualizará en color verde si la condición
respectiva está Ok y en color gris si la condición no está dada.

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Pantalla 8 – Condiciones de Arranque
3.1.9 Pantalla Servos – Red Sercos
En la Pantalla Servos - Red Sercos (Red de Comunicación entre Motion Controller y Servo Drives) se puede
visualizar el modo actual de los servos para cada eje (Modo BB, Modo AB, Modo AH/AF, Modo Setup, Modo
Homing). Y el torque real de los ejes para cada robot. Además puede visualizarse el estado actual de la red
Sercos III.
Esta pantalla es accesible desde el botón Ir, de la pantalla Condiciones Arranque.

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Pantalla 9 – Servos – Red Sercos
3.1.10 Pantalla Alarmas
La pantalla Alarmas permite identificar las alarmas actuales por cada robot, así como las alarmas comunes a
ambos robots.

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Pantalla 10 – Alarmas
3.1.11 Pantalla Alarmas Online
Además de visualizar las alarmas de manera estática, como en la pantalla anterior, es posible la visualización de
manera dinámica, esto es, ver de manera Online como aparecen y desaparecen las alarmas.

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Pantalla 11 – Alarmas Online
Por otra parte, el sistema cuenta con un histórico de alarmas, el cual se puede navegar a través de los botones
de paginación.
Tanto para las alarmas online como las históricas es posible ver un Detalle para cada alarma, en donde se
detalla con más precisión de que se trata la alarma, las posibles causas y como solucionar el problema.

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Pantalla 11 – Alarmas Online - Detalle
3.1.12 Pantalla Alarmas Histórico
Aquí puede visualizarse el histórico de las alarmas. Pudiendo almacenar hasta 3000 alarmas. En caso de
Pulsarse el Botón de Reset de esta pantalla, se borrará el histórico de las alarmas.

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3.1.13 Pantalla Limpieza
Pantalla 12 – Limpieza
La pantalla de Limpieza, sirve para programar la próxima limpieza. El período se cuenta en piezas procesadas
(pintadas) o en horas.
Cuando se cumpla alguna de las condiciones antes mencionadas se disparará una alarma.
Para realizar la limpieza, el operador deberá pulsar el botón Inicio. En caso de ser necesario, podrá parar el
proceso de limpieza presionando Stop.

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3.2 DESCRIPCIÓN FUNCIONAL
3.2.1 Operación en Automático.
A continuación se describen brevemente los pasos para operar los Robots en modo automático. Emplearemos
como referencia de los comandos del tablero el constructivo del tablero de comandos +A102 que se muestra
en la Figura 1.
Figura 1. Constructivo Tablero de Comando +A102.
A continuación se describen brevemente los pasos para operar los Robots en modo automático. Emplearemos
como referencia de los comandos del tablero el constructivo del tablero de comandos +A102 que se muestra
en la Figura 1.

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 Selectoras en Modo Automático: Colocar las selectoras de Modo de Operación de cada Robot en
Modo Automático. (Figura 1: Selectora ‘18’ para el Robot Derecho y Selectora ‘16’ para el Robot
Izquierdo).
 Condiciones de Arranque Ok: Verificar mediante la pantalla del HMI que efectivamente los robots
tengan las condiciones necesarias para el arranque del sistema. Esto a través de la Pantalla 8
Condiciones de Arranque del HMI. El led indicador se visualizará en color verde si la condición
respectiva está Ok y en color gris si la condición no está dada. Como en este punto aún no se ha
pulsado el Start Preparation, esa condición no va a estar OK, pero el resto deberán estar Ok para
poder proseguir.
 Start Preparation: Una vez verificadas las condiciones de arranque para ambos robots. Se debe Pulsar
el Botón de Start Preparation (Figura 1: Pulsador Luminoso ‘5’). Si las condiciones de Arranque están
Ok, la lámpara del Start Preparation empezará a parpadear durante 3segundos y luego permanecerá
fija, indicando que las condiciones están Ok para pulsar el Auto-Running.
 Auto-Runing: Con las condiciones de Arranque Ok (Incluido el Start Preparation), el operario está en
condiciones de Pulsar Auto Running (Figura 1: Pulsador Rasante ‘6’).
 Robots entran en Ciclo Automático: Una vez pulsado el Start Preparation, ambos robots iniciaran el
ciclo de pintado de los ejes en automático. Puede visualizarse el estado de los Robots mediante la
Pantalla 2 - Layout del HMI.
 Conveyor desplaza el eje una posición: Cuando los dos robots hayan finalizado el ciclo de pintado y
estén en posición segura (cada vez que los robots finalizan el ciclo de pintado, vuelven de manera
automática a una posición segura para no interferir con el conveyor) el conveyor estará en
condiciones de mover un paso para desplazar la pieza. El conveyor se moverá una vez que tenga las
habilitaciones de las otras dos estaciones (descarga y carga).
 Ciclo en Automático: Cuando llega una nueva pieza cada robot comienza nuevamente el ciclo de
pintado en automático. Puntos a considerar:
- Si uno de los dos Robots no tiene pieza, saldrá a pintar el robot que tenga pieza.
- Si ninguno de los dos robots tiene pieza, en el momento que llegue una nueva pieza iniciará
el ciclo de pintado.
3.2.2 Operación en Semi-Automático.
A continuación se describen brevemente los pasos para operar los Robots en modo semi-automático.
Emplearemos como referencia de los comandos del tablero el constructivo del tablero de comandos +A102 que
se muestra en la Figura 1.
Como se comentó en el apartado anterior, para poder operar en automático AMBOS robots deben estar en
modo automático. Si se desea operar en semi-automático (ciclo a ciclo) alguno de los robots, puede operarse
de manera independiente el uno del otro. Es decir que sólo es necesario que esté en semi el robot que se
desea probar.
 Selectora en Semi: Colocar en Automático la Selectora principal de Modo del Robot que se desea
operar en semi (Figura 1: Selectora ‘18’ para operar el Robot Derecho y Selectora ‘16’ para el Robot
Izquierdo). Colocar en Semi – Si la selectora de modo semi del robot que se va a operar en semi
(Pantalla 3 – Comandos del HMI).

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 Condiciones de Arranque Ok: Verificar mediante la pantalla del HMI que efectivamente el robot tenga
las condiciones necesarias para el arranque del sistema. Esto a través de la Pantalla 8 Condiciones de
Arranque del HMI. El led indicador se visualizará en color verde si la condición respectiva está Ok y en
color gris si la condición no está dada. Como en este punto aún no se ha pulsado el Start Preparation,
esa condición no va a estar OK, pero el resto deberán estar Ok para poder proseguir.
 Start Preparation: Una vez verificadas las condiciones de arranque para el robot. Se debe Pulsar el
Botón de Start Preparation (Figura 1: Pulsador Luminoso ‘5’). Si las condiciones de Arranque están Ok,
la lámpara del Start Preparation empezará a parpadear durante 3segundos y luego permanecerá fija,
indicando que las condiciones están Ok para pulsar el Botón de 1 Ciclo en Semi.
 1Ciclo en Semi: Con las condiciones de Arranque Ok (Incluido el Start Preparation), el operario está en
condiciones de Pulsar 1 Ciclo en Semi (Pantalla 3 – Comandos del HMI).
 Robot entra en Ciclo Semi: Una vez pulsado 1 Ciclo en Semi, el robot saldrá a pintar la pieza
respectiva y al terminar volverá a posición segura. Puntos a Considerar:
- El operario podrá pintar la pieza tantas veces como quiera, para ello tedrá que volver a pulsar
1 Ciclo en Semi (Pantalla 3 – Comandos del HMI), cada vez que el robot termine de pintar la
pieza
- El conveyor no se moverá (por lo tanto no desplazará las piezas) mientras el robot esté en
modo Semi-Automático.
- El Conveyor sólo se moverá con el robot en auto y si la pieza ya ha sido pintada.
3.2.3 Operación en Manual.
 Selectora Movimientos Manuales: Colocar la selectora de Movimientos Manuales, habilitando el

Robot que se desea operar manualmente (Figura 1: Selectora ‘17’).
 Selectora de Modo en Manual: Colocar en Manual la Selectora principal de Modo del Robot que se
desea operar en Manual (Figura 1: Selectora ‘18’ para operar el Robot Derecho y Selectora ‘16’ para
el Robot Izquierdo).
 Operar el Robot: Ya con el Robot habilitado para los movimientos manuales: Podrán moverse los ejes
del mismo de manera individal o conjunta, pulsando los botones respectivos para mover cada eje:
- ACCIONAM. MAN IZQ. EJE X (Figura 1: Pulsador Rasante ‘22’).

- ACCIONAM. MAN ADELANTE. EJE Y (Figura 1: Pulsador Rasante ‘23’).
- ACCIONAM. MAN BAJAR. EJE Z (Figura 1: Pulsador Rasante ‘24’).
- ACCIONAM. MAN MUÑECA HORARIO. EJE W1 (Figura 1: Pulsador Rasante ‘25’).
- ACCIONAM. MAN MUÑECA POSICIÓN 1. EJE W2 (Figura 1: Pulsador Rasante ‘26’).
- ACCIONAM. MAN DER. EJE X (Figura 1: Pulsador Rasante ‘29’).
- ACCIONAM. MAN ATRAS. EJE Y (Figura 1: Pulsador Rasante ‘30’).
- ACCIONAM. MAN SUBIR. EJE Z (Figura 1: Pulsador Rasante ‘31’).
- ACCIONAM. MAN MUÑECA ANTI-HORARIO. EJE W1 (Figura 1: Pulsador Rasante ‘32’).
- ACCIONAM. MAN MUÑECA POSICIÓN 2. EJE W2 (Figura 1: Pulsador Rasante ‘33’).
El operario puede probar la EV de pintado de cada robot:
- PRUEBA MAN. PINTURA ROBOT IZQUIERDO (Figura 1: Pulsador Rasante ‘9’).

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- PRUEBA MAN. PINTURA ROBOT DERECHO (Figura 1: Pulsador Rasante ‘13’).
Además en manual puede llevarse a cabo el referenciado de ejes (condición de arranque del sistema),
mediante el pulsador Ref Inicio / Ref Stop de la Pantalla 3 – Comandos del HMI, como se describe en el
siguiente apartado.
3.2.4 Referenciado.
Una de las condiciones de arranque de los robots es que los ejes de cada robot estén referenciados. En caso de
no estar Ok está condición el procedimiento para referenciar los ejes es el siguiente:
 Selectora de Modo en Manual: Colocar en Manual la Selectora principal de Modo del Robot que se
desea referenciar (Figura 1: Selectora ‘18’ para operar el Robot Derecho y Selectora ‘16’ para el
Robot Izquierdo).
 Referenciar: Desde la Pantalla 3 – Comandos del HMI, pulsar el Botón de Ref Inicio para el Robot que
se desee referenciar los ejes. Al pulsarlo el botón debe cambiar de color y permanecer en color verde
mientras se lleva a cabo el referenciado de los ejes.
 Referenciado Ok: Una vez que se pulsó el botón, el robot referenciará cada eje de manera automática.
El operario podrá visualizarse como los leds indicadores de referenciado Ok de cada eje se van
colocando de color verde a medida que cada eje es referenciado. Una vez que todos los ejes están ok
(leds de x, y , z, w están en verde) y que el botón de referenciado se coloca nuevamente de color gris,
el procedimiento de referenciado ha finalizado.
 Fin referenciado: El referenciado finaliza cuando se cumple lo descrito anteriormente. Si el operario

desea detener el robot antes de que este finnalice de manera automática el procedimiento, deberá
pulsar el botón Ref Stop Pantalla 3 – Comandos del HMI o el botón de Reset del Robot (Figura 1:
Pulsador Rasante ‘14’ Robot Izquierdo o Pulsador Rasante ‘20’ Robot Derecho).
3.2.5 Referenciado Eje W
El referenciado constituye uno de los ítems más importantes para poder utilizar los robots de pintado. Antes de
poner en automático los mismos será necesario que los ejes que componen cada robot estén referencias. Para
ello se explicita en el ítem anterior cómo lograrlo. Es importante que antes de realizarlo se verifique la
siguiente situación del Eje W que es el eje Rotativo. El mismo busca al sensor de referencia con girando en
sentido horario. De esta manera si no se verifica previamente que el actuado del sensor de Refernecia está en
una posición cercana al sensor para que lo encuentre con un pequeño movimiento del mismo se corre el
peligro de romper las mangueras de aire y pintura que acometen a la pintura. Para tener de referencia cómo
debe colocarse el actuador del sensor de referencia respecto al sensor mismo ver las siguientes imágenes:

24
Actuador Sensor Sensor de Pistola de

Referencia Eje W Referencia Pintado
En la 2da imagen se observa que para lograr que se referencie correctamente el Eje W la pistalo debe estar
levemente inclinada hacia abajo. Antes de referenciar alcanzar esta posición moviendo dicho eje en Manual.
3.2.6 Teaching.
Para poder llevar a cabo el Teaching de un robot, se debe seguir el siguiente procedimiento:
 Selectora de Modo en Manual: Colocar en Manual la Selectora principal de Modo de ambos Robots
(Figura 1: Selectora ‘18’ para el Robot Derecho y Selectora ‘16’ para el Robot Izquierdo).
 Selectora de Teaching: Abrir la Puerta Izquierda de la Cabina de los Robots (en este caso se caerá
temporalmente el rearme). Colocar la selectora de Teaching (al costado izquierdo interno de la cabina:
Figura 2: Selectora de Teaching) en Modo Teaching ON. Rearmar nuevamente, desde el pulsador de
Master On en el Tablero de Comandos (Figura 1: Pulsador Luminoso ‘4’).
 Seleccionar Tecahing: Mediante la Pantalla 5 – Menú Teaching del HMI, seleccionar el Teaching que
se desea hacer (Robot Derecho PU / Robot Izquierdo PU / Robot Derecho SUV / Robot Izquierdo SUV).
Figura 2. Llave Selectora de Teaching.
 Teaching Robot: Realizar el Teaching del Robot para el modelo seleccionado, de acuerdo a lo indicado
en el apartado (Pantalla de Teaching Robot).

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 Fin Teaching: Una vez finalizado el tecahing del Robot, se debe proceder a girar nuevamente la llave a
la posición de NO habilitación de Teaching (al costado izquierdo interno de la cabina), en este punto se
caerá el rearme nuevamente. Una vez fuera de la cabina de pintado cerrar la puerta. Rearmar
nuevamente, desde el pulsador de Master On en el Tablero de Comandos (Figura 1: Pulsador
Luminoso ‘4’).
3.2.7 Gestión de Paradas de Emergencia.
El sistema consta de 4 Paradas de Emergencia, al pulsar cualquiera de estas paradas de emergencia se corta la
alimentación de potencia de los servomotores y la alimentación de los 24VDC de las salidas de movimentación.
PARADAS DE EMERGENCIA DEL SISTEMA:
 P.E Puerta Derecha: Ubicada en la cerradura de apertura cierre de la puerta derecha de la cabina de
pintado (Figura 3: Cerradura y Parada de Emergencia Puerta Derecha).
Figura 3. Cerradura y Parada de Emergencia Puerta Derecha.
 P.E Puerta Izquierda: Ubicada en la cerradura de apertura cierre de la puerta izquierda de la cabina
de pintado (Figura 4: Cerradura y Parada de Emergencia Puerta Izquierda).
Figura 4. Cerradura y Parada de Emergencia Puerta Izquierda.
 Cerraduras: Las cerraduras de ambas puertas de acceso a la cabina de pintado (Cerradura Izquierda y
Cerradura Derecha) funcionan como paradas de emergencia. Es decir, en caso de abrirse cualquiera de

26
las dos puertas se corta la alimentación de potencia de los servomotores y la alimentación de los
24VDC de las salidas de movimentación.
 P.E Tablero de Comando +A102: Ubicada en el Tablero de Comandos +A102 (Figura 5: P.E Tablero de
Comando).
P.E Tablero de Comando

Master On
Figura 5. Vista Frontal Tablero de Comando +A102.

27
 P.E Tablero Principal +A101: Ubicada en el Tablero de Principal +A101 (Figura 6: P.E Tablero
Principal).
P.E Tablero Principal
Figura 6. Vista Frontal Tablero Principal +A101.
MASTER ON (REARME):
En caso de pulsarse alguna parada de emergencia, una vez reestablecida, será necesario realizar el rearme del
sistema. Para ello el operario deberá pulsar el botón de Master ON ubicado en el Tablero de Comando (Figura
5: P.E Tablero de Comando).
Hay ciertos puntos a tener en cuenta a la hora de rearmar el sistema:
 Reestablecer P.E: Todas las Paradas de Emergencia deben estar reestablecidas y las Puertas de acceso
a la cabina de pintado deben estar cerradas.
 P.E desde Puerta de Acceso: Si la Parada de emergencia que fue actuada es alguna de las dos paradas
de emergencia de las puertas de acceso a la cabina de pintado, una vez reestablecida. Para que el
sistema pueda tomar el rearme, será necesario primero actuar la Parada de Emergencia del Tablero
Principal (Figura 6: P.E Tablero Principal) o la Parada de Emergencia del Tablero de Comando A102
(Figura 5: P.E Tablero de Comando), luego reestablecer las mismas. Y recién ahí se podrá pulsar
Master ON. Si no se hace esto no se rearmará el sistema.
 Master ON: Una vez reestablecidas las Paradas de Emergencia del sistema, se deberá proceder a
pulsar el botón de Master ON (Figura 5: Master On Tablero de Comando).

28
 Sistema Rearmado: Cuando el sistema está efectivamente rearmado, la lámpara de Master ON (Figura
5: Master On Tablero de Comando se encenderá y permanecerá encendida siempre que el sistema
esté rearmado.
OBSERVACIONES:
Existe un caso en el que con la Puerta de Ingreso a Cabina de Pintado (Puerta Izquierda) abierta, el sistema está
rearmado. Y esto sucede cuando se entra en modo Teaching. Siguiendo el procedimiento descrito en el
apartado Teaching de este manual. Sólo en este caso, el sistema está rearmado con la puerta abierta.
3.2.8 Carga de Ejes – Modificación de Tracking.
Existen dos formas de cargar los ejes que se van a pintar en la cabina de pintado. Mediante la selectora de
Modo de Ingreso de Ejes ubicada en la zona de carga (Figura 7: Botonera de Carga de Ejes).
Figura 7. Botonera Carga de Ejes.
3.2.9 Carga automática de Ejes.
Para que se carguen de forma Automática los ejes (a través de los datos que transfiere el PLC Toyopuc al PLC
Compact Logix del Robot) se deberá habilitar la selectora de Modo en la Posición ToyoPuc, como se muestra
en la Figura 7: Botonera de Carga de Ejes.
Cuando la selectora está en esta posición, se cargan los ejes a medida que el PLC Toyopuc los transfiere al PLC
Compact Logix.
 El Modelo que cargue el PLC Toyopuc al PLC Compact, quedará almacenado en un buffer del PLC si la
Posición 0 de carga está ocupada, en caso de estar vacía se transferirá a esa posición y el buffer
cargará el próximo modelo que transfiera el Toyopuc.

29
3.2.10 Carga Manual de Ejes.
Para que se carguen de forma Manual los ejes se deberá habilitar la selectora de Modo en la Posición Manual,
(Figura 7: Botonera de Carga de Ejes).
Cuando la selectora está en esta posición, se cargan los ejes de forma manual mediante los pulsadores de la
botonera (Modelo SUV/Modelo PU/Descarte).
 Cuando el operario carga un modelo, bien sea SUV, PU, o descarte. Este se carga en la posición 0 del
tracking. Cuando el conveyor se desplace una posición, pasará a la posición 1.
 El operario deberá cargar manualmente nuevamente el modelo ingresado.
OBSERVACIONES:
 Cuando se pasa nuevamente la llave de selección de ingreso de modelo de MANUAL a TOYOPUC, si

existe algún modelo en el buffer (que se ha cargado por el toyopuc) y la posición 0 del tracking está
vacía, el modelo cargado en el buffer se transferirá automáticamente a la posición 0 del Tracking.
 En caso de estar habilitado el ingreso automático de modelo de ejes. Si el conveyor está detenido y la
posición 0 del tracking está vacía se transferirá a esta posición el modelo que esté almacenado en el
buffer.
 Cuando está habilitado el ingreso manual de ejes. El buffer de modelos seguirá cargando el modelo
que se esté pasando desde el PLC del Toyopuc. Y cuando se habilite el ingreso automático en caso de
estar vacía la posición 0 se transferirá a esta posición, en caso de no estar vacía cuando se mueva el
conveyor y se desplace un paso, entonces se transferirá el modelo que está en el buffer a la posición 0
del tracking.
 Todo el tracking de los ejes se puede visualizar a través de la Pantalla 2 – Layout del HMI.
3.2.11 Tracking
El tracking de las piezas cargadas puede visualizarse a través de Pantalla 2 – Layout del HMI. En esta pantalla
se puede ver la pieza en las siguientes posiciones:
 Posición 0 (Posición de Carga): Esta es la estación donde la pieza es cargada bien sea de manera
manual o a través de la transferencia automática de modelo desde el PLC ToyoPuc.
 Posición 1 (Chequeo de Modelo): Esta posición es la siguiente en el conveyor, y en la que está

ubicado el sensor de detección de modelo que se encarga de cehquear que el modelo cargado se
efectivamente el que está en la estación.
 Posición 2 (Robot Derecho): Eje en estación de Pintado Robot Derecho.
 Posición3 (Robot Izquierdo): Eje en estación de Pintado Robot Izquierdo.
En caso de ser necesario modificar el modelo de eje de alguna de las posiciones del tracking, es necesario que
ambos robots estén en modo manual o que estén en automático o en semi, pero que ninguno de los dos
robots estén en proceso de pintado (es decir que no se haya pulsado el auto-running). Para esto se debe seguir

30
el procedimiento descrito en el apartado Pantalla 2 –Layout: Modelo en Cada Posición del Tracking de este
manual.
4. CONTROL
4.1 Plataformas de Desarrollo y Requerimientos
Se lista a continuación las Plataformas de Software de Desarrollo Implementadas y los requerimientos del Host:
LENGUAJES DE REQUERIMIENTOS NOMBRE PROGRAMA

EQUIPO IDE DE DESARROLLO
PROGRAMACIÓN HOST DESARROLLADO
ROCKWELL RSLOGIX 5000 LADDER W7 64b TO_REARAXLE_PRG_PLC_01_V00
V20.01.00 W8.1 64b
PLC COMPACT LOGIX
BOSCH REXROTH LADDER W7 PRO 64b TO_REARAXLE_PRG_MLC_01_V00

IndraWorks ML* TEXTO ESTRUCTURADO
13V16.0114 BLOQUES DE FUNCIÓN
SWA-IWORKS-ML*-13VRS- RCL (Robot Control Language)
D0-DVD**
MOTION
CONTROLLER
VI-Composer 2.0200198 + Desarrollo de interface W7 PRO 64b TO_REARAXLE_PRG_HMI_01_V00

SP5 utilizando widgets + procesos
(scripts) en background
HMI

31
4.2 PLC CompactLogix.

El PLC CompactLogix se encarga de gestionar todo el IO relacionado con el Tablero de Comandos (+A102);
Además se comunica con:
 El PLC del Conveyor para coordinar el movimiento del mismo con el Fin de Operación del Pintado en
Automático del Robot y evitar interferencias entre ambas operaciones.
 El PLC ToyoPuc para recibir los Modelos de Ejes que se van cargando a la línea.
4.2.1 Estructura del Programa CompactLogix
El programa está estructurado de la siguiente forma:
- MainRoutine
- A_Inicializaciones
- B_Inputs
- C_Tracking
- D_Cond_Inic_Robots
- E_Secuencia_Robot_Izq
- F_Secuencia_Robot_Der
- G_Condic_Conveyor
- H_Salidas_Fisicas_PLC
- I_Salidas_Ethernet_Rob_Izq
- J_Salidas_Ethernet_Rob_Der
- K_Salidas_Ethernet_Robots
- L_Alarmas_Robot_Izq
- L_Alarmas_Robot_Der
4.2.2 Descripción de las Rutinas del Programa CompactLogix.
A continuación se describe brevemente la función de las rutinas asociadas al Programa:
 MainRoutine: Llamado a todas las Sub-Rutinas del Programa.
 A_Inicializaciones: Inicialización de las variables empleadas en la lógica del PLC y las secuencias.
 B_Inputs: Filtrado de las entradas del PLC. Entradas de Comando, Sensores, Señales provenientes del
PLC uLogix (PLC Conveyor) y del PLC Toyopuc (PLC de carga de modelo).
 C_Tracking: En esta sección esta la lógica para el tracking de la pieza desde que es cargada en la
posición 0 (ver layout en HMI: Pantalla 2 - Layout), desde el PLC ToyoPuc o Manualmente mediante la
botonera de ingreso manual de modelo. Además de las condiciones para permitir el cambio de
tracking desde el HMI.
 D_Cond_Inic_Robots: Condiciones Iniciales necesarias para arranque de la secuencia del Robot

Derecho y la secuencia del Robot Izquierdo en Automático y en Semi Automático.

32
 E_Secuencia_Robot_Izq: Secuencia para el Pintado con el Robot Izquierdo. En caso de estar los dos
Robots en Auto, una vez que Pulsan Start-Preparation, al estar OK las Condiciones de Arranque para
ambos Robots, queda habilitado el Pulsador de Auto-Running.
 Al Pulsar Auto Runing la secuencia envía una señal al PLC MOTION para que
el robot inicie el ciclo de Pintado. Cuando el Robot Finaliza el Ciclo de
Pintado el PLC Motion envía una señal al PLC Compact para avisar que el
ciclo terminó. El PLC Compact habilita el movimiento del Conveyor para que
venga la próxima pieza para pintar.
 En caso de operar en semi, luego de pulsar el start preparation, se verifican
las condiciones de arranque del robot izquierdo y una vez ok las
condiciones de arranque el operario podrá operar ciclo a ciclo el robot
desde el pulsador de 1 ciclo en auto.
 E_Secuencia_Robot_Der: Secuencia para el Pintado con el Robot Derecho. En caso de estar los dos
Robots en Auto, una vez que Pulsan Start-Preparation, al estar OK las Condiciones de Arranque para
ambos Robots, queda habilitado el Pulsador de Auto-Running.
 Al Pulsar Auto Runing la secuencia envía una señal al PLC MOTION para que
el robot inicie el ciclo de Pintado. Cuando el Robot Finaliza el Ciclo de
Pintado el PLC Motion envía una señal al PLC Compact para avisar que el
ciclo terminó. El PLC Compact habilita el movimiento del Conveyor para que
venga la próxima pieza para pintar.
 En caso de operar en semi, luego de pulsar el start preparation, se verifican
las condiciones de arranque del robot izquierdo y una vez ok las
condiciones de arranque el operario podrá operar ciclo a ciclo el robot
desde el pulsador de 1 ciclo en auto.
 G_Condic_Conveyor: Condiciones para habilitar el movimiento del conveyor. Condiciones Seguras de

los Robots para permitir el movimiento del Conveyor.
 H_Salidas_Fisicas_PLC: Aquí están todas las Salidas del PLC Motion. Outputs de las lámparas de los
tableros, y salidas de control hacia el PLC uLogix (PLC Conveyor).
 I_Salidas_Ethernet_Rob_Izq: Señales del PLC Compact Logix => al PLC Motion Controler (Robot
Izquierdo) vía Ethernet.
 I_Salidas_Ethernet_Rob_Der: Señales del PLC Compact Logix => al PLC Motion Controler (Robot
Derecho) vía Ethernet.
 K_Salidas_Ethernet_Robots: Señales del PLC Compact Logix => al PLC Motion Controler (comunes a
ambos Robots) vía Ethernet.
 L_Alarmas_Robot_Izq: Alarmas Robot Izquierdo.
 M_Alarmas_Robot_Der: Alarmas Robot Derecho.

33
4.2.3 Secuencias del Programa Compact Logix.
4.2.4 Secuencia de Tracking
Esta es la secuencia encargada de desplazar el tracking de la pieza desde que es cargada en la posición 0 (a
través del PLC ToyoPuc, o manualmente mediante la Botonera de comando +A105).
(S:FS)
(FILT_K0222_CONVEYOR_RUN.DN)
5 - POSICION_0 => REG0

- POSICION_0 = 0
- MODELO_NUEVO_INGRESADO =>PLC_HMI_POS0_MODELO
- MODELO_NUEVO_INGRESADO = 0
(FILT_K0223_CONVEYOR_EN_POSIC.DN)
6 CONVEYOR EN POSICIÓN
(FILT_K0222_CONVEYOR_STOP.DN)
CONVEYOR DETENIDO – DESPLAZAR

TRACKING -
- POSICION_3 => REG3
8 - POSICION_3
- POSICION_2
- POSICION_2
= 0
=> REG2
= 0
- POSICION_1 = 0
- POSICION_0 = 0
- REG2 => POSICION_3
9 - REG2
- REG1
- REG1
= 0
=> POSICION_2
= 0
- REG0 => POSICION_1
- REG0 = 0
(POSICION_1 = 0) (POSICION_1 = 0)
10
T0.01 Filtro de
0.01 X 50 Chequeo
Modelo
(FILT_SX01_MODELO_SUV.DN) (POSICION_1 = 2) (POSICION_1 = 1) (POSICION_1 = 2)

OR OR OR OR
(POSICION_1 = 1) (FILT_SX01_MODELO_PU.DN) (FILT_SX01_MODELO_SUV.DN) (FILT_SX01_MODELO_PU.DN)
12 MODELO SUV DETECTADO = MODELO CARGADO

(MODELO OK) 14 MODELO PU DETECTADO = MODELO CARGADO
(MODELO OK) 16 MODELO SUV DETECTADO ≠ MODELO CARGADO
(MODELO NO OK) 18 MODELO PU DETECTADO ≠ MODELO CARGADO
(MODELO NO OK)
POSICION_1 = 1 POSICION_1 = 2 POSICION_1 = 3 POSICION_1 = 4
20

34
4.2.5 Secuencia Robot Izquierdo
A continuación se muestra el diagrama de flujo de la secuencia y lógica del programa para el robot izquierdo a
modo de ejemplo (la lógica se replica para el robot derecho, con las variables correspondientes al robot
derecho).
SECUENCER ROBOT IZQUIERDO: (SEC_ROB_IZQ)
(S:FS)
(P10 SEC_ROB_IZQ)
(P44 SEC_ROB_IZQ)
(FILT_PB0181_RESET_ROB_IZQ.DN)
(FILT_PB0182_RESET_ROB_DER.DN)
(SS0181_AUTO_MAN_ROB_IZQ) I1.2
(SS0182_AUTO_MAN_ROB_DER) I1.3
(PE0061_PARAD_EMERG_TAB_PPAL) I3.2 OR
(PE0062_PARAD_EMERG_TAB_CMDO) I3.3
(PE0063_PARAD_EMERG_PUERT_DER) I3.4
(PE0064_PARAD_EMERG_PUERT_IZQ) I3.5
(CR0061_MASTER_ON) I1.0 1
(SS0181_AUTO_MAN_ROB_IZQ) I1.2 (SS0181_AUTO_MAN_ROB_IZQ) I1.2
3 45
(HMI_PLC_ROB_IZQ_MODO_SEMI)
(SS0182_AUTO_MAN_ROB_DER) I1.3
(HMI_PLC_ROB_DER_MODO_SEMI) OR
(FILT_PB0234_START_PREPARATION)
6 ESPERA CONDICIÓN ARRANQUE
(COND_ARRANQ_ROB_IZQ)
INDICA QUE VA A ENTRAR EN CICLO

7 EN AUTOMATICO
PB0234_START_PREPARATION = ON / OFF
BUZZER = ON
Timer Delay
3 seg Arranque
Auto
ARRANQUE EN
AUTOMÁTICO
(SS0182_AUTO_MAN_ROB_DER) I1.3 8 ESPERA ARRANQUE EN AUTO
(HMI_PLC_ROB_DER_MODO_SEMI)
(COND_ARRANQ_ROB_DER)
OR
(P10 SEC_ROB_DER)
OR
ARRANQUE EN
(FILT_PB0235_AUTO_RUNNING.DN)
SEMI-AUTO
HMI_PLC_ROB_IZQ_MODO_SEMI
(HMI_PLC_ROB_IZQ_1CICLO_SEMI)
9
PLC COMPACT => PLC MOTION:

10 START CICLO DE PINTADO
PLC_CML_ROB_IZQ_START_PINT = ON
HMI_PLC_ROB_IZQ_STOP_CICLO
(CML_PLC_ROB_IZQ_FIN_PINT_AUT)
44 FIN DE CICLO DE PINTADO 16

HABILITA MOVIMIENTO CONVEYOR
(HMI_PLC_ROB_IZQ_MODO_SEMI) (SS0181_AUTO_MAN_ROB_IZQ) I1.2
(SS0182_AUTO_MAN_ROB_DER) I1.3 HMI_PLC_ROB_DER_MODO_SEMI (SS0181_AUTO_MAN_ROB_IZQ) I1.3
(HMI_PLC_ROB_DER_MODO_SEMI)
9 8 45

35

16 DETENER CICLO DE PINTADO
PLC_CML_ROB_IZQ_STOP_PINT = ON
(CML_PLC_ROB_IZQ_STOP_PINT)

22 CICLO DETENIDO -ESPERA INST-
Delay Reset
3 seg Timer Robot
Izquierdo
4.3 PLC MOTION CONTROLLER.

El Motion Controller se encarga de gestionar el control de los Servo-drives que controlan a ambos Robots.
Además se comunica con el PLC Compact Logix para establecer la correcta secuencia de pintado de acuerdo al
modelo ingresado.
4.3.1 Partes del Motion Controller
El Motion Controller consiste de las siguientes partes principales:
 PLC: Es el encargado de gestionar las IO asociadas al Motion Controller, Comunicación con Equipos de
3ros, Comunicación con HMI, ejecutar coordinadamente las rutinas del Robot, crear y almacenar las
estructuras de datos y variables. Dentro de esta parte del Controlador residen tareas similares a las de
cualquier otro PLC y permite desarrollar la programación en LADDER, SFC, FB y ST.

36
 AXES: En esta área se crean y configuran todos los ejes asociados a cada sistema.
 ROBOT: Contiene los robots asociados a este sistema que se forman haciendo referencia a los ejes
mencianados en el ítem anterior. Una vez utilizados los ejes en una configuración de Robot no pueden
moverse individualmente sino que lo hacen en forma coordinanda con resto de los ejes que
conforman dicho Robo. En esta sección se almacenan y programan Las tareas de movimentación de
cada Robot. Estas tareas se programan mediante el uso de RCL (Robot Control Language
4.3.2 Programa Motion Controller
El PLC contiene las siguientes tareas:
 Tareas PLC: Desde acá se llaman las rutinas de las secuencias de Pintado para cada Robot, además del
intercambio de información entre PLC Motion  PLC Compact  HMI. Las rutinas de PLC Task son:

37
- PlcProg
- PLC_CML_HMI
- SECUENCIA_PRINCIPAL
- ROBOTS_RW_DATOS
- CML_PLC
- SALIDAS
- HMI_RW_DATOS
- CML_HMI_ALARMAS
 Tareas Robot: Son las rutinas de movimentación para cada Robot. En cada Robot existen las siguientes
tareas:
- ROBOT DERECHO
 R_D
 R_D_PaP
- ROBOT IZQUIERDO
 R_I
 R_I_PaP
Las tareas R_D y R_I así también como las correspondientes R_D_PaP y R_I_PaP son idénticas. Se definen una
para cada Robot porque cada Robot tiene asociado un conjunto distinto de Ejes.
4.3.3 Descripción de las Rutinas de PLC del Motion Controller
A continuación se describe brevemente la función de las rutinas asociadas al PLC:
 PlcProg: Habilita el Axis Interface. Axis Interface es un método que define al eje como un objeto
con propiedades que pueden instanciarse. De esa manera puede referirse a cada eje para setear o
leer alguna propiedad de dicho eje. Ejemplo:
- “AxisData[ROB_IZQ_EJEX.AxisNo].Axis_Power”: Indica que el EjeX del Robot Izquierdo tiene

Potencia Eléctrica en el Eje
- “arAxisCtrl_gb[ROB_DER_EJEY.AxisNo].SetupMode.Vel := 2000”: En este caso se le setea al
EjeY del Robot Derecho la velocidad de movimiento de 2000 mm/seg. Esta velocidad se
utilizará en el modo “SetupMode” que es el que se utiliza cuando movemos cada eje en
Manual.
- Esta forma de usar los ejes individualmente no es el caso en el que se utiliza cómo Robot. En
el caso de ser usado cómo Robot una serie de ejes se agrupan para que el movimiento sea
coordiinado en ese caso la velocidad seteade por ejemplo será la de la pistola no la de cada
eje inividual.
 CML_HMI_ALARMAS: Listado de Alarmas del PLC Compact que se publican en el HMI.
 CML_PLC: Datos que van desde el PLC Motion => PLC Compact Vía Ethernet/IP.
 HMI_RW_DATOS: Datos del PLC Motion => HMI Vía Ethernet.
 PLC_CML_HMI: En esta sección están los datos que se intercambian desde el PLC Compact => PLC
Motion => HMI / HMI => PLC Motion => PLC Compact.

38
 ROBOTS_RW_DATOS: En esta rutina se escriben los datos que se cargan en el PLC a los servos de
cada eje para los dos robots Via Sercos/III
 SALIDAS: Habilitación de los contactores de entrada de cada Servomotor de cada Eje, EV´s de Eje
W2, y EV´s de pintado para cada robot.
 SECUENCIA_PRINCIPAL: Secuencias de Pintado tanto para el Robot Izquierdo como para el Robot
Derecho.
4.3.4 Descripción de las Rutinas de los Robot del Motion Controller
A continuación se describe brevemente la función de las rutinas asociadas al Robot Derecho (para el Robot
Izquierdo las rutinas son idénticas, difiere los datos que se le pasan desde el PLC para ejecutar dichas rutinas):
 R_D: Es la rutina principal de movimiento de cada Robot para realizar el pintado de los ejes.
 R_D_PaP: Es la rutina utilizada para realizar el Teaching Paso a Paso.
 R_D_Lim: Es la rutina utilizada para desplazar la pistola a la posición de Limpieza.

39
4.4 HMI
En esta sección se muestra la distribución del proyecto TO_REARAXLE_PRG_HMI_01_Vxx dentro de la
herramienta de desarrollo del HMI VI-Composer.
 Communication -> BRC-Symbolic: Configuración IP MCL y path del archivo .xml con los
tags de intercambio CML<->HMI.
 Languages -> First Language -> Sreens: Desarrollo de todas las pantallas.

40
 Languages -> First Language -> Languages resources -> Text lists: Definición de todas las
etiquetas (text labels).
 Languages -> First Language -> Message system: Definición de los mensajes de alarmas.
Requiere de configuración en CML.
 User management: Definición de passwords.
 Scripts -> Variables list: Definición de todas las variables globales utilizadas en los scripts.
 Scripts -> Planned tasks: Configuración de los scripts que deberán correr en background.
 Scripts: Archivos (scripts). Programas que corren periódicamente en background o bien a

pedido.
 Resources -> Image lists: Repositorio de imágenes que luego son usadas en las pantallas.

41
4.5 Tabla de datos PLC Compact  PLC Motion  HMI:

A continuación se muestra el listado de las señales que se intercambian entre el PLC del Robot, el PLC Compact
Logix y el HMI.
INPUTS DEL PLC COMPACT LOGIX / OUTPUTS DEL PLC MOTION
PLC MOTION CONTROL => PLC COMPACT LOGIX
CML:I.Data[0].0 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEX_LIM_IZQ
CML:I.Data[0].1 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEX_LIM_DER
CML:I.Data[0].2 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEX_HOME
CML:I.Data[0].3 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEY_LIM_ADE
CML:I.Data[0]
CML:I.Data[0].4 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEY_LIM_ATR
CML:I.Data[0].5 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEY_HOME
CML:I.Data[0].6 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEZ_LIM_ARR
CML:I.Data[0].7 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEZ_LIM_ABA
CML:I.Data[1].0 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEZ_HOME
CML:I.Data[1].1 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEW1_LIM_HOR
CML:I.Data[1].2 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEW1_LIM_ANTH
CML:I.Data[1].3 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEW1_HOME
CML:I.Data[1]
CML:I.Data[1].4 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEW2_POSC1
CML:I.Data[1].5 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEW2_POSC2
CML:I.Data[1].6 CML_PLC_ROB_IZQ_EJES_EMERG
CML:I.Data[1].7 CML_PLC_ROB_IZQ_EJES_HOME
TAGS ROBOT IZQUIERDO
CML:I.Data[2].0 CML_PLC_ROB_IZQ_EV_ON
CML:I.Data[2].1 CML_PLC_ROB_IZQ_PINTAND_AUT
CML:I.Data[2].2 CML_PLC_ROB_IZQ_FIN_PINT_AUT
CML:I.Data[2].3 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEX_ON
CML:I.Data[2]
CML:I.Data[2].4 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEY_ON
CML:I.Data[2].5 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEZ_ON
CML:I.Data[2].6 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEW1_ON
CML:I.Data[2].7 CML_PLC_ROB_IZQ_EN_POS_SEG
CML:I.Data[3].0 CML_PLC_ROB_IZQ_STOP_PINT
CML:I.Data[3].1 CML_PLC_ROB_IZQ_LISTO
CML:I.Data[3].2 CML_PLC_ROB_IZQ_BYPASS
CML:I.Data[3].3 CML_PLC_ROB_IZQ_PROG_EMERG
CML:I.Data[3]
CML:I.Data[3].4 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEX_REFER
CML:I.Data[3].5 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEY_REFER
CML:I.Data[3].6 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEZ_REFER
CML:I.Data[3].7 CML_PLC_ROB_IZQ_EJEW1_REFER

42
CML:I.Data[4].0 CML_PLC_ROB_DER_EJEX_LIM_IZQ
CML:I.Data[4].1 CML_PLC_ROB_DER_EJEX_LIM_DER
CML:I.Data[4].2 CML_PLC_ROB_DER_EJEX_HOME
CML:I.Data[4].3 CML_PLC_ROB_DER_EJEY_LIM_ADE
CML:I.Data[4]
CML:I.Data[4].4 CML_PLC_ROB_DER_EJEY_LIM_ATR
CML:I.Data[4].5 CML_PLC_ROB_DER_EJEY_HOME
CML:I.Data[4].6 CML_PLC_ROB_DER_EJEZ_LIM_ARR
CML:I.Data[4].7 CML_PLC_ROB_DER_EJEZ_LIM_ABA
CML:I.Data[5].0 CML_PLC_ROB_DER_EJEZ_HOME
CML:I.Data[5].1 CML_PLC_ROB_DER_EJEW1_LIM_HOR
CML:I.Data[5].2 CML_PLC_ROB_DER_EJEW1_LIM_ANTH
CML:I.Data[5].3 CML_PLC_ROB_DER_EJEW1_HOME
CML:I.Data[5]
CML:I.Data[5].4 CML_PLC_ROB_DER_EJEW2_POSC1
CML:I.Data[5].5 CML_PLC_ROB_DER_EJEW2_POSC2
CML:I.Data[5].6 CML_PLC_ROB_DER_EJES_EMERG
TAGS ROBOT DERECHO CML:I.Data[5].7 CML_PLC_ROB_DER_EJES_HOME
CML:I.Data[6].0 CML_PLC_ROB_DER_EV_ON
CML:I.Data[6].1 CML_PLC_ROB_DER_PINTAND_AUT
CML:I.Data[6].2 CML_PLC_ROB_DER_FIN_PINT_AUT
CML:I.Data[6].3 CML_PLC_ROB_DER_EJEX_ON
CML:I.Data[6]
CML:I.Data[6].4 CML_PLC_ROB_DER_EJEY_ON
CML:I.Data[6].5 CML_PLC_ROB_DER_EJEZ_ON
CML:I.Data[6].6 CML_PLC_ROB_DER_EJEW1_ON
CML:I.Data[6].7 CML_PLC_ROB_DER_EN_POS_SEG
CML:I.Data[7].0 CML_PLC_ROB_DER_STOP_PINT
CML:I.Data[7].1 CML_PLC_ROB_DER_LISTO
CML:I.Data[7].2 CML_PLC_ROB_DER_BYPASS
CML:I.Data[7].3 CML_PLC_ROB_DER_PROG_EMERG
CML:I.Data[7]
CML:I.Data[7].4 CML_PLC_ROB_DER_EJEX_REFER
CML:I.Data[7].5 CML_PLC_ROB_DER_EJEY_REFER
CML:I.Data[7].6 CML_PLC_ROB_DER_EJEZ_REFER
CML:I.Data[7].7 CML_PLC_ROB_DER_EJEW1_REFER

43
HMI => PLC COMPACT LOGIX (A través del Motion Control)
CML:I.Data[8].0 HMI_PLC_ROB_IZQ_MODO_SEMI
CML:I.Data[8].1 HMI_PLC_ROB_IZQ_START_PINT
CML:I.Data[8].2 HMI_PLC_ROB_IZQ_REFERENCIAR
CML:I.Data[8].3 HMI_PLC_ROB_IZQ_STOP_CICLO
CML:I.Data[8]
CML:I.Data[8].4 HMI_PLC_ROB_IZQ_1CICLO_SEMI
CML:I.Data[8].5 CML_PLC_ROB_IZQ_EN_POSIC_LIMPIEZA
CML:I.Data[8].6 AL_ROB_IZQ_NECESITA_LIMPIEZA
CML:I.Data[8].7 RESERVA
CML:I.Data[9].0 HMI_PLC_ROB_IZQ_DESHAB_REFER
CML:I.Data[9].1
CML:I.Data[9].2
CML:I.Data[9].3
CML:I.Data[9]
CML:I.Data[9].4
CML:I.Data[9].5
CML:I.Data[9].6
CML:I.Data[9].7
CML:I.Data[10].0 HMI_PLC_ROB_DER_MODO_SEMI
CML:I.Data[10].1 HMI_PLC_ROB_DER_START_PINT
CML:I.Data[10].2 HMI_PLC_ROB_DER_REFERENCIAR
CML:I.Data[10].3 HMI_PLC_ROB_DER_STOP_CICLO
CML:I.Data[10]
CML:I.Data[10].4 HMI_PLC_ROB_DER_1CICLO_SEMI
CML:I.Data[10].5 CML_PLC_ROB_DER_EN_POSIC_LIMPIEZA
CML:I.Data[10].6 AL_ROB_DER_NECESITA_LIMPIEZA
TAGS ROBOT DERECHO
CML:I.Data[11].0 HMI_PLC_ROB_DER_DESHAB_REFER
CML:I.Data[11].1
CML:I.Data[11].2
CML:I.Data[11].3
CML:I.Data[11]
CML:I.Data[11].4
CML:I.Data[11].5
CML:I.Data[11].6
CML:I.Data[11].7

44
CML:I.Data[12]
CML:I.Data[12].4
CML:I.Data[12].5
CML:I.Data[12].6
CML:I.Data[12].7
CML:I.Data[13].0 HMI_PLC_MOD_PU_POS1
CML:I.Data[13].1 HMI_PLC_MOD_SUV_POS1
CML:I.Data[13].2 HMI_PLC_MOD_VACIO_POS1
CML:I.Data[13].3 HMI_PLC_MOD_CONFIRM_POS1
CML:I.Data[13]
TAGS GENERALES ROBOTS
CML:I.Data[14]
CML:I.Data[14].4 HMI_PLC_BYPASS_PIEZA
CML:I.Data[14].5
CML:I.Data[14].6
CML:I.Data[14].7
CML:I.Data[15].0
CML:I.Data[15].1
CML:I.Data[15].2
CML:I.Data[15].3
CML:I.Data[15]
CML:I.Data[15].4
CML:I.Data[15].5
CML:I.Data[15].6
CML:I.Data[15].7

45
OUTPUTS DEL PLC COMPACT LOGIX / INPUTS DEL PLC MOTION
PLC COMPACT LOGIX => PLC MOTION CONTROL
CML:O.Data[0].0 PLC_CML_ROB_IZQ_START_PINT
CML:O.Data[0].1 PLC_CML_MODO_TEACHING_ON
CML:O.Data[0].2 PLC_CML_ROB_IZQ_STOP_PINT
CML:O.Data[0].3 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEX_IZQ_ON
CML:O.Data[0]
CML:O.Data[0].4 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEX_DER_ON
CML:O.Data[0].5 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEY_ADE_ON
CML:O.Data[0].6 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEY_ATR_ON
CML:O.Data[0].7 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEZ_BAJ_ON
CML:O.Data[1].0 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEZ_SUB_ON
CML:O.Data[1].1 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEW1_HOR_ON
CML:O.Data[1].2 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEW1_ANTH_ON
CML:O.Data[1].3 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEW2_POS1_ON
CML:O.Data[1]
CML:O.Data[1].4 PLC_CML_ROB_IZQ_EJEW2_POS2_ON
CML:O.Data[1].5 PLC_CML_ROB_IZQ_REFERENCIAR
CML:O.Data[1].6 PLC_CML_ROB_IZQ_RESET_ALARMAS
CML:O.Data[1].7 PLC_HMI_ROB_IZQ_FINALIZO_PINT
CML:O.Data[2].0 PLC_CML_ROB_IZQ_EV_ON
CML:O.Data[2].1 PLC_HMI_ROB_IZQ_MODELO_OK
CML:O.Data[2].2 PLC_HMI_CONVEYOR_EN_AUTO
CML:O.Data[2].3
CML:O.Data[2]
CML:O.Data[2].4 PLC_HMI_ROB_IZQ_START_PREP_OK
CML:O.Data[2].5 AL_ROB_IZQ_AUTO_CONV_MOV
CML:O.Data[2].6 AL_ROB_IZQ_AUTO_CONV_AL
CML:O.Data[2].7 AL_ROB_IZQ_POS_NO_SEG_CONV_MOV
CML:O.Data[3].0 PLC_HMI_ROB_IZQ_PIEZA_NO_PROCESADA
CML:O.Data[3].1
CML:O.Data[3].2
CML:O.Data[3].3
CML:O.Data[3]
CML:O.Data[3].4
CML:O.Data[3].5
CML:O.Data[3].6
CML:O.Data[3].7

46
CML:O.Data[4].0 PLC_CML_ROB_DER_START_PINT
CML:O.Data[4].1
CML:O.Data[4].2 PLC_CML_ROB_DER_STOP_PINT
CML:O.Data[4].3 PLC_CML_ROB_DER_EJEX_IZQ_ON
CML:O.Data[4]
CML:O.Data[4].4 PLC_CML_ROB_DER_EJEX_DER_ON
CML:O.Data[4].5 PLC_CML_ROB_DER_EJEY_ADE_ON
CML:O.Data[4].6 PLC_CML_ROB_DER_EJEY_ATR_ON
CML:O.Data[4].7 PLC_CML_ROB_DER_EJEZ_BAJ_ON
CML:O.Data[5].0 PLC_CML_ROB_DER_EJEZ_SUB_ON
CML:O.Data[5].1 PLC_CML_ROB_DER_EJEW1_HOR_ON
CML:O.Data[5].2 PLC_CML_ROB_DER_EJEW1_ANTH_ON
CML:O.Data[5].3 PLC_CML_ROB_DER_EJEW2_POS1_ON
CML:O.Data[5]
CML:O.Data[5].4 PLC_CML_ROB_DER_EJEW2_POS2_ON
CML:O.Data[5].5 PLC_CML_ROB_DER_REFERENCIAR
CML:O.Data[5].6 PLC_CML_ROB_DER_RESET_ALARMAS
CML:O.Data[5].7 PLC_HMI_ROB_DER_FINALIZO_PINT
TAGS ROBOT DERECHO
CML:O.Data[6].0 PLC_CML_ROB_DER_EV_ON
CML:O.Data[6].1 PLC_HMI_ROB_DER_MODELO_OK
CML:O.Data[6].2 PLC_HMI_GIRO_EJE_CABINA_OK
CML:O.Data[6].3 PLC_HMI_GIRO_EJE_SAL_CABINA_OK
CML:O.Data[6]
CML:O.Data[6].4 PLC_HMI_ROB_DER_START_PREP_OK
CML:O.Data[6].5 AL_ROB_DER_AUTO_CONV_MOV
CML:O.Data[6].6 AL_ROB_DER_AUTO_CONV_AL
CML:O.Data[6].7 AL_ROB_DER_POS_NO_SEG_CONV_MOV
CML:O.Data[7].0 PLC_HMI_ROB_DER_PIEZA_NO_PROCESADA
CML:O.Data[7].1
CML:O.Data[7].2
CML:O.Data[7].3
CML:O.Data[7]
CML:O.Data[7].4
CML:O.Data[7].5
CML:O.Data[7].6
CML:O.Data[7].7

47
PLC COMPACT LOGIX => HMI (A través del Motion Control)
CML:O.Data[8].0 PLC_HMI_ROB_IZQ_AUTO
CML:O.Data[8].1 PLC_HMI_ROB_IZQ_SEMI
CML:O.Data[8].2 PLC_HMI_ROB_IZQ_MANUAL
CML:O.Data[8].3 PLC_HMI_ROB_IZQ_PINTANDO
TAGS ROBOT IZQUIERDO CML:O.Data[8]
CML:O.Data[8].4 PLC_HMI_ROB_IZQ_EMERGENC
CML:O.Data[8].5 PLC_HMI_ROB_IZQ_BYPASS
CML:O.Data[8].6 PLC_HMI_ROB_IZQ_PIEZA_NO_PROC
CML:O.Data[8].7 PLC_HMI_ROB_IZQ_FALTA_DESH_REF
CML:O.Data[9].0 PLC_HMI_ROB_DER_AUTO
CML:O.Data[9].1 PLC_HMI_ROB_DER_SEMI
CML:O.Data[9].2 PLC_HMI_ROB_DER_MANUAL
CML:O.Data[9].3 PLC_HMI_ROB_DER_PINTANDO
TAGS ROBOT DERECHO CML:O.Data[9]
CML:O.Data[9].4 PLC_HMI_ROB_DER_EMERGENC
CML:O.Data[9].5 PLC_HMI_ROB_DER_BYPASS
CML:O.Data[9].6 PLC_HMI_ROB_DER_PIEZA_NO_PROC
CML:O.Data[9].7 PLC_HMI_ROB_DER_FALTA_DESH_REF
CML:O.Data[10].0
CML:O.Data[10].1
CML:O.Data[10].2
CML:O.Data[10].3
CML:O.Data[10] PLC_HMI_POS0_MODELO
CML:O.Data[10].4
CML:O.Data[10].5
CML:O.Data[10].6
CML:O.Data[10].7
CML:O.Data[11].0
CML:O.Data[11].1
CML:O.Data[11].2
TAGS GENERALES ROBOTS CML:O.Data[11].3
CML:O.Data[11].4
CML:O.Data[11].5
CML:O.Data[11].6
CML:O.Data[11].7
CML:O.Data[12].0
CML:O.Data[12].1
CML:O.Data[12].2
CML:O.Data[12] CML:O.Data[12].3 PLC_HMI_POS2_MODELO
CML:O.Data[12].4
CML:O.Data[12].5
CML:O.Data[12].6

48
CML:O.Data[12].7
CML:O.Data[13].0
CML:O.Data[13].1
CML:O.Data[13].2
CML:O.Data[13].3
CML:O.Data[13].4
CML:O.Data[13].5
CML:O.Data[13].6
CML:O.Data[13].7
CML:O.Data[14].0 PLC_HMI_CONVEYOR_MOVIENDO
CML:O.Data[14].1 PLC_HMI_PE0061_OK
CML:O.Data[14]
CML:O.Data[14].5 PLC_HMI_S0064_OK
CML:O.Data[14].6 PLC_HMI_PUERT_DER_CERRADA
CML:O.Data[14].7 PLC_HMI_PUERT_IZQ_CERRADA
CML:O.Data[15].0 PLC_HMI_RETORNO_MAN_CONVEYOR
CML:O.Data[15].1 PLC_HMI_CONVEYOR_EN_POSICION
CML:O.Data[15].2 PLC_HMI_CONVEYOR_ALARMA
CML:O.Data[15].3 PLC_HMI_FALTA_REARME
CML:O.Data[15]
CML:O.Data[15].4 PLC_HMI_POS1_MODELO_SENSOR
CML:O.Data[15].5 PLC_HMI_SENSOR_GIRO_PERCHA
CML:O.Data[15].6 AL_CAMBIO_PRESET_NO_PERMITIDO
CML:O.Data[15].7

49
5. CONTACTO
 Coordinación: Luciano Davolio
 Desarrollo del Sistema: Alejandro D’Aloisio

Yuluissay Salomón
Darío Pena
 Diseño Mecánico: Marcos Morillas
 Diseño Eléctrico: Alejandro D’Aloisio

Yuluissay Salomón
 Mail/Web de Contacto: info@dbdingenieria.com.ar

www.dbdingenieria.com.ar

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1

DBD Ingeniería y Soluciones SRL

Toyota Argentina S.A – Planta Zárate, Argentina.

Ing. Francisco Ruiz

PINTADORA REAR AXLE

Manual de Operación y Mantenimiento

00 13/Mar/2017 Manual de Operación y Mantenimiento YSAL/DPE ADA DBD

DELLEPIANE 918 (2804) CAMPANA BUENOS AIRES | (011) 5275.9910 | DBDINGENIERIA.COM.AR

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4.2.1 Estructura del Programa CompactLogix .......................................................................................... 31

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2. COMPONENTES DEL SISTEMA

A continuación se muestra la arquitectura del sistema de forma esquemática:

ZONA SEGURA CONTROLADOR SWITCH

POT. (380 VCA)

POT. COMANDO – IO (24 VCC)

Muñeca 2 Muñeca 2 ZONA PELIGROSA CABLEADO SENSORES ZONA

SENSORES INTRÍNSECAMENTE SENSORES INTRÍNSECAMENTE

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3.1.1 Pantalla de Inicio

Pantalla 1 - Pantalla Inicio

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3.1.2 Pantalla de Layout

En la Pantalla Layout se muestra el layout del sistema y el estado del mismo.

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 Estado de Emergencias: Listado de las PE de los Robots.

 Start OK: Indica si el Start Preparation está OK para el Robot Respectivo.

3.1.3 Pantalla de Comandos

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Estado Actual: Manual, Auto,

 Start OK: Indica si el Start Preparation está OK para el Robot Respectivo.

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3.1.4 Pantalla de Login

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PASSWORD (alfanumérico) ATRIBUTOS

3.1.5 Pantalla de Teaching

Pantalla 5 – Teaching (Menú Teaching)

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3.1.6 Pantalla de Coordinadas Robot Derecho PU

 Las coordenadas de posición (x,y,z,w).

Con el Botón Grabar, se hace un backup en el PLC de la receta actual modificada.

Pantalla 6 – Coordenadas Robot Derecho PU

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La pantalla anterior se replica para:

 Coordenadas Robot Derecho PU

3.1.7 Pantalla de Teaching Robot Derecho PU

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Pantalla 7 – Teaching Robot Derecho PU

La pantalla anterior se replica para:

 Teaching Robot Derecho PU

3.1.8 Pantalla de Condiciones de Arranque

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Pantalla 8 – Condiciones de Arranque

3.1.9 Pantalla Servos – Red Sercos

Esta pantalla es accesible desde el botón Ir, de la pantalla Condiciones Arranque.

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Pantalla 9 – Servos – Red Sercos

3.1.10 Pantalla Alarmas

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3.1.11 Pantalla Alarmas Online

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Pantalla 11 – Alarmas Online

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