ESCUELA

SUPERIOR
POLITÉCNICA DE
CHIMBORAZO

Electrónica
en Control y
Redes
Industriales
CONTROL FRACTAL

Lenin Medina
Anita Ñacato
Jonathan Santamaría
Ivonne Vásconez
Janeth Yumbillo
Gladys Telenchano
Javier Obregon
 Clase 1: Fecha: 10/04/2017

Integrales Enteras

∫ 𝑑𝑡 = 𝑡

𝑡2
∫ ∫ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 =
2
𝑡3
∫ ∫ ∫ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 =
2∗3
𝑡4
∫ ∫ ∫ ∫ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 =
2∗3∗4
𝑡5
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 =
2∗3∗4∗5
𝑡𝑛
∫ 𝑑𝑡 𝑛 =
𝑛!
Función de costo

𝐽 = ∑𝑁 ̂
𝑖=1(𝑌𝑖 − 𝑌𝑖 )  Función aritmética

𝐽 = ∫(𝑌(𝑡) − 𝑌̂ (𝑡𝜃))2 𝑑𝑡

+𝐴1 cos(𝑤𝑡)
+𝐵1 sen(𝑤𝑡)
+𝐴2 cos(2𝑤𝑡)
+𝐵2 sen(2𝑤𝑡)
𝑌̂ = +⋯
+⋯
+⋯
+𝐴𝑛 cos(𝑛𝑤𝑡)
{ +𝐵𝑛 sen(𝑛𝑤𝑡)

1 𝑇
𝑎0 = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑇 0

2 𝑇 2 𝑇
𝑎𝑛 = ∫ 𝑓(𝑡) cos(𝑛𝑤𝑡) 𝑑𝑡 𝑏𝑛 = ∫ 𝑓(𝑡) sen(𝑛𝑤𝑡) 𝑑𝑡
𝑇 0 𝑇 0
 𝐵𝑛
𝜑 = ∆𝑇𝑎𝑛( )
𝐴𝑛

𝐶𝑛 = √𝑎𝑛2 + 𝑏𝑛2

𝑁 𝑁 𝑁

𝑌̂ = 𝑎0 + ∑ 𝑎𝑛 cos(𝑛𝑤𝑡) + ∑ 𝑏𝑛 sen(𝑛𝑤𝑡) + 𝑐0 + ∑ 𝐶𝑛 sen(𝑛𝑤𝑡 + 𝜑)

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
∞

𝑌̂ = ∑ 𝐶𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝑤𝑡
𝑁=∞

1 𝑇 √𝑎𝑛2 + 𝑏𝑛2
𝐶𝑛 = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑗𝑛𝑤𝑡 𝑑𝑡 =
𝑇 0 2

 ¿Es g(t) una combinación lineal de exponenciales complejas?

Si
 ¿Por qué no una función sola siendo especial compleja (seno, coseno, función
error, etc.…) casos particulares?
Porque son sinusoidales puras

Bode  Diagrama en la frecuencia deja el sistema

Espectro en frecuencia  dB
Espectro de fase

Trasformada de Laplace Trasformada de Fourier

∞ ∞
𝐹(𝑠) = ∫0 𝑓(𝑡) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 𝐹(𝑠) = ∫0 𝑓(𝑡) 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 𝑑𝑡
 Clase 2: Fecha: 17/04/2017

FRECUENCIA DE CORTE
1. Análisis de un circuito tanque para aproximarnos a las definiciones de
frecuencia de resonancia y frecuencia de corte (que por casualidad en este
caso son iguales)

2.

3. C Vc = Q

𝑑𝑉𝑐 𝑑𝑄
C = = 𝐼𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 1
= 𝐼𝐶
𝑑𝑡 𝐶

𝑑𝐼𝐿
4. VL = 𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 1
= 𝑉
𝑑𝑡 𝐿 𝐿

5.
6. VL = u(t) –Vc
7. Ic = IL
8.

9. 𝐺(𝑠) =
1 ¡
𝑉𝑐(𝑠) ∗ 1
𝐿 𝐶 𝑠2
= 1 =
𝑈(𝑠) 1+ 𝐿 𝐶 𝑠 2 +1
𝐿 𝐶 𝑠2

1
10. 𝐺(𝑠) = ‫؞‬τ=LC
𝜏 𝑠 2 +1
1
𝐿𝑠 𝑠𝐶
10.1 𝐺(𝑠) = 1 =
1+ 𝐿 𝐶 𝑠 2 +1
𝐿 𝐶 𝑠2

METODO HEAVISE
11.

𝑈(𝑠)
12. 𝐼(𝑠) = 1
𝑠 𝐿+ 𝑠 𝐶

𝐼(𝑠) 1 𝑠𝐶
13. = 𝐿 𝐶𝑠2+1
=
𝑈(𝑠) 𝐿 𝐶 𝑆 2 +1
𝑠𝐶

14.

15. ¿Cuál es la frecuencia de oscilación?

Tenemos dos métodos para encontrarla.
1. Ruth – Hurwist
2. Bart – Howen
16. La ecuación característica es:
 𝜏 𝑠2 + 1 = 0 ∴ 𝜏=𝐿𝐶

17. 𝑠2 : 𝜏 1  Ecuación Auxiliar

𝑠1 : 𝜀 𝜀→0

𝑠0 : 1
18. Considerando, que la ecuación auxiliar es igual a la ecuación característica. Se
tiene.

𝜏 𝑠2 + 1 = 0

𝜏 𝑠2 = −1
−1
𝑠2 =
𝜏
−1
(𝑗𝑤)2 =
𝜏
2 −1
(√−1) 𝑤 2 =
𝜏
−1
−1 𝑤 2 =
𝜏
1
𝑤2 =
𝜏
1
𝑤0 =
√𝜏

19. Con el método de Bart – Housen se cumple:

𝜏 𝑠2 + 1 = 0

𝜏 (𝑗𝑤)2 + 1 = 0

𝜏 (−1)𝑤 2 + 1 = 0

𝜏 (−1)𝑤 2 = −1
1
𝑤2 =
𝜏
1
𝑤0 =
√𝜏

NOTA:

G(jw) = 0
Re (jw) = 0
Im(jw) = 0
20. ¿Cuál es la frecuencia de codo o de corte?

𝐼(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
1 1 2
|G(jw)c| = 𝑘 2 = =( )
2 √2

1 2
10 log(|𝐺(𝑗𝑊)|) = 10 log ( )
√2

1
= 20 log ( )
√2

= -3dB
1
21. |G(jw)c| =
√2

𝑠𝐶 1
| | /𝑗𝑤𝑐 =
𝜏 𝑠 2 +1 √2

𝑗𝑤 𝐶 1
| | =
𝜏 (𝑗𝑤)2 +1 √2

𝑗𝑤 𝐶 1
| | =
𝜏 (𝑗𝑤)2 +1 √2

|𝑗𝑤 𝐶| 1
2 =
|𝜏 (𝑗𝑤) + 1| √2
|𝑗𝑤 𝐶| 1
2 =
| − 𝜏 (𝑤) + 1| √2
𝑗𝑤 𝐶 1
2 =
1 − 𝜏 (𝑤) √2
 Clase 3: Fecha: 24/04/2017
¿Por qué CF?
Modelado:
Tiempo ponderado:¿Tienen todos los valores pasados el mismo peso?
# C ¿Tienen todos los valores del pasado el mismo pero en un modelo de un sistema
ante una entrada u(t) cualquiera?
# La respuesta de esta pregunta se sustenta en la convolucion de señales y la
respuesta impulcional de un sistema.
# ¿Qué es la respuesta impulcional de un sistema?
La respuesta impulcional se un sistema es cuando se cumple que y(t)=g(t)

𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑠) ∗ 𝑔(𝑠)

Si 𝑢(𝑡) = 𝑑(𝑡) → 𝑢(𝑠) = 1

∴ 𝑦(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∗ 1 → 𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑡)

𝟏
# ¿Cuál es la respuesta impulcional de una planta 𝑮(𝒔) = ?
𝒔

𝑢(𝑡) = 𝑑(𝑡) → 𝑣(𝑠) = 1

𝑦(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∗ 1
1
𝑦(𝑠) =
𝑠
𝑦(𝑡) = 1(𝑡) ó 𝒑𝒂𝒔𝒐 𝒆𝒔𝒄𝒂𝒍𝒐𝒏 𝒖𝒏𝒊𝒕𝒂𝒓𝒊𝒐
# Recordemos que la multiplicación en la frecuencia es una convolución en el tiempo.

# Examen
1
𝑢(𝑠) =
𝑠
𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔

𝒖(𝒔) ∗ 𝑮(𝒔) = 𝒖(𝒕) ∗ 𝑮(𝒕)

 𝑡 𝑡
𝑢(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡) = ∫ 𝑢(𝑡 ∗ 𝜏) ∗ 𝑔(𝜏)𝑑𝜏 = ∫ 𝑔(𝑡 ∗ 𝜏) ∗ 𝑢(𝜏)𝑑𝜏
0 0

# Interpretación grafica de la convolución

𝑦(𝑡) = ∫0 𝑔(𝑡 ∗ 𝜏) ∗ 𝑢(𝜏)𝑑𝜏

𝑡
Significado de 𝑔(𝑡 − 𝜏)

𝑔(𝜏)

Suponga que t=0; 𝑔(−𝜏)

𝑔(−𝜏)

Suponga que 𝑡 = 1 y 𝑔(1 − 𝜏)

Suponga que 𝑡 = 𝑛 y 𝑔(𝑛 − 𝜏)

Suponga que 𝑡 = ∞ y 𝑔(∞ − 𝜏)

# Caso 𝒖(𝒕) = 𝒕
1 1
𝑢(𝑠) = 𝑦(𝑠) =
𝑠2 𝑠3

𝑡2
𝑦(𝑡) =
2
𝑡
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑔(𝑡 ∗ 𝜏) ∗ 𝑢(𝜏)𝑑𝜏 = 𝐺(𝑠) ∗ 𝑢(𝑠) = 𝑔(𝑡) ∗ 𝑢(𝑡)
0

1
∫0 𝑥(𝜏)𝑑𝜏 = 1/2
 1
∫0 𝑥(𝜏)𝑑𝜏 = 2

𝒚(𝒕)

𝒕𝟐
𝒚(𝒕) =
𝟐
Clase 4: Fecha: 08/05/2017
Oliver heaviside

1
𝛾(𝑠) 𝑆𝐶 𝑆𝐶 1 1
= ∗ = =
𝜇(𝑠) 1 𝑆𝐶 𝑅𝐶𝑆 + 1 𝜏𝑠 + 1
𝑅+
𝑆𝐶

𝛾(𝑠) = 𝐺(𝑠)
1
𝛾(𝑠) =
1
𝜏(𝑠 + )
𝜏

𝑡
1
𝛾(𝑡) = . 1(𝑡) 𝑒 − 𝜏
𝜏
∞
∫ 𝛿(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 1
0
 𝑊𝑛 2
𝑠2 + 2𝜀𝑊𝑛 𝑠 + 𝑊𝑛 2

𝑑
𝛿(𝑡) = 1(𝑡)
𝑑𝑡
 1
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

Inicialización del integrador en 1/0 para reproducir el impulso de Dirac, inicialización

del integrador en 1 para reproducir el impulso de Dirac.
𝑊𝑛 2
# 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜀𝑊𝑛 𝑠 + 𝑊𝑛 2
Inicialización del integrador en 1 para reproducir el impulso de Dirac como excitación
del sistema.

𝑊𝑛 2 𝑆
# 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜀𝑊𝑛 𝑠 + 𝑊𝑛 2
 Clase 5: Fecha: 15/05/2017

Respuesta impulsiones de un sistema para convulsionar con una entrada paso

escalón y contrarrestar con el espacio de estado.
Wd =Frecuencia Impulsional no amortiguada

𝑊𝑛 2
#𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝜀𝑊𝑛 𝑠 + 𝑊𝑛 2

𝑦 𝑊𝑛 2
= 2
𝑢 𝑠 + 2𝜀𝑊𝑛 𝑠 + 𝑊𝑛 2

#𝑠2 𝑦 + 2𝜀𝑊𝑛 𝑠 + 𝑠𝑊𝑛 2 𝑦 = 𝑢𝑊𝑛 2

#𝑠2 𝑦 = 𝑢𝑊𝑛 2 − 2𝜀𝑊𝑛 𝑠 − 𝑠𝑊𝑛 2 𝑦

#𝑠2 𝑦 = 𝑢𝑊𝑛 2 − (2𝜀𝑊𝑛 𝑠 + 𝑠𝑊𝑛 2 𝑦)

Primer sistema tenemos directamente el estado y podemos iniciarlo directamente.

Para resolver ecuaciones diferenciales necesitamos condiciones iniciales.
Canónica controlable no nos interesa el modelo ya que con el estándar
̇
𝑋̇ = 𝑋2 ⟶ 𝐸𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜

𝑋̇ = 𝑢𝑊𝑛 2 − (2𝜀𝑊𝑛 𝑠 + 𝑠𝑊𝑛 2 𝑦)

𝑋1 = 𝑥1 + 𝑇𝑠𝑥1̇

𝑋2 = 𝑥2 + 𝑇𝑠𝑥2̇

𝑋𝑛𝑢𝑒𝑣𝑜 = 𝑋𝑣𝑖𝑒𝑗𝑜 + Δ𝑦

𝑋𝑛𝑢𝑒𝑣𝑜 = 𝑥1 + 𝑚Δ𝑡
Δ𝑥1
𝑋𝑛𝑢𝑒𝑣𝑜 = 𝑥1 + + Δ𝑡
Δ𝑡
𝑋1 = 𝑥1 + 𝑇𝑠𝑥1̇

𝑐𝜃 ∆𝑥
𝑡𝑎𝑔 ∝= =
𝑐𝐴 ∆𝑡
 2𝜋
𝑊𝑑 =
𝑇

Frecuencias Natural no saturada

𝑇
𝑇𝑠 =
40
Respecto al tiempo de subida
Selección del tiempo de muestreo de un sistema de 2° orden respecto al tiempo de
subida.

#𝑊𝑛 2 = 𝑊𝑛 2 + 𝜀𝑊𝑛 2

#𝑊𝑛 2 = 𝑊𝑛 2 (1 + +𝜀)
PLANO COMPLEJO S

𝜀𝑊𝑛
𝑆𝑒𝑛𝜃 = =𝜀 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛𝜀
𝑊𝑛
𝛽 = 90 − 𝜃
𝜋−𝛽
𝑡𝑠 =
𝑊𝑑
𝑡𝑠
𝑇𝑠 =
10

𝜋 − 𝛽 180 − 90 + 𝜃 90 + 𝜃
𝑡𝑠 = = =
𝑊𝑑 𝑊𝑑 2𝜋
𝑇

𝐴 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛(𝜋)𝑇
𝑡𝑠 = 90 +
2𝜋
𝑡𝑠 = 𝑇. 𝐾 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 < 45
1 1
<𝐾<
8 2
  Filtrado no Causal.
 Empline Cubir
 Aproximaciones por tramos
 Ponderemos con expresiones
 Polimoniales por lo tanto admite Savisky Gabay.
 Takgi Sugeno Kang de orden 2 para el filtrado difuso
 Método correlacional o filtrado no causal empleado supresión de componentes
de frecuencias de espectros.

𝑓(𝑧) + 𝑧 − 𝑓(𝑧)
𝑓𝑝(𝑧) =
2
𝑓(𝑧) + (1 + 𝑧)
𝑓𝑝(𝑧) =
2
𝑍+1
𝐺(𝑧) =
2𝑍

Sistema Sencillo de Primer Orden

1
𝐺(𝑠) =
𝑅𝐶𝑆 + 1 )
1
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑆 + 1 )
 𝑇𝑠
𝑧−1

FILTRO EXPONENCIAL

ELEMENTO FINAL DE REGULACIÓN QUE INCIDE EN LA VARIABLE

MANIPULADA

El primario de regulación son los ejes del sistema es la interpretación

ESPECTRO