Robot Bioinspirados, Diseño y Control de los Movimientos de la Aleta Dorsal de un Pez Robot
Robinson Calero
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Escuela de Ingeniería en Electrónica Control y Redes Industriales
Riobamba, Ecuador
robinca2405@espoch.edu.ec
I. INTRODUCCIÓN
Se conoce que dos de las terceras partes de la superficie
de la Tierra están cubiertas por agua. Los océanos
permiten el transporte de productos y materia prima entre
países, representan fuentes críticas de alimentos y otros
recursos como los son el petróleo y el gas, y tienen un
gran efecto en el clima y el medio ambiente. El
conocimiento científico de los mares profundos está
creciendo rápidamente mediante el uso de una variedad
de tecnologías. Las primeras exploraciones científicas se
llevaron a cabo mediante vehículos submarinos ocupados
por humanos. Recientemente, los robots submarinos han
comenzado a revolucionar la exploración del fondo
marino, ofreciendo generalmente mejor información a un
costo más reducido. [1]
La robótica bioinspirada se basa en la investigación y
simulación de la morfología de los animales, parte de esas
investigaciones en robots submarinos se han enfocado en
la eficiencia y maniobrabilidad de los peces en el agua,
permitiendo el desarrollo de sistemas que ejecutan tareas
como mantenimiento e inspección de tuberías de
petróleo, aceite en plataformas oceánicas o de gas, como
también la explotación geofísica del suelo marino para
investigación. En virtud de la capacidad de propulsión
híbrida en el cuerpo más la aleta caudal y la
maniobrabilidad complementaria en las aletas accesorias,
se propone un esquema de propulsión sintetizada que
involucra una aleta caudal y un par de aletas
pectorales.[2]
Las diferentes aletas, en principio, tienen diferentes
funciones, que se complementan entre sí, el cuerpo más
la aleta caudal son responsables de la propulsión y la
dirección. Las aletas pectorales sirven para el movimiento
de las pectorales, La aleta pélvica es extremadamente útil
para equilibrar los peces para propulsión, dirección y
remo. [5]
Actualmente se está trabajando constantemente el campo
de los peces robóticos, la robótica está involucrada en el
estudio de la dinámica de los peces y su control. Se han
ideado varias innovaciones en lo que respecta a la mímica
del movimiento ondulatorio de los peces, ajustando su
movimiento a las curvas apropiada.
Teóricamente hablando, se desea un número infinito de
servos de volumen de trabajo infinitamente pequeño para
1
imitar realmente la acción muscular que causa la
ondulación de los peces. [6]
El atún, también es conocido por su nombre científico de
Thunnus, comprende alrededor de unas 12 especies que
habitan en el océano, este animal posee grandes
características en el nado y se conoce como una de las
especies más consumidas en las gastronomías del mundo.
Aunque posee variadas propiedades que conllevan
beneficios en la salud del ser humano, su incremento en
la pesca podría significar su extinción como especie, una
de las características del atún es que estos animales
pueden adaptarse a las temperaturas que brinde el
entorno, por ejemplo en el caso de la especie de atún con
mayor tamaño conocida como el atún de aleta azul tiene
más posibilidades de sobrevivir ante los cambios de
hábitats con relación a otras especies de atún, la razón de
esto se debe a que cuando las temperaturas del agua se
ponen más frías, el atún aleta azul por lo general
incrementa su temperatura corporal interna a fin de
adaptarse con mayor facilidad.
El desarrollo de la investigación sobre la robótica
acuática se inspira en la morfología de los animales,
siendo un descubrimiento para la comunidad robótica.
Parte de esas investigaciones en robots submarinos se han
enfocado en la eficiencia y maniobrabilidad de los peces
en el agua, permitiendo el desarrollo de sistemas que
ejecutan tareas como mantenimiento e inspección de
tuberías de petróleo, aceite en plataformas oceánicas o de
gas, como también la explotación geofísica del suelo
marino para investigación.
La mayoría de los robots acuáticos que se encuentran en
la actualidad usan hélices o propelas para su propulsión,
con las investigaciones se ha encontrado mejor eficiencia
en cuanto al uso de estas, por lo cual el objetivo es usar el
mínimo de energía para recorrido y distribuirlo
equitativamente mejorando el control de todo el robot. De
ahí se parte en la eficiencia de los diseños para un mejor
desempeño de estos sin afectar factores importantes para
su ejecución[6]
II. ESTADO DEL ARTE
En 1998 el Instituto Tecnológico de Massachusetts
(MIT), por medio del Laboratorio Técnico de Robótica
Marina examinó el problema de navegación para
vehículos submarinos autónomos (AUV). La navegación
es uno de los retos cruciales que limita su uso. La buena
información de navegación es esencial para su
recuperación y operación segura. Los métodos primarios
que utilizan para la navegación se basan en la
investigación de Leonard. [4]. El investigador Andrew
Marchese y sus colegas desarrollaron este interesante
pez-robot, capaz de moverse en forma autónoma bajo el
agua.El robot avanza gracias a la expulsión de dióxido de
carbono comprimido en una cápsula al interior del pez,
inflando el cuerpo y la piel externa hecha de silicona
como si fuera un globo, permitiendo la ondulación de cola
que asemeja el movimiento de un pez real.
En octubre de 2005 la universidad de Essex en Londres,
termina sus investigaciones y pone a prueba sus peces
robóticos autónomos, diseñados para navegar en entornos
no estructurados. Los peces se utilizaron en la
exploración del mar de Asturias para controlar los
contaminantes procedentes de un puerto. Cuatro años más
tarde en el 2009 se desarrollaron cinco peces robots, los
cuales fueron liberados en el Cantábrico para medir la
contaminación del agua en un río europeo. Estos
prototipos están equipados con sensores químicos
capaces de detectar sustancias contaminantes, incluidos
los escapes de combustible de los barcos o de las tuberías
submarinas. Toda la información que recolecten durante
sus patrullas será enviada vía WiFi hasta los laboratorios
de análisis de datos [7], la figura 1 muestra el robot
diseñado por la Universidad de Essex.
Figura 1. Pez diseñado por la Universidad de Essex
La Universidad Técnica de Madrid y la Universidad de
Florencia realizaron un robot hecho en policarbonato y
látex, este pez robótico podría pronto patrullar las aguas,
monitorear su calidad y revisar los niveles de pH para
confirmar que están en sus niveles normales. Esperan que
pueda ser utilizado en las aguas de cría de peces, donde
podrían cumplir un rol crucial para mantener los sistemas
de agua en niveles óptimos. La figura 2 muestra el robot
diseñado por la Universidad Técnica de Madrid y la
Universidad de Florencia
2
Figura 2. Pez diseñado por la Universidad Técnica de
Madrid y la Universidad de Florencia
Investigadores suizos han creado un pez robot capaz de
integrarse en un banco de peces y de modular su
comportamiento, haciéndoles cambiar de sentido e
incluso pasar de un espacio a otro. Aunque es un poco
más grande que los demás peces, su aspecto es bastante
parecido y sigue las pautas de vibración y movilidad que
los peces biológicos. Una proeza robótica de gran ayuda
para la investigación científica. La figura 3 muestra el
robot diseñado.[8]
Figura 3. Pez diseñado por investigadores suizos
Las fuerzas armadas de Estados Unidos han desarrollado
un pez-robot con forma de atún, llamado
”GhostSwimmer”, el cual tiene como objetivo realizar
tareas de espionaje bajo el agua, como parte de un
proyecto llamado “Silent Nemo”.El robot, que fue
presentado en la Base Naval Anfibia de Little Creek, en
Norfolk, Virginia, el pasado 11 de diciembre, mide 1,5
metros de largo, pesa 45 kilogramos y puede operar en
profundidades que van desde los 25 cm hasta los 91
metros. La máquina, al igual que el animal, es capaz de
hacer giros bruscos y moverse sigilosamente en el agua,
características que lo convierten en ideal para misiones de
vigilancia y reconocimiento.
“El ‘GhostSwimmer’ permitirá a la Armada para tener
éxito durante más tipos de misiones, manteniendo buzos
y marineros a salvo”, indicó al respecto Michael Rufo,
director del Boston Engineering’s Advanced Systems
Group. Refirió que el robot es capaz de operar de forma
autónoma durante largos períodos de tiempo debido a su
batería de larga duración, pero también puede ser
controlado a través de una computadora.[10]
ALETA CAUDAL
La aleta caudal es una aleta impar situada al final del
cuerpo del pez, es la aleta de la cola. La aleta caudal puede
tener un solo lóbulo o dos lóbulos, es el principal órgano
para generar el empuje por el que se mueven la mayoría
de las especies de peces, normalmente es la más
desarrollada y tiene una gran variedad de formas. Tiene
dos funciones, por un lado, permite impulsar al pez hacia
a delante y, por la otra, actúa como timón para poder
girar. La forma específica por la que un pez nada
corresponde con la aleta caudal [9].
La aleta que determina la forma específica por la que un
pez nada corresponde con la aleta caudal. La forma de
esta aleta o cola trasera del pez aumenta o disminuye la
fuerza de empuje de un pez. La aleta caudal del pez atún
es fuerte con forma de arco terminado en dos zonas
puntiagudas que le dan aspecto de media luna.
Figura 4. Aleta caudal del pez atún
El flujo de agua alrededor de la aleta caudal es muy
importante debido a que permite analizar fácilmente el
flujo siguiendo los movimientos de la superficie de la
aleta .El método de análisis de flujo se aplicó al análisis
del flujo de agua producido por los movimientos de una
aleta de la cola de un robot pez.
Aleta dorsal
La aleta dorsal es la que se encuentra en la parte superior
del pez, más precisamente en la zona media de la espalda.
Junto con las aletas anal y caudal, es una de las
tres aletas que se encuentran como aletas únicas, es decir
no forman un par.
Está formada por estructuras membranosas que están
sostenidas gracias a radios de origen óseo o cartilaginoso,
según el tipo de pez del que se trate
(osteoictio o condrictio, respectivamente).
Esta aleta tiene la peculiaridad de que puede presentarse
como una unidad o puede estar segmentada en dos
(incluso tres) aletas, dependiendo de la especie de pez. En
el caso de que se presente en dos segmentos se les llama
primera y segunda aleta dorsal, siendo la primera la de
posición anterior.
V. REFERENCIAS
[1]Moreno, A., Saltaren, R., Puglisi, L., Carrerra,
I.,Cárdenas, &P.Alvarez,R.(2014).Robotica
Submarina:Conceptos,Elementos,Modelado y
Control.Madrid,España,Universidad politécnica de
Madrid.
[2]Kourosh S &, Qiang Z.(2010). Simulación numérica
de una aleta pectoral durante la natación labriforme
Journal of experimental Biology. .
[3] M. S. M. y. P. V. Manivannan, «IEEExplore,» 2016.
[En línea].
[4]Available:https://scihub.tw/10.1109/RCTFC.2016.78
93399#.
[5]Meza,M. &Foreo,D(2105).Diseño y construcción de
un robot Acuatico.Bogota,Colombia.
[6]Junzhi. Yu , Kai Wang , Min. Tan ,& Jianwei Zhang
.(2014). Diseño y control de un pez robótico guiado por
visión integrada con múltiples superficies de control.
Departamento de Informática, Universidad de
Hamburgo, D-22527 Hamburgo, Alemania
[7]Shaurya.S ,Anuj. A, Laxmidhar. B,Anupam .S.(2014).
Robotic Fish Design and Control based on
Biomechanics.Canpur,India.
[8] C. F. Alba Ayala, R. Castiblanco Mossos, y D.
R. Mancera Guevara, “Plataforma robot subacuática
propulsada por aletas caudales”, Pontificia Universidad
Javieriana, Bogota, 2004.
[9] C. F. Alba Ayala, R. Castiblanco Mossos, y D.
R. Mancera Guevara, “Plataforma robot subacuática
propulsada por aletas caudales”, Pontificia Universidad
Javieriana, Bogota, 2004.
[10] Leonard, J. , Bennett, A. , (1998), 'Autonomous
Underwater Vehicle Navigation', MIT Marine Robotics
Laboratory Technical Memorandum 98-1, 17