FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL, SISTEMAS

E INFORMÁTICA
ESCUELA PROFESIONAL ACADÉMICA DE
INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ASIGNATURA :
TEORÍA DE CONTROL 2

DOCENTE:
ING. OSCAR DE LA CRUZ RODRÍGUEZ

CICLO: VII

TEMA:
SINTONIZACIÓN PID ZIEGLER AND NICHOLS
MÉTODO DE OSCILACIÓN

INTEGRANTE:
 ZAVALETA BALDEÒN, ROXANA
  Hallar los valores sugeridos según la tabla de sintonización Ziegler and Nichols para los
controladores P, PI y PID en el sistema de control de la siguiente planta. Y halle las
gráficas de curvas de respuesta a una entrada de setpoint de tipo escalón unitario para
cada caso de controlador al igual que lo realizado en el procedimiento anterior.
Finalmente modifique de manera intuitiva los valores de Kp, Ki y Kd para tratar de
mejorar la curva de respuesta (reducir los sobrepicos, acortar el tiempo de respuesta y
eliminar el error).
𝟏
𝑺𝟑 + 𝟗𝑺𝟐 + 𝟐𝟔𝑺 + 𝟐𝟒
clc
clear all
num= [1];
den=[1 9 26 24];
rlocus(num,den)

Haciendo clic en uno de los dos puntos donde la línea graficada cruce con el eje vertical
del sistema de coordenadas y nos aparecerá un pequeño cuadro con algunos datos en
donde observaremos Gain y Frequency.
del gráfico se identifica que el Gain como la ganancia crítica y es aproximadamente 210
(Kc=210).
También vemos que la frecuencia es 5.1 rad/s (es frecuencia angular), calculando el
periodo crítico de la siguiente manera:
1 5.1
𝑃𝑐 = 𝑦 𝑓= 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 Pc = 1.232seg
𝑓 2𝜋

Con los datos de Kc=210 y Pc=1.232

Obteniendo los valores Kp, Ti, Td de la tabla de Ziegler and Nichols.
 Kp Ti Td
Kp Ti Td

P 105
P 0.50Kc

PI 94.5 1.027
Pi 0.45Kc Pc/1.2

pid 126 0.616 0.154

pid 0.60Kc 0.5Pc Pc/8

Con controlador proporcional P Kp=105

1
SP +/- KP 𝑆3 + 9𝑆 2 + 26𝑆 + 24 VC

clc
clear all
Kp=101.5;
num=[Kp]; %solamente Kp
den= [1 9 26 24+Kp]; %El se suma Kp al último término
step(num,den)

Tiempo de respuesta 9 segundos

Kp=80; tiempo de respuesta 7 segundos Kp=50; tiempo de respuesta 6 segundos

Kp=20;

 Como se puede observar en los

gráficos, a medida que la ganancia critica
disminuye el número de picos disminuye.
 El tiempo de respuesta es de 3.5
segundos con una ganancia de 20.

Con controlador proporcional integral PI

Kp=94.5 Ti=1.027 Ki=92.9= Kp/Ti

1
SP +/- Kp+Ki/S 𝑆 3 + 9𝑆 2 + 26𝑆 + 24 VC

En este caso el control es inestable.

Kp=94.5;
Ti=1.027;
Ki=Kp/Ti
num=[Kp Ki];
den= [1 9 26 (24+Kp)*Ki];
step(num,den)
grid on
 Con controlador proporcional integral derivativo PID
Td=0.154 Ti=0.616 Kp=126

1
KdS+Kp+
SP +/- 𝑆 3 + 9𝑆 2 + 26𝑆 + 24 VC
Ki/S

clc
clear all
Kp=126;
Ti=0.616;
Ki=Kp/Ti;
Td=0.154;
Kd=Kp*Td;
num=[Kd Kp Ki];
den= [1 9
(26+Kd)+(24+Kp)*Ki];
step(num,den)
grid on

Cuando el kp es 60 el número de oscilaciones disminuye, el tiempo de repuesta en 1.2.

segundos.
si en el caso el Kp sigue disminuyendo, las oscilaciones también cambian y el tiempo de
respuesta se mantiene en 1.2 segundos