INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE VILLA LA VENTA

CARRERA:

INGENIERIA MECATRONICA

ASIGNATURA:

MECANISMOS

ALUMNO:
DARWIN ALFREDO CARRILLO PEREZ

SEMESTRE:

QUINTO GRADO, GRUPO. I

unidad 2
INTRODUCCION

Existen varios procedimientos gráficos y analíticos para el análisis cinemático de mecanismos planos
descritos ampliamente, en los diferentes textos de teoría de mecanismos y maquinas. Basados en la
clasificación estructural de los grupos de Assur se pueden plantear soluciones generales para cierto grupo
de mecanismos de estructura similar. Teniendo en cuenta que, en la representación de mecanismos por
medio de grafos, se puede agrupar una familia de mecanismos formados a partir de la síntesis estructural
basada en los grupos de Assur, se puede llegar al planteamiento rápido de ecuaciones cinemáticas a partir
de un grafo representativo de una familia de mecanismos específica. En este trabajo se describe el
procedimiento para el análisis cinemático de los mecanismos formados por grupos de Assur de segunda
clase, con el fin de dar una herramienta que permita sistematizar el análisis de este tipo de mecanismos.

2.1 Análisis de posición de mecanismos planos por métodos gráfico y analítico.

Mecanismos Planos
Un mecanismo plano es un mecanismo en el que todos sus componentes realizan movimiento plano en
planos paralelos. Si en un mecanismo plano se selecciona un punto y se dibuja su trayectoria, ésta es una
curva plana y el plano que la contiene es paralelo al plano que contiene la trayectoria de cualquier otro
punto.
Dos de los mecanismos planos más comunes son el mecanismo biela manivela y el mecanismo de 4 barras.

Mecanismo biela-manivela
El mecanismo de biela - manivela es un mecanismo que transforma un movimiento circular en un
movimiento de traslación, o viceversa.

Mecanismo de 4 barras
Es un mecanismo plano compuesto por 4 sólidos rígidos conectados
entre sí mediante 4 pares cinemáticos de revolución.

Ejemplo de mecanismo de 4 barras:

Método Grafico

El método gráfico se basa en la medición directa de las longitudes y de los ángulos de los eslabones del
mecanismo dada la posición en el instante, con ayuda de herramientas geométricas. Se pueden determinar
algunas incógnitas basándonos en la configuración geométrica del mecanismo en el instante presentado.
Este método tiene un cierto margen de error, debido a sus argumentos geométricos.

Análisis de velocidad de mecanismos planos por método grafico y analíticos

Debido a que el movimiento es inherente a las máquinas, las cantidades cinemáticas como la velocidad y la
aceleración son de importancia para el ingeniero en el análisis y diseño de los componentes de las
máquinas. Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones
articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la demanda de mayores tasas de
productividad en las máquinas que se emplean para impresión, fabricación de papel, hilado, computación
automática, empaque, embotellado, maquinado automático y muchas otras aplicaciones.

Centros instantáneos
Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos cuerpos en movimiento plano, cuyo punto
tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Los centros instantáneos, algunas veces se
denominan “centros o polos”. Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro
instantáneo (CI), se puede predecir fácilmente la cantidad de centros instantáneos que se esperan de un
conjunto de eslabones.

Análisis de aceleración de mecanismos planos por métodos gráficos y analíticos

Debido a que el movimiento es inherente a las máquinas, las cantidades cinemáticas como la velocidad y la
aceleración son de importancia para el análisis y diseño de los componentes de las máquinas.
La aceleración se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se relaciona a su vez con el
esfuerzo y la deformación, que pueden o no ser críticos en una pieza de una máquina, dependiendo de los
materiales empleados.
Debido a las aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. Junto con las muchas posiciones
relativas geométricas que se pueden dar, el análisis cinemático de un mecanismo de eslabones articulados
es relativamente complejo comparado con el de un rotor. El movimiento de un eslabón se expresa en
términos de los desplazamientos lineales y las aceleraciones lineales de las partículas individuales que
constituyen el eslabón. Sin embargo, el movimiento de un eslabón también puede expresarse en términos
de los desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de líneas que se
mueven con el eslabón rígido. Existen muchos métodos para determinar las aceleraciones en los
mecanismos.

Teorema de Kennedy

Esta regla dice que si 3 objetos están unidos entre sí, deben existir al menos 3 puntos denominados polos
que serán los centros de movimiento de dichos objetos y que además de dichos centros de movimiento
estarán siempre alineados.
Para conocer los centros instantáneos de un mecanismo por este método utilizamos la siguiente formula:

CI= n(n-1)/2
Donde:
CI: centros instantáneos
n: número de eslabones

Análisis de posición, velocidad y aceleración por medio de software

2.3 Análisis de aceleración de mecanismos planos por método gráfico y analítico.

-Método Analítico

Mecanismos de cuatro barras con juntas de pasador.

Las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador se
derivaron en la sección 4.5 (pp. 162-163). El mecanismo se mostró en la fi gura 4-7 (p.
164) y se muestra de nuevo en la figura 7-5a, en la cual también se muestra una
aceleración angular de entrada a 2 aplicada al eslabón 2. Esta aceleración angular de
entrada a 2 puede variar con el tiempo. La ecuación de lazo vectorial se mostró en las
ecuaciones 4.5a y c, se repiten por conveniencia.

Como antes, se sustituyen los vectores por la notación de número complejo y se denotan
las longitudes escalares como a, b, c, d, como se muestra en la figura 7.5.

En la sección 6.7 (p. 271) se diferenció la ecuación 4.5c con respeto al tiempo para obtener
una expresión para la velocidad, la cual se repite aquí.

Ahora se establece la diferencia de la ecuación 6.14c con respecto al tiempo para obtener
una expresión para las aceleraciones en el mecanismo. Cada término de la ecuación 6.14c
contiene dos funciones de tiempo, q y w. Al diferenciar con la regla de la cadena en este
ejemplo, se obtienen dos términos en la expresión de aceleración por cada término de la
ecuación de velocidad.

Al simplificar y agrupar los términos:

Compare los términos agrupados entre paréntesis con las ecuaciones 7.2 (p. 302). La
ecuación 7.7 contiene las componentes tangencial y normal de las aceleraciones de los
puntos A y B y de la diferencia de aceleración de B con respecto a A. Observe que éstas
son las mismas relaciones utilizadas para resolver el problema gráficamente en la sección
7.2 (p. 304). La ecuación 7.7, en realidad, es la ecuación de diferencia de aceleración 7.4
(p. 303) la que, con la notación aquí utilizada, es:

Donde:

El diagrama vectorial en la fi gura 7-5b (p. 308) muestra estas componentes y es una
solución gráfica de la ecuación 7.8a. Las componentes vectoriales también se muestran
actuando en sus puntos respectivos en la fi gura 7-5a.
Ahora es necesario resolver la ecuación 7.7 (p. 308) para a 3 y a 4 con la aceleración
angular a 2, las longitudes de los eslabones, todos los ángulos de los eslabones y las
velocidades angulares conocidas. Por lo tanto, el análisis de posición derivado en la
sección 4.5 (p. 162) y el análisis de la velocidad de la sección 6.7 (p. 271) deben realizarse
primero para determinar los ángulos de los eslabones y las velocidades angulares antes
de que se pueda completar el análisis de la aceleración. Se desea resolver la ecuación
7.8 para obtener una expresión en esta forma:
La estrategia de solución será la misma que en el análisis de la posición y velocidad.
Primero se sustituye la identidad de Euler de la ecuación 4.4a (p. 165) en cada término de
la ecuación 7.7:

Multiplique por el operador j y reacomode:

Ahora es posible separar esta ecuación vectorial en sus dos componentes al reunir todos
los términos reales e imaginarios por separado:
-Parte real (componente x):

-Parte imaginaria (componente y):

Observe que en la ecuación 7.11b se eliminaron todas las j. Las ecuaciones 7.11a y 7.11b
se resuelven simultáneamente para obtener:

Donde:
Una vez resuelto para a 3 y a 4, es posible entonces resolver para las aceleraciones
lineales al sustituir la identidad de Euler en las ecuaciones 7.8b (p. 309).

Donde los términos real e imaginario son las componentes x y, respectivamente. Las
ecuaciones 7.12 y 7.13 proporcionan una solución completa de las aceleraciones
angulares de los eslabones y de las aceleraciones lineales de las juntas en el mecanismo
de cuatro barras con juntas de pasador.

Mecanismo de cuatro barras manivela-corredora.

La primera inversión del mecanismo de manivela-corredera descentrado tiene su bloque

deslizante en contacto con el plano de la bancada, como se muestra en la fi gura 7-6a.
Sus aceleraciones se resuelven de la misma manera que en el mecanismo de cuatro
barras con juntas de pasador.
Las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras manivela-corredera
descentrado (inversión número 1) se derivaron en la sección 4.6 (p. 168). El mecanismo
se mostró en las figuras 4-9 (p. 169) y 6-21 (p. 273) y se muestra de nuevo en la figura 7-
6a en la cual también se señala una aceleración angular de entrada a 2 aplicada al eslabón
2. Esta a 2 puede ser una aceleración de entrada variable con el tiempo. La ecuación de
lazo vectorial se repite aquí por conveniencia.
En la sección 6.7 (p. 271) se diferenció la ecuación 4.14b con respecto al tiempo al
considerar que a, b, c, q1 y q4 son constantes aunque la longitud del eslabón d varía con
el tiempo en esta inversión.

El término d punto es la velocidad lineal del bloque deslizante. La ecuación 6.20a es la

ecuación de diferencia de velocidad.
Ahora se diferencia la ecuación 6.20a con respecto al tiempo para obtener una expresión
para la aceleración en esta inversión del mecanismo manivela-corredera.

Al simplificar:

Observe que la ecuación 7.14 es otra vez la ecuación de diferencia de aceleración:

2.4 Teorema de Kennedy

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros instantáneos de
rotación relativos en un mecanismo, que no sean de obtención directa (obvios). Su enunciado es el
siguiente:

"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén
o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones han de
estar alineados"

Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la siguiente figura. Suponemos
que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los
eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no
tendría la misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que tendría como perteneciente
al eslabón 3 (vP3). Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con los
centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que esta es la única
forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto de su módulo, como
de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que w2 ha de ser mayor que w3

Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo de la velocidad del punto Q (centro
instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3) como perteneciente al sólido 2 y como
perteneciente al sólido 3:

Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de posición del punto Q (respecto a los centros de
rotación O2 y O3) tienen la misma dirección. Y, por lo tanto, los tres centros instantáneos de rotación
relativos (O2 , O3 y Q) han de estar alineados.
2.5 Análisis de posición, velocidad y aceleración por medio de software.

El software utilizado para desarrollar la metodología de análisis de mecanismos fue Matlab, el cual es un
lenguaje de programación de alto nivel, con bastantes herramientas matemáticas que facilitan la
implementación y comprensión al estudiante de algoritmos que el mismo puede realizar [1], con el fin
interiorizar mejor los conocimientos adquiridos, al comprender el modelamiento matemático de un
mecanismo, las ecuaciones de cierre que se obtienen y las posiciones, velocidades y aceleraciones de los
grados de libertad en dicho mecanismo.

El proceso de aprendizaje que experimenta un estudiante al diseñar un algoritmo es una experiencia valiosa
ya que debe decidir acerca del orden de las operaciones a efectuar, la información necesaria, el método
numérico a utilizar para resolver ecuaciones, como visualizar los resultados, entre otras actividades, que
reunidas, conforman una herramienta computacional de análisis de mecanismos.

Las habilidades de creación de software que puede interiorizar y perfeccionar un estudiante, se pueden
mejorar con el desarrollo de proyectos, ya que se necesita escribir todas las partes del algoritmo y el
estudiante debe organizar todas las partes del mismo e inclusive crear funciones que realicen actividades
específicas, que podrá utilizar nuevamente en el futuro, el análisis numérico y las habilidades
computacionales permean no solo la asignatura de mecanismos, sino que los métodos numéricos son
usados en asignaturas de simulación en ingeniería mecánica, como el análisis estructural por elementos
finitos y la dinámica computacional de fluidos, es por esto que el uso de software en el aula debe convertirse
en una práctica cotidiana para apoyar y mejorar los procesos de enseñanza aprendizaje [7].

2.1. Aplicación de los números complejos en el análisis de mecanismos planos

La metodología desarrollada permite el análisis de posiciones, velocidades y aceleraciones de un

mecanismo a través de un lazo vectorial, como lo propuso Raven por primera vez en 1958 [6]. Con este
método los eslabones se representan como vectores de posición en un sistema de coordenadas XY global,
y se plantean de mediante número complejo como se muestra en la figura 1. Las magnitudes de los vectores
son las longitudes de los eslabones, la dirección se define en el origen del vector con ángulo positivo en
dirección contraria al movimiento de las manecillas del reloj y medido desde la dirección positiva del eje x.

Figura 1. Representación cartesiana y como número complejo de un vector R.

Para un mecanismo plano como el representado en la figura 2, se define el referencial en 𝑂2 y un punto de

análisis que para esta ceso es B. La posición de B queda definida por los vectores 𝑅⃗ 2 y 𝑅⃗ 3 o por los
vectores 𝑅⃗ 1 y 𝑅⃗ 4. Es así que 𝑅⃗ 2+𝑅⃗ 3=𝑅⃗ 1+𝑅⃗ 4, de forma que igualando a cero se obtiene la ecuación
de lazo

𝑅⃗ 2+𝑅⃗ 3−𝑅⃗ 1−𝑅⃗ 4=0 (1) 3

Figura 2. Representación de lazo para un mecanismo de cuatro barras con énfasis en el punto B.

En representación polar el lazo de la ecuación 1 se tiene

𝑅⃗2𝑒𝑗𝜃2+𝑅⃗3𝑒𝑗𝜃3−𝑅⃗1𝑒𝑗𝜃1−𝑅⃗4𝑒𝑗𝜃4=0 (2)

De este modelo matemático se desprenden las componentes en los reales y los imaginarios y se resuelve
para definir las posiciones, representadas por los ángulos 𝜃3 y 𝜃4, como función de la posición del eslabón
2 (𝜃2), considerada la condición de entrada.

La facilidad de la representación como número complejo radica en el planteamiento de modelos

paramétricos en el dominio del tiempo o del espacio (𝜃=𝑤𝑡), que permite definir posiciones o trayectorias
de cualquier punto perteneciente a uno de los eslabones del mecanismo. Además, la facilidad para derivar
matemáticamente la representación compleja agiliza la determinación de las velocidades y aceleraciones
de los eslabones o puntos del mecanismo, como se muestra.

𝑑𝑒𝑗𝜃𝑑𝜃=𝑗𝑒𝑗𝜃 (3)

Derivando las posiciones (ecuación 2) para encontrar las velocidades se tiene

𝑗𝜃2̇𝑅⃗2𝑒𝑗𝜃2+𝑗𝑅⃗3𝜃3̇𝑒𝑗𝜃3−𝑗𝑅⃗1𝜃1̇𝑒𝑗𝜃1−𝑗𝑅⃗4𝜃4̇𝑒𝑗𝜃4=0 (4)

Donde 𝜃̇ es la velocidad angular 𝑤. Reescribiendo se tiene el modelo matemático de donde se encuentra

𝑤3 y 𝑤4 a partir de la posición 𝜃2 y la velocidad angular de entrada 𝑤2

Conclucion

estudio de los mecanismos o cadenas cinemáticas se puede abordarse desde

diferentes enfoques como el análisis gráfico, el análisis vectorial o la representación
vectorial como números en el plano complejo; la representación gráfica facilita el
análisis dinámico para una posición particular, sin embargo se deben multiplicar
esfuerzos en actividades repetitivas si se quiere encontrar latendencia del
comportamiento del sistema en el dominio del espacio o del tiempo, por otra parte las
operaciones vectoriales requieren alta concentración para establecer la secuencia las
relaciones en magnitud y dirección de las cantidades vectoriales, el análisis mediante
el método complejo, aplicando la identidad de Euler, facilita el desarrollo y las
operaciones de los modelos matemáticos, permitiendo establecer el comportamiento
del sistema en el dominio del tiempo o del espacio, como puede preciarse con los
modelos presentados.La herramienta de análisis de mecanismos creada en matlab
promueve un entorno propicio de aprendizaje, en el que el estudiante implementa su
propio código en lenguaje computacional de alto nivel para simular el comportamiento
de la posición, velocidad y aceleración de un mecanismo dado. Al utilizar la
metodología descrita en el presente trabajo el estudiante tiene la posibilidad de
identificar el comportamiento de un mecanismo a cualquier posición angular, lo que
facilita el diseño de los mismos
bibliografía
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01715664/document

https://www.itescam.edu.mx/portal/asignatura.php?clave_asig=AED-1043&carrera=IMCT-2010-
229&id_d=218

http://www.mecapedia.uji.es/teorema_de_los_tres_centros.htm

https://www.google.com/search?client=firefox-b-d&q=teorema+de+kennedy