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AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL
TEMARIO
Introducción
Definición de robot
Características morfológicas del robot
Configuraciones básicas del robot
Coordenadas del robot
Sensores y Actuadores
Manipuladores o efectores finales
Aplicaciones industriales
INTRODUCCION
Exploradores en el
fondo marino
INTRODUCCION
Robots
cirujanos
INTRODUCCION
Protagonistas de cine
INTRODUCCION
Entretenimiento
INTRODUCCION
Grados de Libertad
Zona de Trabajo y dimensiones del Manipulador
Capacidad de Carga
Brazo del Robot
GRADO DE LIBERTAD
Y
Z
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Cilíndrico - El robot tiene un movimiento de rotación sobre
una base, una union prismática para la altura y una union
prismática para el radio. Esta configuración se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
redondo.
CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Coordenadas XYZ:
Es cuando el robot se
mueve tomando como
referencia la base
misma del robot.
COORDENADAS DEL ROBOT
Coordenada de la Herramienta:
Es cuando el robot se mueve
tomando como referencia el
centro de su herramienta.
COORDENADAS DEL ROBOT
Coordenada de union: La
posición de cada articulación
(cada uno de los ángulos),
determinaran la posición del
robot.
SENSORES
Cilindros
Cilindros Corriente continua
Motor de paletas
Opciones Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistones
Motor de pistón Motor paso a paso
axiales
Rápidos
Alta relación
Precisos
Baratos potencia-peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estáticas
Difícil mantenimiento
Dificultad de control
Instalación
continuo
especial(filtros,
Desventajas Instalación especial Potencia limitada
eliminación aire)
(compresor, filtros)
Frecuentes fugas
Ruidoso
Caros
MANIPULADOR O EFECTOR FINAL
Soldadura:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Pintura:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Manipuleo:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Corte:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Montaje:
APLICACIONES INDUSTRIALES
Paletización: