INSTITUTO TECNOLOGICO DE CELAYA

CONTROL
INGENIERIA MECATRONICA
PRACTICA 2-PARCIAL 3
ALUMNOS:
AVILA SOLACHE MARTIN ADRIAN, 16030456@itcelaya.edu.mx
AVILA MORALES JESUS ERNESTO, 16030730@itcelaya.edu.mx
MENDOZA GASCA ROBERTO, 16030812@itcelaya.edu.mx

Para ello, utilizaremos el software

OBJETIVO: LabView, con el cual se aplicara el
compensador digitalmente al sistema
Aplicar una herramienta matemática del circuito RC.
como el Lugar Geométrico de las
Raíces (LGR), para diseñar un
compensador para un sistema de II.-DESARROLLO:
control en lazo cerrado.
Materiales utilizados:
I.-INTRODUCCION:
1.-Capacitores.
En teoría de control, el lugar de raíces 2,-Resistores.
o lugar de las raíces (del inglés, root 3.-Cables.
locus) es la representación gráfica del 4.-Arduino.
lugar geométrico de los polos de una
función de transferencia a medida que Software utilizado:
se varía un parámetro en un
determinado intervalo. Típicamente, 1-.LabView.
parámetro corresponde con la
ganancia k de un control proporcional. A. ANALISIS MATEMATICO.

El método del lugar de raíces, Se tiene el siguiente sistema de

propuesto por Walter
R. Evans, permite determinar la
posición de los polos de la función de
transferencia a lazo cerrado para
valores de ganancia K en el rango [0,
∞) a partir de la función de
transferencia a lazo abierto.
Al realizar un compensador para un
sistema de control en lazo cerrado, se
busca modificar el LGR del sistema,
logrando de esta manera alcanzar los
parámetros de diseño a cumplir para
tener un buen resultado en la
respuesta de este.
control, del cual se debe diseñar un
compensador para obtener una
respuesta subamortiguada con un
porcentaje de sobrepaso de 10% y un
tiempo de asentamiento de 0.6s,
además de obtener un error de
posición de 0%.Se debe implementar
un compensador digitalmente.
Fig.1. Circuito del sistema de
control.
 10
Donde: − ln
C1=C2=C3=C=100uF ζ= 100
10
= 0.5911
√𝜋 2 +𝑙𝑛2
R1=R2=R3=R=330Ω 100
Calculando el wd para el punto
Primeramente se tiene que encontrar deseado:
la función de transferencia en lazo
cerrado. 𝜁 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 → 𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 −1 𝜁
La función de transferencia para el
circuito RC se puede representar de la 𝜃 = 53.7649
siguiente manera:
𝑤𝑑 = 𝑡𝑎𝑛𝜃 ∗ 𝜎𝑑 = 9.0971𝑗
𝑉𝑜𝑢𝑡
𝑉𝑖𝑛 Por lo tanto el punto deseado por el
1 que el LGR del sistema debe de
= situarse es el siguiente:
𝑅 1
𝑅 3 𝐶 3 𝑠 3 + 5𝑅 2 𝐶 2 𝑠 2 + 6 ∗ 2 𝑠+ 3
𝐶 𝐶
𝑠 ∗= −6.6667 + 9.0971𝑗
1
=
3.593𝑥10−5 𝑠 3
+ 5.445𝑥10−3 𝑠 2 + 0.198𝑠 + 1
Punto que cumple con características
Ecuaciones utilizadas: de diseño.
%𝑜𝑠

𝜁=
− ln
100
𝑡𝑠 =
4 Para poder cumplir con que él %ep=0,
%𝑜𝑠 𝜎𝑑
√𝜋2 +𝑙𝑛2
100 se debe de considerar forzosamente
agregar un integrador, para con ello,
subir el tipo de sistema.
< 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) | = 180°
𝑤𝑑
𝑠→𝑠∗ 𝑇𝑎𝑛 𝜃 =
𝜎𝑑 Trazando el LGR:

Realizando las operaciones

correspondientes para encontrar el
punto deseado s*:
Calculando 𝜎𝑑:
4 4 4
𝑡𝑠 = 𝜎𝑑  𝜎𝑑 = 𝑡𝑠 = 0.6 =6.6667

Mediante la siguiente expresión

Fig.2. Grafica del LGR del sistema.
calcularemos el factor de
amortiguamiento:
Mediante el criterio del ángulo,
comprobamos la pertenencia del
%𝑜𝑠
− ln 100 sistema al LGR.
𝜁= Evaluado en el punto deseado
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 %𝑜𝑠
100
𝑠 → −6.6667 + 9.0971𝑗
 < 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) | = 180° 0.04119(𝑠 + 45.36)
𝐺𝑐 =
𝑠→𝑠∗ 𝑠

𝐺(𝑠) = 3.593𝑥10−5 𝑠 4 + 5.445𝑥10−3 𝑠 3 Realizando la grafica del LGR,

+ 0.198𝑠 2 + 𝑠 agregando el compensador:

𝐻(𝑠) = 1

< 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) | = 0.1048 < −93.0407°

𝑠→𝑠∗
Por lo tanto llegamos a la conclusión
de que ese punto, no pertenece al
LGR y tenemos que agregar un
compensador al sistema.
Realizando los cálculos necesarios
nos damos cuenta que, es necesario
compensar un ángulo de 55.82°.
Para ello, se decide agregar un cero,
cuyo ángulo debe de ser de 55.82°.
El compesador de la forma:
Fig.3. Grafica del nuevo LGR.
Ahora que hemos comprobado que el
LGR pertenece al punto deseado, se
procede a la implementación de
nuestro compensador digital, por
medio de LYNX y LabView, el cual
mediante un arduino harán el
intercambio de información.

𝐾𝑐(𝑠 + 𝑎) B. RESULTADOS.
𝐺𝑐 =
𝑠
Se hizo modelo en LabView, en el cual
Donde se obtuvo que para que el se implemento un modulo de control,
angulo del cero a agregar fuese de diseño y simulacion, el cual nos
55.82, debia estar a una distancia de permite discretizar una funcion de
45.36. transferencia.
Por lo tanto el compensador queda de
la siguiente forma: La funcion de transferencia para el
compensador fue la siguiente:
𝐾𝑐(𝑠 + 45.36)
𝐺𝑐 =
𝑠 0.04119(𝑧 + 45.36)𝑧
Comprobando pertenecia con el LGR:
𝑧2
< 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 24.33 < 179.99° La funcion anterior sera la que
𝑠→𝑠∗ utilizaremos en el subvi del modulo de
Calculando la ganancia Kc: LabView de control diseño y
1 simulacion.
𝐾𝑐 = = 0.04119
24.33
Compensador:

Fig.4. Interfaz utilizada en LabView.
Como podemos ver en la fig 4 el
sobrepaso propuesto se cumple,
mientras que el tiempo no se puede
medir correctamente pero vemos que
se encuentra dentro del rango.
En la fig. 5 podemos ver la
programación dentro de labview,
donde se utilizo un subvi que se
encentra dentro de la librería desing
control-implementation. La cual utiliza
la transformada z y solo nos pide los
ceros y polos para hacer las
operaciones.
El Módulo LabVIEW Control Design
and Simulation, le ayuda a simular
sistemas dinámicos, diseñar
controladores e implementar
sistemas de control en hardware en
tiempo real.
Fig. 5. Programación utilizada en
LabView.
De igual manera, en esta imagen
podemos ver como se utilizo linx para
hacer la realización de la
comunicación de labview con el
circuito en fisicó, para leer el valor del
sistema se leyo una entrada
analogica. Al no contar con salidas
analogicas en arduino tuvimos que
utilizar una salida PWM, la cual
alimentaria el sistema.
En la ultima imagen podemo ver el
circuito implementado en fisico.
Fig. 5. Circuito implementado.
IV.- CONCLUSIONES:
AVILA SOLACHE MARTIN ADRIAN
En esta practica diseñamos un
compensador de manera digital, para
cumplir con los parametros de diseño
establecidos en un sistema de control
en un RC. Fue interesante descubrir
nuevas herramientas para diseñar
compensadores de manera digital
mediante el software LabView.
AVILA MORALES JESUS ERNESTO
La practica resulto interensante y no
ayudo bastante a conocer nuevas
herramientas en Labview las cuales
serán muy utiles en materias a futuro.
Además el metodo de compensacion
resulta intuitivo y fácil de implementar

MENDOZA GASCA ROBERTO

En estás praticas nos encontramos

principalmente las diferencias con las
que contamos al realizar un circuito
analogico o digital, el cual pues variar
y su complejidad. En está ocación el
hacerla digital resulto ser más
complicado, pues el no contar con una
salida analogica nos complico más
implementar el PWM y estabamos
más propenso a un error.