SPIN 1314 G1 Sysmac Studio

Contingut
• 1 HARDWARE - Serie NJ
♦ 1.1 Controladores
◊ 1.1.1 Introducción
◊ 1.1.2 Descripción
◊ 1.1.3 Dispositivos
♦ 1.2 Características
◊ 1.2.1 Mejoras
◊ 1.2.2 Tabla general
♦ 1.3 Configuración
◊ 1.3.1 EtherCat
◊ 1.3.2 Topología
• 2 SOFTWARE - Sysmac Studio v1
♦ 2.1 Características
• 3 EJEMPLO PRÁCTICO - Tutorial Aparcamiento con Sysmac Studio v1 de Omron
♦ 3.1 Enunciado
♦ 3.2 Grafcet
◊ 3.2.1 Entrada
◊ 3.2.2 Salida
♦ 3.3 Programación
◊ 3.3.1 Primeros pasos
◊ 3.3.2 Funciones básicas
◊ 3.3.3 Proyecto Aparcamiento
♦ 3.4 Configuración
◊ 3.4.1 Ethernet/IP
◊ 3.4.2 EtherCAT
♦ 3.5 Simulación
◊ 3.5.1 Simulador
◊ 3.5.2 Controles
• 4 REFERENCIAS

HARDWARE - Serie NJ
Controladores
Introducción

Controlador serie NJ.

El controlador de la serie NJ es el núcleo de la nueva Plataforma Sysmac de Omron. Los principios que definen Sysmac son:

• Un control integral para toda la máquina o la línea de producción.

• Armonía entre ser humano y máquinas.
• Estándares abiertos de comunicación y programación.
• Alta velocidad ejecución y Precisión.

Descripción

Sysmac es una nueva plataforma de Omron, potente y robusta con un nuevo controlador de máquinas (serie NJ), que integra motion control, lógica
secuencial, comunicaciones y visión. Además utiliza una red de alta velocidad para máquinas (EtherCAT), para el control de motion, visión, sensores y
actuadores. Otra ventaja es que utiliza un nuevo software (Sysmac Studio) que incluye configuración, programación, simulación y monitorización.

El núcleo de la plataforma Sysmac es el controlador NJ 501 cuyo diseño permite funcionar a alta velocidad y flexibilidad. Dispone de un procesador
Intel específico para entornos industriales difíciles, sin necesidad de ventilador y se controla mediante un sistema operativo de tiempo real. Es
escalable y dispone de una selección de CPU de 4, 8, 16, 32 y 64 ejes. Permite obtener un tiempo de respuesta inferior a 500µs en aplicaciones de
hasta 32 ejes. También dispone de CPU con función robótica y cliente SQL.

Dispositivos

• NJ5.

Es el corazón de la nueva plataforma de automatización de OMRON. Un sistema de hardware completamente rediseñado con un potente procesador
Intel® Atom? para operar en entornos hostiles, que pasa de una arquitectura rígida basada en ASIC a un diseño adaptable y escalable en torno al
software. Esta tecnología ultracompacta proporciona una excelente flexibilidad sin poner en riesgo la robustez y fiabilidad.

• NJ5 Robotics.
El controlador utiliza el bus EtherCAT para ofrecer el máximo rendimiento de motion para aplicaciones de envasado exigentes. El NJ5 Robotics puede
encargarse de hasta 8 robots transmitiendo movimientos independientes o sincronizados con otros dispositivos de motion instalados en la máquina, por
ejemplo, uno o varios ejes servo. La integración del controlador de máquinas NJ con los servosistemas G5 logra el máximo rendimiento de las
aplicaciones Pick & Place gracias a todas las ventajas ofrecidas por la estructura cinemática de los robots Delta. La sincronización de varias cintas
transportadoras se realiza fácilmente con comandos desarrollados específicamente para optimizar el tiempo de ciclo de las aplicaciones Pick&Place
con robots Delta.

Funciones de robótica

la CPU de la línea Robotics ofrece toda una serie de funciones específicas para controlar varias máquinas de
robot Delta. El sistema permite definir parámetros cinemáticos para controlar cualquier tipo de robot Delta-3,
con o sin eje rotacional. Igualmente, es posible crear sistemas exclusivos de coordenadas del usuario para
simplificar la programación. El movimiento de las soluciones Pick&Place y su sincronización con las cintas
transportadoras se pueden optimizar gracias a comandos de motion inteligentes basados en ajustes de tiempo,
y que se han desarrollado específicamente para dar cabida a las mayores necesidades de producción.

Características Adicionales:

• Control de robot Delta integrado.

• Control de hasta 8 robots Delta en 2ms /4 robots Delta en 1ms.
• Función de seguimiento de la cinta transportadora.
• Comprobación automática del espacio de trabajo.

• NJ5 cliente SQL.

La función DB Connection permite al controlador de máquina NJ acceder directamente a la base de datos SQL en un servidor conectado al puerto
EtherNet/IP incorporado ejecutando instrucciones de DB.

Características Adicionales:

• Servicios DB Connection para insertar, actualizar, seleccionar a y desde bases de datos

relacionales.
• Son compatibles las bases de datos de Oracle Corporation y SQL Server de Microsoft Corporation.
• No se requiere ningún software, hardware o software intermedio de servidor adicional.
• Una única unidad CPU de la serie NJ puede acceder hasta a tres bases de datos en hasta tres
servidores.
• Archivo de registro de instrucciones especiales y proceso en una tarjeta SD.
• Diseño a prueba de fallos contra errores de intercambio de información o interrupciones de
alimentación: los datos se pueden introducir en memorias no volátiles.

• NJ3.

El controlador de máquina NJ3 extiende la nueva plataforma de automatización Sysmac a 4 y 8 ejes.

Características
Mejoras

1) Sistema operativo en tiempo real

El hardware de la serie NJ ha sido diseñado para adaptarse rápidamente a las necesidades del usuario. Utiliza el procesador Intel® Atom? para
permitir la introducción de mejoras en tiempo real en los núcleos del sistema. Esta adaptabilidad garantiza la compatibilidad del sistema en el futuro.

Ventajas:

• Funciones de movimiento avanzadas.

• Elevado rendimiento de la CPU.
• Rápida respuesta a las necesidades de los usuarios.
• Soluciones de aplicación únicas.

2) Exactitud y precisón

Omron ha desarrollado cada uno de los aspectos del núcleo de control, para que el controlador sea estable y eficiente, de modo que el tiempo de
ejecución es predecible y fiable, sin inestabilidades debidas al código de terceros. Gracias a esta ventaja, las funciones de la serie NJ pueden
predecirse con exactitud y precisión para su funcionamiento en el mundo real. Características como simulaciones de perfil CAM, que proporcionan no
solo datos de posición, sino también de velocidad, aceleración y sacudidas, permiten predecir con detalle cómo actuará realmente el movimiento de la
máquina.

Ventajas:

• Simulación lógica
• Simulación de movimiento.
• Fiabilidad y funcionamiento estable.
• Tiempo de arranque rápido y predecible.

3) Integración: movimiento y lógica en UNO

Con un potente procesador se obtiene múltiples sistemas integrados en un controlador. El control de movimiento avanzado junto con una lógica de
máquina, todo en una unidad, aporta a su máquina excelentes ventajas. La serie NJ combina dos requisitos de aplicación destacados para reducir el
coste de hardware y de desarrollo. Se elimina el intercambio de controles y otros pasos intermedios necesarios con sistemas múltiples que necesitan
tiempo adicional o que generan ineficiencias y retrasos, mientras que se incrementa la funcionalidad y el rendimiento. El control de secuencias, el
control de movimiento y el refresco de E/S se ejecutan todos en el mismo periodo de control. Esto permite realizar un control de secuencia y
movimiento en un periodo fijo con una desviación mínima.
 Ventajas:

• Mayor control.
• Completo conjunto de funciones de lógica y movimiento.
• Un programa para movimiento y lógica.

4) Robusto

La serie NJ está diseñada para ofrecer un sólido rendimiento en la categoría de controladores de automatización de máquinas. El funcionamiento sin
ventilador, con una disipación del calor eficiente, elimina los fallos mecánicos y prolonga la vida del sistema. Los puertos como Ethernet y USB
proporcionan una interfaz estándar para la conexión y comunicación. Una ranura para tarjetas de memoria SD integrada en la CPU es el medio común
para el almacenamiento de datos. La compatibilidad con versiones anteriores está asegurada con la mayoría de unidades de E/S de tipo CJ para una
fácil actualización y una gama completa de tipos de unidades existentes y disponibles.

Ventajas:

• Tamaño compacto.
• Conexiones frontales para un diseño de panel más eficiente.
• Puerto Ethernet/IP como característica estándar.
• Puerto maestro EtherCAT como característica estándar.

5) Tecnología mejorada

La serie NJ avanza con mejoras como la programación de tareas, procesamiento de errores, control sincronizado y multitarea. El sistema de la serie NJ
proporciona la fiabilidad de hardware de un PLC, la flexibilidad y la potencia de un controlador de automatización de máquinas.

6) Normativa

El cumplimiento de las normas del sector y la normativa global le proporciona compatibilidad con lenguajes de programación basados en la norma IEC
61131-3 e instrucciones de control de movimiento basadas en normas PLCopen y un conjunto de instrucciones (POU) que siguen las normas IEC. El
cumplimiento del hardware con las directivas CE y EMC garantiza que el sistema funcionará de acuerdo con la normativa ampliamente aceptada.

Tabla general

Controladores NJ5 NJ5 Robotics NJ5 cliente SQL NJ3

funcionalidad de secuencia funcionalidad de secuencia, funcionalidad de secuencias, funcionalidad de secuencia
Descripción
y motion motion y robótica motion y cliente SQL y motion
Número de ejes 64, 32, 16 64, 32, 16 64, 32, 16 8,4
Tarea Programa multitarea Programa multitarea Programa multitarea Programa multitarea
Software Sysmac Studio Sysmac Studio Sysmac Studio Sysmac Studio
Diagrama de relés, Diagrama de relés, Diagrama de relés, Diagrama de relés,
Programación
texto estructurado, ST en línea texto estructurado, ST en línea texto estructurado, ST en línea texto estructurado, ST en línea
IEC 61131-3, IEC 61131-3, IEC 61131-3, IEC 61131-3,
Programación
estándar bloques de función PLCopen bloques de función PLCopen bloques de función PLCopen bloques de función PLCopen
para control de motion para control de motion para control de motion para control de motion
Interpolación de grupos de ejes Interpolación de grupos de ejes Interpolación de grupos de ejes Interpolación de grupos de ejes
y y y y
Control de movimientos de eje único, levas movimientos de eje único, levas movimientos de eje único, levas movimientos de eje único, levas
Motion y reductoras electrónicas, y reductoras electrónicas, y reductoras electrónicas, y reductoras electrónicas,
control de posición directo para control de posición directo para control de posición directo para control de posición directo para
ejes y grupos ejes y grupos ejes y grupos ejes y grupos
Capacidad de 20MB 20MB 20MB 5MB
programa
EtherNet/IP, EtherNet/IP, EtherNet/IP, EtherNet/IP,
Puerto
Integrado EtherCAT, USB 2.0 EtherCAT, USB 2.0 EtherCAT, USB 2.0 EtherCAT, USB 2.0
E/S Locales Unidades de la serie CJ Unidades de la serie CJ Unidades de la serie CJ Unidades de la serie CJ
E/S Remotas Unidades de E/S NX/EtherCAT Unidades de E/S NX/EtherCAT Unidades de E/S NX/EtherCAT Unidades de E/S NX/EtherCAT

Configuración
EtherCat

Los nuevos controladores de la serie NJ se han diseñado para proporcionar una comunicación abierta mediante EtherCAT, que es la red de máquinas
dedicada de Omron para su amplia gama de dispositivos de campo y motion.

EtherCAT proviene de Ethernet for Control Automation Technology (Ethernet para la tecnología de automatización de controles). Se trata de
un BUS Ethernet (IEEE 802.3) desarrollado para utilizarse en un entorno industrial.
Configuración del sistema.

Se trata de un estándar abierto de Ethernet industrial:

• 100 Mbps (formato IEEE 802.3).

• Hasta 192 esclavos.
• 100 metros entre dispositivos.
• Rendimiento y precision con los relojes distribuidos que permiten una perfecta sincronización entre esclavos.
• El cable estándar Ethernet más común es 100-Base-TX y conector RJ45.
• Fácil de manipular, manejar y configurar.
• Integrada en el servodrive, variador, sensor de vision y E/S
• La red de máquinas más rápida del mercado, con un tiempo de refresco de 100 ?s y un jitter de menos de1?s.
• Inmunidad contra el ruido conforme a los estrictos estándares de Omron.
• Control de las máquinas y control de seguridad.
• Proporciona una integración perfecta de la solución de seguridad en la red EtherCAT.

Topología

Topología EtherCAT.
Una de las características que hace que EtherCAT sea una red de dispositivos interesante es que, en comparación con muchas otras redes Ethernet,
se puede establecer una red en cadena sin necesidad de switches Ethernet adicionales. Todos los esclavos de EtherCAT tienen al menos un puerto de
entrada y un puerto de salida de manera que la trama EtherCAT fluye fácilmente a través de la red sin necesidad de hardware adicional.

Cuando la aplicación requiere diferentes topologías (en cadena, en árbol o en estrella) se pueden utilizar las unidades de bifurcación GX-JC de Omron.

Las unidades de bifurcación también permiten una sustitución en caliente de los dispositivos sin que ello afecte al rendimiento de otros segmentos de la
red.
SOFTWARE - Sysmac Studio v1

Logo Sysmac Studio.

Sysmac Studio integra configuración, programación y supervisión en una interfaz sencilla. Esta herramienta es el nuevo controlador de automatización
de máquinas de la serie NJ, proporcionándole el control total de toda la máquina con un solo software. Es decir, la configuración de red, el control de
movimiento, la secuencia, la supervisión de la máquina y la simulación.

Características
1) Aprendizaje

Un solo software para motion, seguridad, drivers y vision.

Completamente compatible con elestándar IEC61131-3.

Un único diseño y entorno de trabajo para la configuración, programación y monitorización.

La CPU asigna automáticamente memoria para las variables que se creen. para un rápido desarrollo y reducción de errores.

2) Desarrollo

Admite la programación debloques de función, diagramas de relés y texto estructurado, con un completo conjunto de instrucciones.

Editor de tablas CAM para programar de forma sencilla perfiles de movimiento complejos.

Editor intuitive con asistente para la programación de texto estructurado y diagrama de relés.

Compatible con el entorno Simulink® para la generación de código de programas y sistemas de control de simulación.

3) Simulación

Una herramienta de simulación para la secuencia y el movimiento en un entorno 3D.

Software Sysmac Studio.

Puede programarse y depurarse una parte o el programa completo.

Registro de datos para ajustes y depuración.

4) Seguridad

Función de seguridad avanzada con una contraseña de 32 dígitos.

Puede protegerse el proyecto complete o un solo bloque de función.

Prevención ante la clonación de máquinas.

5) Un único Software
El entorno orientado a objetos permite realizar una rápida configuración de controladores, dispositivos de campo y redes, mientras que la programación
de la lógica y el motion basada en la norma IEC y los bloques de función PLCopen para motion control reducen el tiempo de programación. El editor
inteligente con depuración online ayuda a conseguir una programación rápida y libre de errores. Además, gracias a la simulación avanzada de lógica y
motion al mismo tiempo, y el registro y seguimiento de datos, se reduce el tiempo de ajuste e instalación de las máquinas.

Software Sysmac Studio.

• Programación

Multitarea y completamente compatible con el estándar IEC 61131-3. El editor de programa incluye funciones de asistencia
inteligentes como la comprobación automática de errores de sintaxis en tiempo real y la ::separación de
variables y símbolos por colores. Las instrucciones ST se pueden escribir directamente en programas de diagramas de relés
gracias a la función ST en línea.

• Seguridad de programación integrada

El editor de diagramas de bloques de función incluye 79 Fb/FN de seguridad. Cumple con la norma IEC61131-3 y con los bloques
de función PLCopen Safety.

• Diseño y entorno de trabajo

Entorno de diseño único para la programación, configuración y monitorización. También proporciona una navegación intuitiva entre
los modos de control.

• Configuración y monitorización de servo sistemas

Ajuste de parámetros, monitorización y registro de datos para servodrives y variadores.

• Motion Control

El editor gráfico de tablas CAM permite realizar una rápida implementación de complejos perfiles de motion. Las tablas CAM se
pueden modificar "sobre la marcha". Hay disponible una completa biblioteca de bloques ::de función PLCopen para la
implementación de motion control de propósito general.

• Simulación

Las trayectorias de movimiento en 3D se pueden comprobar previamente con la simulación avanzada de lógica y motion al mismo
tiempo. Se puede realizar la simulación de bloques de función independientes, de ::POUs (Program Organisation Unit) o del
programa completo. Además, también están disponibles todas las funciones estándar, como la de interrupción y simulación paso a
paso.

• Registro y seguimiento de datos

Sencillo ajuste del sistema gracias al registro integrado y sincronizado de motion, los resultados de velocidad y posición, así como
de los valores y el estado de E/S.
EJEMPLO PRÁCTICO - Tutorial Aparcamiento con Sysmac Studio v1 de Omron
Enunciado

Software Sysmac Studio.

Inicialmente las barreras están bajadas, no detecta ninguna célula ni tarjeta, y el contador a 0. Una vez puesto en marcha el automatismo, a través de
un pulsador P, su funcionamiento es el siguiente:

Cada vez que la barrera B1 abre para entrada de un vehículo, se incrementa en uno el contador C0. Cada vez que la barrera B2 abre para salida de un
vehículo, se decrementa en uno el contador C0. Por lo tanto el contador C0 nos indica el número de vehículos dentro del aparcamiento. Inicialmente, el
contador de vehículos vale 0.

Cuando el contador llega a la cantidad de vehículos que puede contener el aparcamiento, p.e., 4 vehículos , la luz de Ocupado enciende y apaga el de
Libre (que estaba encendido desde el inicio). Cuando el contador vuelve a bajar de 4, se enciende la luz de Libre y apaga el de Ocupado.

Entrada: Cuando un coche llega a la barrera de entrada y se intercepta la célula de entrada, al pulsar el botón de entrada, si el aparcamiento está libre,
se activa la salida de la tarjeta de la aparcamiento, y cuando se deje de detectar la tarjeta (porque se ha tomado), la barrera B1 abrirá. Cuando deje de
detectar la célula de entrada, el vehículo ha comenzado a entrar y la barrera se mantendrá abierta durante 3 segundos (T0). Pasados ??los 3
segundos, si no se detecta vehículo a la célula de entrada ( porque ya ha pasado) , se cerrará la barrera.

En caso de que pasados ??los 3 segundos se detecte un vehículo en la célula de entrada (porque se quiere colar), la barrera se mantendrá abierta
mientras pasa el vehículo y al dejar de detectar la célula de entrada, se mantendrá durante 3 segundos más antes de cerrarse. Todos los vehículos que
entran deben estar contabilizados aunque se supere el aforo de vehículos del aparcamiento.

Salida: Cuando un coche llega a la barrera de salida e introduce la tarjeta de pago, la barrera B2 abrirá hasta 3 segundos (T1). Si pasados ??los 3
segundos la célula de salida no detecta vehículo (el vehículo no quiere salir), la barrera se cerrará y volverá a esperar que se introduzca una nueva
tarjeta. Si antes de pasar los 3 segundos se detecta vehículo en la célula, la barrera se abrirá durante 3 segundos más (T2) para que termine de salir el
vehículo. Si pasan los 3 segundos y la célula deja de detectar el vehículo, cierra la barrera y vuelve a esperar nueva tarjeta. Si pasan los 3 segundos y
sigue detectando el vehículo, es que quiere salir un vehículo sin poner tarjeta de pago, entonces debe mantener abierta la barrera un mínimo de 3
segundos para que salga antes de cerrarse la barrera , a no ser que se cuele otro vehículo que volverá a dejarlo pasar de la misma forma repitiendo la
secuencia. Todos los vehículos que salgan deben descontarse del contador, teniendo en cuenta que el contador no puede tener números negativos,
que en el caso de los contadores del PLC de OMRON serán valores muy grandes.

Supongamos que cuando entre un vehículo siempre entra y en el tiempo adecuado, y cuando sale un vehículo, en caso de que salga, también sale en
el tiempo adecuado. El contador se puede poner a cero con una entrada de borrado. Hay que tener en cuenta , que en el mismo momento que un
vehículo entra otro puede salir (y viceversa), o que en cualquier momento durante el cual un vehículo entra otro puede salir (y viceversa).

Nota: Dada la siguiente asignación de entradas, salidas y estados.

Asignación entradas, salidas y estados.

Grafcet
En los siguientes grafcets se puede ver implementado la entrada y la salida del aparcamiento.

Entrada

Grafcet Entrada Aparcamiento.

Salida

Grafcet Salida Aparcamiento.

Programación
Primeros pasos

Al iniciar el programa bajo cualquier sistema operativo de Windows, se puede apreciar que el software Symatic de Omron tarda bastante en iniciar.
Figura 1

Al iniciar el software se presentaría la siguiente pantalla principal:

Figura 2

En éste caso se ha iniciado el software de prueba bajandolo directamente de la página web oficial de Omron. Abajo a la izquierda se tendrían los dias
restantes de prueba del software.
 • Crear un nuevo Proyecto

Se escogerá Crear un nuevo proyecto.

Figura 3

Aquí se crearía el proyecto si no se tiene ninguno creado y no se está trabajando con ningún proyecto en concreto. Si se pulsa, abriría la siguiente
pantalla.
Figura 4

Donde indica Nombre de proyecto se introduce el nombre que se desee para el proyecto. La parte donde indica Autor es para indicar quién o quienes
van a realizar el proyecto. Comentario permitirá introducir una breve descripción del proyecto a realizar. En Tipo de proyecto se introducirá siempre
Proyecto estándar ya que será un proyecto nuevo a realizar.

Una vez rellenado los campos anteriores, se procederá a seleccionar las opciones del dispositivo.

Figura 5

Categoría: Se puede trabajar con controlador, sensor de visión y sensor de medición. Se trabajará con un
controlador.

Figura 6

Dispositivo: Se deberá determinar el modelo de la unidad. En este caso se ha realizado un programa con el
controlador NJ501-1500.

Figura 7

Versión: Sirve para seleccionar la versión del controlador.

Figura 8

Una vez introducidos todos los datos se procederá a pulsar el botón para crear el nuevo proyecto.

Figura 9

• Abrir proyecto

Se escogerá Abrir proyecto.

Figura 10

Por lo tanto, permite abrir un proyecto en el que se ha trabajado recientemente y el software tiene constancia de ello.

Figura 11

• Importar

Se escogerá Importar.
Figura 12

Permite abrir un proyecto que se ha guardado en este disco duro o en cualquier otro dispositivo (ejemplo: Pendrive).

Figura 13

• Exportar
Se escogerá Exportar.

Figura 14

Ésta parte tiene más sentido una vez se ha creado el proyecto ya que permite guardar este proyecto donde se quiera.

En este caso ya se disponía de un proyecto Aparcamiento creado, el cual nos servirá para explicar algunas diferencias entre CX-Programmer y
Symatic Studio de Omron. Se importará el proyecto.

Figura 15

Una vez se ha importado se abre la pantalla principal de Symatic Studio donde se puede ver el programa.
Figura 16

Si se clica con el botón derecho (secundario) del ratón sobre el siguiente icono.
Figura 17

Se puede añadir otro dispositivo y trabajar con un segundo dispositivo similar o distinto. También se puede renombrar el actual, eliminaro o cambiar de
dispositivo.

Figura 18

Si se esta trabajando con un nuevo proyecto LO PRIMERO que se debe realizar es introducir los dispositivos que van junto al controlador. Esta
configuración la se realizara clicando sobre "Bastidores de expansión de CPU".
Figura 19

Si se clica, en la parte derecha del software se puede ver esta unidad y los dispositivos que se tienen introducidos en el rack hasta el momento.

Figura 20

Si se quiere trabajar con un PLC con un módulo de entradas, otro módulo de salidas, un módulo de comunicación Ethernet, etc. Esta es la parte donde
se debe introducir los módulos en el track que se tienen para que el programa sepa con qué módulos en concreto va a trabajar.

En la derecha, se tendrá todas las categorías de los dispositivos que se pueden introducir en el rack con sus respectivos modelos, para ésta unidad en
concreto sobre la que se esta trabajando NJ501-1500.
Figura 21

Cada vez que se seleccione un dispositivo o lo se elimine se incorporará o eliminará en el gráfico del software.
Figura 22

Para este caso se ha incorporado:

Un módulo de 16 salidas digitales de 12 a 24V DC y 500mA:

Figura 23

Un módulo de 16 entradas digitales de 24V DC a 7mA:

Figura 24

Una fuente de alimentación (normalmente viene por defecto) al iniciar el proyecto:

Figura 25

Una vez introducidas las cartas o módulos en el rack se puede ver gráficamente como han quedado introducias todas las cartas.

También es posible cambiar la visualización del rack para ver el modelo y nombre de las unidades. Si gusta más esta opción se procederá de la
siguiente manera.

Click derecho en la imagen del rack con sus dispositivos y se clica en Mostrar modelo/ Nombre de unidad.
Figura 26

Aparecerá entonces de la siguiente manera donde se podrá visualizar el nombre y modelo de cada dispositivo.
Figura 27

Una vez introducidos todos las cartas o dispositivos en el rack que van a formar el PLC hay que asignarles a los módulos de Entrada/Salida una
variable. Para ello en la pantalla del software a la izquierda se selecciona Mapa E/S (es el mapa de entradas y salidas que se tiene hasta ahora).

Figura 28

Aparecerán los módulos, con sus respectivas entradas y salidas (ahora toca asignarles una variable para poder utilizar dichas entradas y salidas en
este programa).
Figura 29

Para este caso se ha determinado 7 salidas asignando un nombre de variable en la pestaña Variable, un comentario para saber de qué salida se trata
en la pestaña Comentario de Variable y un tipo de variable para indicar que se trata de variables globales las cuales se puede utilizar en cualquier
parte del programa en la pestaña Tipo de Variable.

También es posible visualizar de qué tipo de dato se trata, en este caso de tratarán de datos booleanos (true/false), y también si es un bit de escritura
(W), lectura (R) o ambas cosas (R/W), esto ya sale de forma automática simplemente es para informar.

Figura 30

Importante:

En la pestaña Tipo de Variable se puede asignar a una variable el estatus de variable global o variable interna. La diferencia entre una y otra es que
para diferentes programas la variable global puede utilizarse en diferentes programas dentro de un mismo proyecto. En cambio la variable interna de
E/S solo puede utilizarse dentro del mismo programa. Por defecto siempre se procederá a asignar a una variable el estatus de variable global.

Se procederá de manera similar para las Salidas. Determinando 5 salidas con su respectivo nombre de variable, comentario y tipo.
Figura 31

Si se desea ver las variables globales que se han determinado hasta el momento se pueden ver en la parte izquierda del software: Programación >
Datos > Variables globales.

Figura 32

Una vez determinadas las entradas y salidas se puede comenzar a realizar el programa.

Antes de comenzar a realizar el programa es conveniente explicar como comenzar a editar el programa y como insertar nuevas variables en él y
algunas características más que se pueden observar.

En la pestaña Programación cliclamos sobre POUs > Programas y clicando sobre el botón derecho (secundario) se puede añadir un programa en
Diagrama de relés o en ST que significa texto estructurado. Por defecto al iniciar un nuevo proyecto ya sale un Programa0 para iniciar el programa en
diagrama de contactos.
Figura 33

Si se clica con el botón derecho (secundario) en el diagrama de relés creado en éste caso por defecto se creó Programa0 se puede añadir nuevas
secciones al programa o cambiar el nombre del programa. En este caso se crean tres nuevas secciones (Sección0, Sección2 y Acciones). A cada
nueva sección también es posible cambiarle el nombre cliclando sobre ellas con el botón secundario del ratón en Renombrar.

Figura 34

Si se entra en una Sección se puede introducir las Etapas o cualquier otra variable que se quiera definir dentro del programa (en cada seccion dentro
del mismo programa será posible observar todas las variables internas o externas, independientemente de la sección donde se encuentre ya que se
trabaja en un mismo programa formado por diferentes secciones). Éstas Etapas o nuevas variables seran variables internas del programa. También se
podrá observar las variables externas del programa (las que se habían definido en el Mapa de E/S). Dentro de la pestaña Internas estarán las
variables internas y dentro de la pestaña Externas estarán todas aquellas entradas/salidas del PLC.
Figura 35

Clicando sobre el botón derecho (secundario) del ratón dentro de cada celda en Crear nuevo se podrá añadir nuevas variables internas del programa.
Importante: No hace falta añadirle el bit del canal de memoria o el canal de memoria como se realizaba anteriormente en los controladores
CX-Programmer. Ahora se trabaja con variables Internas o Externas.
Figura 36

Una vez añadida una variable en la celda Tipo de datos es posible cambiar el tipo de a variable. Se puede definir como entero (INT), BYTE, BOOL,
etc. También es posible determinarla como una constante si se clica sobre el recuadro de la derecha Constante.

Figura 37

También es posible determinar un valor iniciar introduciendo el valor en la celda "Valor inicial". Habrá que prestar especial cuidado con el valor inicial
del tipo de dato que se indroduzca. Es decir, que el valor inicial sea acorde con el tipo de dato (ejemplo: BOOL: 1 ó 0) .

Si se observa de nuevo la pestaña de "Programación" se puede observar que es posible introducir Funciones o Bloques de funciones ya sea en
diagrama de relés o texto estructurado.
Figura 38
Una vez creada una sección, para introducir funciones como las de Timers, Counters, Comparisons, etc. Se irá a la parte derecha del programa,
concretamente a Caja de herramientas y se observa todas las funciones que se pueden introducir en cada sección. Simplemente se clica en la
pestaña que interese y arrastra al diagrama de relés la función deseada.
Figura 39

Al entrar en una sección será posible ir introduciendo lineas de programa en la posición deseada. Clicando con el botón derecho (secundario) sobre el
primer número de linea de programa se podrá introducir una nueva linea de programa arriba o abajo de la actual. También será posible insertar un
comentario de linea de programa, insertar etiquetas de salto, eliminar la linea de programa, etc.
Figura 40

Dentro de cada linea de programa, clicando sobre el botón derecho (secundario) del ratón, también se podrá insertar entradas, salidas, bloques de
funciones, funciones, saltos y textos estructurados.

Figura 41

Si se introduce Entradas o Salidas dentro de una linea de programa, se podrá invertirlas, hacerlas diferencial ascendente o diferencial descendente si
se necesitará (clicando sobre el botón secundario del ratón en dicha entrada o salida). También podrán ser Editadas de nuevo clicando sobre Editar
Variable.
Figura 42

Hasta aquí se han explicado las funciones básicas para comenzar a realizar un programa con Sysmac Studio. Pero lo que queda por explicar es
introducción de una entrada o salida en el diagrama de relés.

Funciones básicas

• Timer

Instrucción Timer.

Figura 43

Ejemplo:
Figura 44

La instrucción de Timer permite realizar un contador no acumulativo. Trabaja en unidades de 100ms. Cuando la entrada In esté activa comenzará a
realizar el desconteo desde el número introducido en PT. En éste ejemplo tenemos que PT=UINT#10 (UINT junto a la almoadilla, en ésta función, nos
indica que se trata de un número entero si signo). Luego se tendría que una vez se ha realizado todo el desconteo se activaría la salida Q (TRUE=se
ha cumplido el tiempo establecido, FALSE=aún no se ha cumplido el tiempo establecido). La salida Out del timer, en éste ejemplo se le ha dado el
nombre de def, tiene el mismo significado que Q, es decir, TRUEse ha cumplido el tiempo establecido, FALSE=aún no se ha cumplido el tiempo
establecido. En la salida ET se puede ver el estado actual del desconteo, es decir, el valor numerico por donde está actiualmente el timer. Una cosa
importante es que al número introducido en el PT se le indica que es un ENTERO SIN SIGNO mediante el prefijo UNIT. Normalmente hay que indicar
de qué tipo son los números que introducidos en las funciones.

• Counter

Instrucción CTUD.

Figura 45

Ejemplo:
Figura 46

Figura 47

CTUD es un contador reversible QUE TRABAJA CON ENTEROS (INT). En éste ejemplo cuando la entrada CU se va activando se produce un cuenteo
ascendente. Contrariamente se produce un cuenteo descendente cuando la entrada CD se va activando. La entrada Reset permitiría resetear el
contador. La entrada Load. La entrada PV indicaria el valor hasta el que se va a contar (preset value) la cuenta ascendente iria de 0 a PV y la cuenta
descendente iria de PV a 0 como máximo. Una vez se ha contado hasta el máximo (PV) o se ha descontado hasta el máximo (0) se activarian las
salidas QU para la cuenta ascendente y QD para la cuenta descendente. CV permitiría visualizar el valor numérico por el que va el contador reversible.
Cuando Load está activo el CV carga el PV.

• Comparación

Intrucción de comparación (NE).

Figura 48

Ejemplo:

Figura 49

La instrucción NE(<) o NE(>) básicamente es un comparador de números enteros (INT) para comprobar si las dos entradas son diferentes. Si la
comparación es exitosa la salida cambiará a TRUE, es decir, que son números distintos. Mientras la comparación entre las dos entradas (In1 y In2)
indique que son iguales la salida será FALSE. La entrada EN permite tener activa o desactiva la función de comparación.
 • Move

NOTA: Aunque ésta intstrucción no se ha utilizado en el programa Aparcamiento es interesante conocerla ya que es una función
bastante común cuando se programan PLCs.

Instrucción MOVE:

Figura 50

Ejemplo:

Figura 51

En este ejemplo el contenido especificado en el registro abc se transladará cada ciclo de reloj al registro def (siempre que EN esté activo).

(@) MOVE, como su nombre indica, muebe el contendido del registro o el dato especificado en In y lo translada al registro especificado en Out. Para
habilitar la función MOVE se utilizará la entrada EN. Si se introduce la función MOVE con una @ delante nos permitirá mober el contenido de In a Out
solamente durante un ciclo del reloj cuando la entrada EN está activa. Ésta función puede trabajar con todos los tipos de datos enteros, reales,
boleanos, etc. Además también es posible copiar solo un elemento del registro de entrada al registro de salida.

NOTA: Hay muchas más instrucciones pero para ello es conveniente mirar el manual de referencia de instrucciones. Aquí se han explicado las
funciones utilizadas en el programa ?Aparcamiento?.
Proyecto Aparcamiento

Ahora se comenzará con un programa para ver como se introducirian las cosas dentro del Sysmac Studio.

Parte 1 Definición de los módulos a introducir en el rack que formarán nuestro PLC.

Lo primero que se ha realizado al iniciar un proyecto en Sysmac Studio con el contrlador NJ501-1500 es introducir los módulos o tarjetas en el rack con
las que se trabajará y que formarán nuestro PLC. Se han introducido los módulos o tarjetas tal y como se ha explicado anteriormente en este tutorial.

Figura 52

Los módulos se han buscado en la parte derecha del programa en la pestaña E/S básicas.

Figura 53

Los modelos de los módulos introducidos han sido:

Módulo de 16 salidas digitales: CJ1W-OD211

Módulo de 16 entradas digitales: CJ1W-ID211
Parte 2 Definición de las entradas y salidas de los módulos que van a ser utilizadas.

En ésta parte se formarán las variables globales del programa ya que se definirán las entradas y la salidas que van a ser utilizadas por el programa
diseñado.

Accediendo tal y como se explicó anteriormente en Mapa E/S se definen las salidas/entradas a utilizar.

Para el módulo de entradas digitales se definirán las siguientes entradas:

Figura 54

Para el módulo de salidas digitales se definirán las siguientes salidas:

Figura 55

Todas son del tipo BOOL.

Para este programa se definirán tres secciones: (Sección0, Acciones y Sección 2). Siempre es bueno dividir en programa en partes ya que nos facilita
el diseño y también la entendibilidad del mismo.

Figura 56

Es conveniente ir introduciendo las variables internas que van a ser utilizadas en el programa dentro de las secciones y cada vez que se introduzca una
función como un timer o un contador, de deberá ir introduciendo las variables que van a jugar con las funciones. Las etapas que forman este programa
también se introducirán en forma de variables internas. Para el programa se han definido las siguientes variables internas:
Figura 57

Al introducir directamente en el diagrama de contactos una variable en una función o una entrada o salida. La variable se introduce automáticamente
en la pantalla de Variables Internas. La recomendación principal, definir todas las variables que se sepan hasta el momento para ser utilziadas.

En Sección0:
Figura 58

En la Sección2:
Figura 59

En Acciones:
Figura 60

Configuración
Ethernet/IP

Para configurar el puerto Ethernet/IP en el NJ501 en el explorador de la izquierda Configuraciones y ajustes.

Figura 61

Se seleccionará Configuración de puerto Ethenet/IP integrado.

Figura 62

En esta pantalla se puede asignar la dirección IP del controlador y diferentes configuraciones como el servisor FTP, Configuración FINS, NTP, SNMP,
etc.
Figura 63

EtherCAT

En la siguiente figura se muestra como configurar una red EtherCAT teniendo como maestro un controlador Omron NJ y E/S remotas de la serie NX.

Figura 64

Para configurar la red EtherCat en el NJ501 se deberá ir al explorador de la izquierda Configuraciones y ajustes.
Figura 65

Se seleccionará EtherCAT.
Figura 66

En el arbol de la derecha aparecen todos los elementos que se pueden insertar a la red EtherCAT, para este ejemplo, se seleccionara Terminal
Coupler, la cabecera NX-ECC201 y se arrastrará hasta el modulo maestro.
Figura 67

Una vez insertada la cabecera en la red EtherCAT, se podrá editar su nombre, número de nodo y demás configuraciones.
Figura 68

Una vez insertada la cabecera se podrá insertar los diferentes módulos. En este caso un modulo de 16 entradas, uno de 16 salidas y uno de 2 entradas
analógicas.

Para ello, estando sobre la cabecera se clica sobre Editar la configuración de terminal esclavo.

Figura 69

Esto abrirá una nueva ventana donde se tendrá a la derecha todos los módulos que se pueden añadir a la cabecera, solamente hay que seleccionar el
modulo y arrastrar hasta la cabecera.

Figura 70

Una vez que se han seleccionado todos los módulos que se quieran en esta cabecera se puede acceder a su configuración. Por ejemplo en el módulo
de Entradas analógicas pulsando sobre Editar ajustes de operación unidad.
Figura 71

Figura 72
Figura 73

De tal forma si se mira al Mapa de E/S, se podrá ver ya mapeadas la cabecera y sus módulos.
Figura 74

Simulación
Simulador

Procedimiento para empezar a utilizar Sysmac Studio y conectar el simulador:

1) Ejecuta Sysmac Studio y crea un proyecto o abre uno existente.

2) Selecciona Simulation Plane en el menú View.

Figura 75
 Aparecerá el panel de simulación:

Figura 76

3) En el explorador de la parte izquierda de la pantalla en la sección Programming/ Programs se pueden elegir los programas o
fragmentos de los mismos que se quieran simular, los tres seleccionados que se pueden observar a continuación aparecen
seleccionados por defecto.

Figura 77

4) Deselecciona las partes que no se quieran simular.

Figura 78

5) Selecciona Build Controller dentro del menú Project para construir (build) el programa realizado.

Figura 79

No se puede conectar el simulador si no se realiza esta operación.

6) Pulsa el botón RUN en el panel de simulación o selecciona desde el menú de simulación.

Figura 80

7) Después de que se conecte e inicie el simulador, el indicador de online del monitor de status se ilumina en verde y aparece
"Simulator". En este estado, el proyecto está completamente transferido al simulador y se ejecuta en modo continuo.

Figura 81

8) A la hora de parar la simulación, pulsa el botón de Stop en el panel de simulación.

Figura 82

9) Para finalizar la simulación presiona el botón de cerrar (X) en el panel de simulación.

Controles

• Cambiar la velocidad de simulación

Sólo es necesario desplazar la barra en el panel de simulación. Se puede modificar la velocidad con el programa en marcha o
cuando está parado.

Figura 83

• Breakpoints

Se utilizaran para parar la ejecución del programa en un punto en concreto del mismo, hay dos formas de colocarlos.

Figura 84
 • Ejecución Paso a Paso

Permite ejecutar el programa línea a línea.

Figura 85

• Ejecución Continuada

Pulsa este botón para continuar el programa cuando se detiene en un breakpoint, pausa o se utiliza el stop.

Figura 86

• Pausa

Permite parar temporalmente la simulación en curso.

Figura 87

• Ejecución de un Periodo

Con esta función el programa sólo se ejecuta una vez y pausa la simulación al inicio del programa una vez realizado un período.

Figura 88
 • Breakpoint Condicionales

Permite colocar condiciones en los breakpoints usados en la simulación.

Figura 89

Al pulsarlo aparece una ventana con una lista de todos los breakpoint utilizados.

Figura 90

Para editar la condición pulsar:

Figura 91

Y aparecerá la siguiente ventana donde se podrán añadir las condiciones:

Figura 92

Una vez editadas todas las condiciones pulsar OK y después el botón RUN del panel de Simulación.

REFERENCIAS
• Catálogo Sysmac 2013
• TECHNOLOGY & TRENDS (MAGAZINE) SYSMAC- Always in control

• http://industrial.omron.es/es/products/catalogue/automation_systems/machine_automation_controllers/nj_series/default.html

• http://www.infoplc.net/descargas?option=com_content&view=category&id=100&Itemid=144&select_item=43_82&select_item_43_

• MANUALES SERIE NJ:

Manual CPU: http://industrial.omron.com.br/uploads/arquivos/W500E101_NJ_CPU_Hardware_Users_Man.pdf

Manual instrucciones:
http://omronkft.hu/nostree/pdfs/sysmac/w525-e1-01_nx-series_data_reference_manual.pdf

Manual software: http://industrial.omron.com.br/uploads/arquivos/W504E101_SysmacStudio_Ver1_Op-Man.pdf

Guía de inicio: http://omronkft.hu/nostree/pdfs/sysmac/w514-e1-01.pdf