Dinámica

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL NORTE

Laureate International Universities

FACULTAD DE INGENIERÍA
Carrera de Ingeniería Civil

DINAMICA

¨Sistema de un grado de libertad¨

INTEGRANTES:
- Guevara Idrogo Paola.
- Saldaña Cerquin José Jhojan
- Miranda Cercado Yahayra Brisa
- Vera Aliaga Iván

DOCENTE:
Ing.

pág. 1 ENSAYOS
Dinámica

CAJAMARCA – PERÚ
2019

ÍNDICE

Lori

pág. 2 ENSAYOS
Dinámica

I. Introducción

Para el estudio de la vibración de sistemas estructurales es necesario hacer

uso de algunos conceptos relativos a la respuesta de sistemas de un grado
de libertad (1GDL) que son aplicables a sistemas de muchos grados de
libertad como son las estructuras de edificios por lo que es imprescindible
comenzar por una revisión de estas ideas
La utilidad de un sistema reside en que permite establecer de manera muy
directa y sencilla diversos conceptos útiles en la comprensión de sistemas
dinámicos más complejos. Asimismo, muchas estructuras simples pueden
ser representadas razonablemente como un sistema de 1 GDL. La solución
de sistemas complejos puede obtenerse reduciendo el problema a uno de
1 GDL, así como ser parte de la solución de problemas con mayor número
de variables que pueden reducirse a una combinación de sistemas de un
GDL."
Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como aquel en que
sólo es posible un tipo de movimiento, o sea, la posición del sistema en
cualquier instante puede ser definida por la de una sola coordenada

El sistema idealizado de una masa concentrada y un resorte sin peso,

aunque sencillo es una herramienta muy conveniente.

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Dinámica

II. OBJETIVOS
A) OBJETIVO PRINCIPAL
Estudiar la vibración libre de sistemas de un grado de libertad en
traslación y en rotación tanto cuando no hay amortiguamiento como
cuando existe amortiguamiento viscoso.
B) OBJETIVOS SECUNDARIOS

Definir que es vibración libre en un segundo

Introducir el método de conservación de energía para deducir las
ecuaciones de movimiento en sistemas no amortiguados

III. JUSTIFICACION

El número de grados de libertad (para la tarea de pueblo mágico) en

ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros que necesitamos

especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o

el número de reacciones de una estructura.

Se ha comprobado que muchos sistemas reales se pueden modelar con

buena aproximación mediante sistemas de un sólo grado de libertad. Sin

embargo, hay casos en que esto no es posible. Por ejemplo, en los sistemas

formados por varios sólidos rígidos unidos por elementos elásticos. En esos

casos, excepto en condiciones de movimiento muy concretas, el estudio del

comportamiento de los sistemas no puede hacerse con modelos tan simples

como los de un grado de libertad utilizada hasta ahora.

También hay muchas ocasiones en que los sistemas continuos no pueden

ser aproximados mediante sistemas de un grado de libertad, suponiendo una

deformada del sistema al vibrar. Esto ocurre, ya sea por la geometría

compleja del sistema o por la distribución y frecuencia de las cargas

aplicadas. En esos casos el comportamiento de los sistemas debe estudiarse

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con modelos de un número más alto de grados de libertad. Para unos

sistemas serán suficientes modelos de varios grados de libertad, mientras

que para otros los modelos deben tener cientos de ellos, o incluso miles.

IV. MARCO TEORICO

A) SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD

La noción de grado de libertad se ha tornado de uso corriente en el análisis

estático de estructuras, principalmente a raíz del auge del cálculo matricial
por medio de modelos de barras o de elementos finitos. En este campo, un
grado de libertad corresponde a cualquier movimiento posible de los nodos
de los elementos en una dirección no restringida. Obviamente, cualquier
estructura posee un número infinito de grados de libertad, debido a su
continuidad, pero el proceso de discretización en elementos supone un
número finito, aunque elevado, de ellos. En el caso dinámico, el modelo
empleado hasta aquí está basado en la suposición de que la rigidez se
concentra en un resorte que carece de masa, mientras que la masa se ubica
en un cuerpo rígido que 110 se deforma. Esto comporta una separación
ideal de la masa y la rigidez.

B) VIBRACION LIBRE NO AMORTIGUADA

En este apartado se estudiará el modelo más simple de tal modo que una
ecuación matemática denotará su comportamiento.
Este modelo lo llamaremos el modelo típico, y la ecuación diferencial que
determina su comportamiento lo llamaremos la forma canónica de un
sistema libre no amortiguado.
La fig. 3.2 muestra este modelo un sistema de masa ‘m’ y una constante
elástica ‘k’ vamos a realizar un estudio estático y cinético con el fin de
determinar la ecuación diferencial que determinara el movimiento
posteriormente veremos la solución de la ecuación diferencial para ver la
respuesta en el tiempo del sistema, así como la fórmula que determina el
cálculo de la frecuencia natural.

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Fig. 3.2 modelo típico de un sistema libre no amortiguado.

Supongamos tres casos como se muestra en la figura 3.3.

En la figura 3.3 (a) se tiene el resorte sin deformar, posteriormente se coloca

una masa ‘m’ y el resorte sufre una deformación Xs que llamaremos
deformación estática; de aquí
Fk = KXs

Fig. 3.4 diagrama de cuerpo libre, análisis estático.

El diagrama de cuerpo libre estático nos rebela que
S Fy = 0
mg – KXs = 0
mg = Kxs Ec.3.3
ahora imaginemos que estiramos la masa una distancia X y luego lo
soltamos y aquí comenzamos hacer el análisis.

La figura 3.5 nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos

X + 1 por lo tanto x y x serán positivos hacia abajo.
Utilizando la 2da ley de Newton
+ S fy = S fy efect = mx
mg – KXt = mx Ec. 3.4
Como KT = Xs + x la ecuación 3.4 se convierte en:
Mg – KXs – Kx = mx Ec 3.5
Utilizando la ecuación 3.3 como en la ecuación 3.5 aparecen como
constantes se pueden eliminar, por lo tanto:
Mx + kx = 0 Ec. 3.6

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A la ecuación 3.6 se le conoce como la ecuación diferencial del movimiento

de un sistema libre no amortiguado. Si existe deformación estática el efecto
que produce la masa se coloca con un resorte cuando se deforma
estáticamente por lo tanto vamos a buscar la solución utilizando la
transformada de Laplace.
Si analizamos el termino angular (√K (t)) cuya unidad deberá ser los
radiantes, por lo tanto:
√m
√K T = seg
√m
de aquí que el termino √K es la frecuencia natural en otras unidades
√m
por lo tanto, la Ec 3.7 que denota la respuesta en el tiempo del sistema
queda:
determinado su movimiento por la ecuación diferencial:
mx + kx = 0
cuya solución, queda determinada la respuesta en el tiempo:
x(t) = x (0) cos wnt + x (0) sen wt
wn
dónde: x (0) = deformación inicial
x (0) = velocidad inicial
wn frecuencia natural (rad/seg)
la frecuencia natural queda definida como:
Wn = √K
√m
analizando la Ec. 3.11 vamos a analizar su grafica respuesta en el tiempo.
Caso 1 si el sistema parte con velocidad 0; es decir x (0)

Caso 2: si el sistema parte con velocidad inicial x (0) y sin deformación, es

decir x (0)

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Puede ser un problema, mas sin embargo solo hay que dedicarse a llegar a
la ecuación diferencial y esta se asemeja a la ecuación 3.6
Definición 3.2.B
Forma canónica de un sistema libre no amortiguado
A+B=0
Donde
= d2 / dt

C) VIBRACION LIBRE AMORTIGUADA

Aunque los sistemas vibratorios generalmente trabajan como

sistemas forzados el análisis de sistemas libres adquiere importancia
debido a que uno de los problemas a los que "las maquinas temen"
es la resonancia.
Según la definición 1.2 H la resonancia se presenta cuando la
frecuencia de excitación es igual a la frecuencia de resonancia.
Según la definición 1.2 G la frecuencia natural es la frecuencia de los
sistemas vibratorios en la vibración libre, de aquí que el cálculo de
frecuencias naturales es importante.
En este capítulo se expondrán diferentes métodos para el cálculo de
frecuencia natural, sus ventajas y demás, a partir de un modelo típico.
Consideremos el caso general en que el existe un amortiguamiento, y
luego se analizara para diferentes valores de amortiguamiento
incluyendo el despreciable.
3.1 Movimiento armónico
el movimiento armónico es importante de estudiar ya que tiene
similitud con muchos movimientos de sistemas vibratorios, todo
movimiento periódico debe satisfacer:
x (t) = X (t + t) Ec 3.1
Vamos a ver qué significa esto. Un movimiento periódico es un
movimiento que se repite a intervalos de tiempo llamados periodos ‘t’.
La frecuencia se define como el número de ciclos por unidad de
tiempo, de tal forma que se relaciona con el periodo dela forma
F = 1 (Ec. 3.2)

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t
Las unidades de la ecuación 3.2 son ciclos/seg o Hertz
La figura 3.1 muestra un ejemplo de un movimiento periódico en
donde la gráfica de la posición de una partícula ‘P’ en función del
Angulo se muestra.

Fig. 3.1 Movimiento Armónico

En la fig. 3.1 se puede observar el máximo valor llamado la amplitud
‘A’.
Ahora si no se conociera el centroide existe una forma sencilla de
calcularlo y es aprovechando el equilibrio estático ya que cuando el
cuerpo esta estático el centro de gravedad esta por una línea
imaginaria vertical al pivote.

D) VIBRACIONES FORZADAS ARMONICAS

El caso de vibración mecánica más complejo puede ser el de la

vibración forzada amortiguada. En este, existe una fuerza
perturbadora armónica P que induce el movimiento en el sistema
mecánico y además hay componentes de tipo elástico y viscoso
que responden a la perturbación aplicada por la fuerza. Cuando
se desprecian los efectos del rozamiento en un sistema se dice
que la vibración es no amortiguada. Si se tienen en cuenta, la
vibración es amortiguada. Por otro parte, cuando el movimiento se
encuentra a merced de las fuerzas recuperadoras, la vibración es
libre. Por el contrario, si existe una fuerza externa que induce la
vibración, se dice que la vibración es forzada (Erdman, 1997).

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En los siguientes apartados se ilustrarán algunos aspectos

básicos del estudio de las vibraciones forzadas amortiguadas que
se emplean como referentes para verificar la solución numérica
obtenida a través del programa comercial de elementos finitos
Ansys (Ansys user manual, 1998; Faulkner, 2001).
Ecuación de movimiento de un sistema lineal de un
grado de libertad sometido a vibración forzada
amortiguada.
A continuación, se desarrolla la ecuación diferencial de
movimiento de un cuerpo de masa m de un grado de libertad.
Para ello, se considera que la masa se encuentra en movimiento
traslacional y está unida al extremo de un resorte y un
amortiguador (Geradin y Rixen., 1997; Gerald y Wheatley, 1999).

En la ecuación, x es el desplazamiento lineal, y las fuerzas que

actúan en el cuerpo son:
La fuerza elástica en el resorte Fe=-kx, donde k es la rigidez del
resorte. El signo menos significa que la fuerza elástica tiende a
devolver al cuerpo a su posición de equilibrio.
La fuerza de amortiguamiento Fr = -c. Esta fuerza también es
llamada resistencia viscosa y es opuesta al movimiento, y, c es el
coeficiente de amortiguamiento viscoso.
La fuerza de excitación o perturbación armónica P = Pmsen(wf t).
Esta fuerza perturba la posición de equilibrio del cuerpo y wf es la
frecuencia de vibración forzada (rad/s).
La segunda ley de Newton aplicada en la dirección del moviendo
establece que:

En la ecuación (1), wf se denomina pulsación forzada3 y es

equivalente a 2πf. Reordenando los términos se obtiene la
ecuación diferencial del movimiento de vibración forzada
amortiguada de un sistema lineal de un grado de libertad
(traslación x):

Solución particular de la ecuación de vibración

forzada amortiguada.

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La solución general de la ecuación de vibración forzada

amortiguada se obtiene sumando una solución particular de la
expresión (2) a la función complementaria o solución general de la
ecuación homogénea (ecuación (2) sin el término de fuerza
periódica P (Newland, 1993; Thomson, 1998).
La función complementaria es de tres clases dependiendo del tipo
de amortiguamiento, esto es:
Amortiguamiento fuerte o supercrítico, c > cc
Amortiguamiento crítico, c = cc
Amortiguamiento débil o subcrítico, c < cc
Dónde: cc es el coeficiente de amortiguamiento crítico definido
como: cc = 2mwn, y, wn, es la pulsación de vibración libre no
amortiguada o pulsación natural calculada como: wn=(k/m)½.
Esta expresión representa un movimiento transitorio que se
extingue en el tiempo.
El interés se centra en la vibración estacionaria representada por
la solución particular de la ecuación (1) de la forma:

Sustituyendo x por xpart en la ecuación (2), se obtiene:

Haciendo wf t - φ sucesivamente igual a 0 y π/2, puede escribirse:

Elevando al cuadrado a lado y lado de las ecuaciones (5) y (6) y

sumando, resulta:

Despejando xm en la ecuación (7) y dividiendo las ecuaciones (5)

y (6) miembro a miembro, se obtiene, respectivamente:

Recordando que cc es el coeficiente de amortiguamiento crítico

definido como cc= 2mwn y que wn es la pulsación de vibración
libre no amortiguada o pulsación natural calculada como wn=
(k/m)½, pueden reescribirse las ecuaciones (8) y (9) como:

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La ecuación (10) expresa el factor de amplificación FA en función

de la razón de frecuencias wf /wn y del factor de amortiguamiento
c/cc. FA se puede emplear para encontrar la amplitud de la
vibración estacionaria.
La ecuación (11) se puede emplear para hallar el ángulo de
desfase.
Derivando la solución particular (ecuación (3)) una y dos veces y
tomando los valores máximos, puede obtenerse la amplitud de la
velocidad y de la aceleración del movimiento de la vibración
estacionaria, como:

E) VIBRACIONES TRANSITORIAS

El término "vibración transitoria" se refiere a una excitación temporal en

un sistema mecánico. Los impactos y choques son casos típicos de
excitaciones que pueden inducir vibración transitoria no periódica y que
normalmente se caracterizan por su aplicación repentina, tener una alta
severidad y ser de corta duración. Impactos causados por diferentes
fuentes se encuentran normalmente en la vida cotidiana, por ejemplo,
aquellos causados por prensas, troqueladoras, caída libre de objetos,
automóviles pasando por topes, etcétera.

Este tipo de vibraciones suelen ser bastante dañinas en muchos

aspectos, principalmente por su naturaleza no periódica y porque suelen
estar involucrados altos niveles de aceleración y grandes deformaciones.

F) EXCITACIÓN EN LA BASE:
Frecuentemente se tienen equipos o partes de equipos que son excitados
armónicamente a través de una base elástica, la que puede ser modelada
por resortes y amortiguadores. Por ejemplo, la suspensión de un
automóvil que es excitada armónicamente por la superficie del camino,
la que se puede modelar por un resorte lineal en paralelo a un
amortiguador viscoso. Otros ejemplos son las gomas de montaje de
motores que separan el motor del automóvil de su marco o el motor de

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un avión de sus alas. Tales sistemas se pueden modelar considerando

que el sistema es excitado por el movimiento de la base. Este problema
de excitación por la base es ilustrado en la siguiente figura:

G)
Sistema masa – resorte con excitación en la base.

V. METODOLOGIA

A) EJERCICIO 1

Paola

B) EJERCICIO 2

C) EJERCICIO 3

Ari

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VI. CONCLUSIONES

Paola

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Dinámica

VII. RECOMENDACIONES

Paola

VIII. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

o Ledezma D.F., Ferguson N.S., Brennan M.J. Shock isolation

using an isolator with switchable stiffness. Journal of Sound and
Vibration, volumen 330 (número 5), 2011: 868-882.
o Bernal, J. (2009). «Exact calculation of the number of degrees of

freedom of rigid body composed of n {\displaystyle n} particles».

REVISTA MEXICANA DE FÍSICA 55 (2): 191-195.
o (Erdman, 1997).
o (Ansys user manual, 1998; Faulkner, 2001).
o (Geradin y Rixen., 1997; Gerald y Wheatley, 1999).
o (Newland, 1993; Thomson, 1998).

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IX. ANEXOS
Fotos de ejemplos o graficas

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