Tecnológico Nacional de México en Celaya

Carrera: Ingeniería Mecatrónica

Asignatura: Control
Grupo: GB11 B
Catedrático: M.C. Erik López Vargas
Equipo 8:
Hernández Hernández Marco Antonio
Nava Ramírez María Guadalupe
Ruíz Ramírez Juan Fernando
Trabajo Final

Semestre Agosto-Diciembre 2019

1
I. INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS DEL TRABAJO

Elaborar compensadores analizando la respuesta en la frecuencia y los diagramas

de BODE es lo que estudiará mediante este proyecto, para cumplir los siguientes
objetivos que son esenciales en la asignatura de control.

 Conocer y aplicar la herramienta matemática del análisis de respuesta en

frecuencia en el diseño de compensadores para sistemas de control en lazo
cerrado.
 Diseñar matemáticamente compensadores mediante la técnica de respuesta
en frecuencia BODE para satisfacer los requerimientos de respuestas de
sistemas de control
 Utilizar software de simulación para comprobar el diseño de compensadores
mediante la técnica de respuesta en frecuencia BODE.
 Implementar compensadores diseñados mediante la técnica de respuesta en
frecuencia BODE.

2
II. ÍNDICE

INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS DEL TRABAJO ....................................................................... 2

ÍNDICE ........................................................................................................................... 3

MARCO TEÓRICO ........................................................................................................... 4

DEFINICIÓN DE RESPUESTA EN LA FRECUENCIA ............................................................... 4
COMO GRAFICAR LA RESPUESTA EN FRECUENCIA MEDIANTE LAS TRAZAS DE BODE, Y
MEDIANTE EL USO DE SOFTWARE DE SIMULACIÓN. ....................................................... 5
COMO EMPLEAR LAS TÉCNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA PARA DISEÑAR
COMPENSADORES A FIN DE MEJORAR EL ERROR EN ESTADO ESTABLE Y LA RESPUESTA
TRANSITORIA. ..................................................................................................................... 6

DESARROLLO ......................................................................................................................... 9
DISEÑO DEL COMPENSADOR ........................................................................................... 12
ANÁLISIS DE RESULTADOS ............................................................................................... 16
IMPLEMENTACIÓN DEL COMPENSADOR ........................................................................ 18
ANÁLISIS DE RESULTADOS DE LA IMPLEMENTACIÓN ..................................................... 21

CONCLUSIÓN ............................................................................................................... 23

3
III. Marco teórico

a) Definición de respuesta en la frecuencia

Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un

sistema sujeto a una señal sinusoidal de amplitud fija, pero a una frecuencia variable
en cierto rango.

Ilustración 1. Diagrama de entrada y salida de un sistema que se estudiara

por el método de la respuesta a la frecuencia.

La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo será de la forma:

𝐵 𝑆𝑖𝑛 (𝜔𝑡 + 𝜙)
La representación gráfica de la entrada y respuesta en estado estable está dada en
la siguiente figura.

Ilustración 2. Representación gráfica de la entrada y respuesta en estado

estable.

En la práctica rara vez los sistemas de control están sometidos a señales

sinusoidales, pero la información que se obtiene por el análisis sinusoidal se puede
usar para establecer la naturaleza de la respuesta a una gran variedad de señales.
Además, el análisis es conveniente para el manejo analítico y experimental.

4
b) Como graficar la respuesta en frecuencia mediante las trazas de Bode, y
mediante el uso de software de simulación.

Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en frecuencia

de un sistema de control en coordenadas rectangulares, este consiste en dos
gráficos:

1. Diagrama de amplitud o atenuación: en donde se grafica la relación de amplitud

M de G(jω) en decibelios (db) contra el logaritmo de la frecuencia.
El valor M expresado en decibelios se obtiene como: M = 20Log M(ω) .

2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ángulo de fase de G(jω) contra el

logaritmo de la frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes características:
 Como se grafica el logaritmo de ω, los factores producto y cociente de se
convierten en sumas de rectas.
 Los ángulos de fase también se suman y restan en forma natural.
 El diagrama de Bode en la mayoría de los casos se puede aproximar
mediante segmentos de recta lo cual simplifica la construcción.

DIAGRAMAS DE BODE – CONSTRUCCION CON MATLAB

Matlab dispone del comando “bode” para calcular las magnitudes y los ángulos de
fase de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia en tiempo
continuo, lineal e invariante con el tiempo. Cuando se introduce el comando sin
argumentos en el lado izquierdo, se producen las representaciones de Bode en la
pantalla definiendo el numerador y el denominador de la función de transferencia ya
sea previa o directamente como argumentos, es decir en la forma de:

𝑏𝑜𝑑𝑒(𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛)

Si se define la función de transferencia en el sistema LTI con un nombre, por

ejemplo, sys, entonces el comando “bode” solo incluye como argumento el nombre
de la función de transferencia, es decir:

𝑏𝑜𝑑𝑒(𝑠𝑦𝑠)

En forma similar a lo anterior, también se puede introducir la función de transferencia

en el sistema LTI directamente como argumento del comando.

5
Con el comando “bode” se representan repuestas de varios sistemas LTI sobre una
misma figura. Todos los sistemas deben tener el mismo número de entradas y
salidas. La sintaxis es de la forma:

𝑏𝑜𝑑𝑒(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, … , 𝑠𝑦𝑠𝑁)

Se pueden especificar los estilos de las representaciones para cada uno de los
sistemas con la siguiente sintaxis:

𝑏𝑜𝑑𝑒(𝑠𝑦𝑠1, 𝑃𝑙𝑜𝑡𝑆𝑡𝑦𝑙𝑒 , … , 𝑠𝑦𝑠𝑁, 𝑃𝑙𝑜𝑡𝑆𝑡𝑦𝑙𝑒𝑁)

Cuando se invoca el comando “bode” con argumentos en el lado izquierdo en la

forma:
[𝑚𝑎𝑔, 𝑓𝑎𝑠𝑒, 𝑤] = 𝑏𝑜𝑑𝑒(𝑠𝑦𝑠, 𝑤)

Matlab retorna la respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia en las

matrices mag, fase y w. No aparece una gráfica en la pantalla. Las matrices mag y
fase contienen las magnitudes y los ángulos de fase de respuesta del sistema en el
dominio de la frecuencia evaluado en los puntos de frecuencia especificados por el
usuario, w = {wmin, wmax}.

El ángulo de fase se retorna en grados. La magnitud se convierte en decibeles con

el enunciado:

𝑚𝑎𝑔𝑑𝑏 = 20𝐿𝑜𝑔 (𝑚𝑎𝑔)

c) Como emplear las técnicas de respuesta en frecuencia para diseñar

compensadores a fin de mejorar el error en estado estable y la respuesta
transitoria.

Los métodos de respuesta en frecuencia complementan los obtenidos de LGR:

 De una sola gráfica pueden inferirse las características de desempeño y
estabilidad.
 Cuando no se dispone de un modelo, pueden usarse datos medidos.
 El proceso de diseño es independiente del orden del sistema, esto quiere decir
que no depende del número de polos.
 Pueden manejarse adecuadamente los retardos de tiempo (𝑒 ).
 Las técnicas graficas son bastantes simples para compensar a fin de mejorar el
error en estado estable y la respuesta transitoria.

6
Algunos de los métodos gráficos que existen son:
 Diagrama de Bode.
 Diagrama de Nyquist.
 Diagrama de Black-Nichols.

El diagrama de Bode es el método más simple de desplegar la respuesta en

frecuencia de una función de transferencia polinómica racional.
La técnica de representación de Bode permite hacer gráficas rápidamente y con una
precisión que es suficiente para el diseño de sistemas de control.
La primera idea es graficar las curvas de magnitud empleando una escala
logarítmica y las curvas de fase empleando una escala lineal. Esto permite graficar
plantas cuyas funciones de transferencia son de alto orden mediante la adición
grafica simple de los términos separados. Esto es así porque una expresión
compleja con factores de ceros y polos se pueden escribir como:

𝑆 ∗𝑆 𝑟 𝑒 ∗𝑟 𝑒 𝑟 ∗𝑟 ( )
𝐺(𝜔𝐽) = = = 𝑒
𝑆 𝑟𝑒 𝑟

Operando llegamos a la expresión siguiente:

𝑉
|𝐺| = 20𝐿𝑜𝑔
𝑉

Las ventajas de trabajar con la respuesta en frecuencia en términos de las gráficas

de Bode son:
 Las gráficas de Bode de sistemas en serie simplemente se suman.
 La relación fase-ganancia está en términos de los logaritmos de fase y
ganancia.
 Se puede mostrar una variación mucho más amplia del comportamiento del
sistema; esto es, tanto el comportamiento de alta frecuencia como el de baja
frecuencia se pueden mostrar en una gráfica.
 El diseño de compensadores de puede basar completamente en graficas
de Bode.
En cuanto a la estabilidad relativa el margen de ganancia se define como a la inversa
de H en la frecuencia wp a la cual el ángulo de fase es 180°.Entonces el margen de
ganancia está dado por:

1
𝐺𝑀 = 20𝐿𝑜𝑔 = −20𝐿𝑜𝑔 |𝐻(𝑗𝜔 )|
|𝐻(𝑗𝜔 )|

7
El margen de fase se define como la cantidad de retardo de fase adicional necesaria
a la frecuencia de cruce aquella en la que el valor de módulo de H es igual a uno
para que el sistema quede al borde de la inestabilidad. El margen de fase está dado
por:
𝑃𝑀 = ∠𝐻 𝑗𝜔 − 180°

Las trazas de Bode de una función de transferencia son una herramienta grafica de
suma utilidad para el análisis y diseño de sistemas de control lineales.

Dentro de las ventajas tenemos:

 En ausencia de un ordenador, las trazas de Bode se pueden bosquejar por
la aproximación de magnitud y fase con segmentos de línea recta.
 El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el margen
de fase se determinan más fácilmente en las trazas de Bode que en la traza
de Nyquist.
 Para propósitos de diseño, los efectos de añadir controladores y sus
parámetros se visualizar con mayor facilidad sobre las trazas de Bode que
sobre la traza de Nyquist.

Las desventajas potenciales de este método se basan en que para fases no

mínimas la estabilidad relativa y absoluta no se puede determinar.

Para determinar los límites de estabilidad se debe determinar la frecuencia a la cual

el ángulo de fase se la función de transferencia de lazo abierto es -180° (-π
radianes) y la relación ente las amplitudes para dicha frecuencia.
El criterio de estabilidad de Bode determinado sobre lavase de la respuesta es un
sistema en el dominio de la frecuencia se puede establecer de la siguiente manera:

Si la relación entre las amplitudes es menor que la unidad cuando el ángulo fase
es -180° es un sistema estable. En caso contrario si es menor a la unidad se dice
que el sistema es inestable

8
IV. Desarrollo
Para comenzar con nuestro proyecto final comenzaremos obteniendo la respuesta
a la frecuencia de nuestro sistema.
Para ello seguiremos los siguientes pasos:
1. Se obtiene la función de transferencia para el elemento o sistema. Todas las
condiciones iníciales se desprecian porque no afectan la respuesta en estado
estable.
Para obtener la función de transferencia del sistema, se procedió a realizar la
dinámica del sistema:

Ilustración 3. Sistema de control de voltaje.

1 1
−𝑉 + 𝑅 𝑠𝑄 + 𝑄 − 𝑄 =0
𝐶 𝐶
1 1 1 1
𝑄 − 𝑄 + 𝑅 𝑠𝑄 + 𝑄 − 𝑄 = 0
𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
1 1 1
𝑄 − 𝑄 + 𝑅 𝑆𝑄 + 𝑄 = 0
𝐶 𝐶 𝐶

9
 1
𝑉 + 𝑄
𝐶
𝑄 =
1
𝑅 𝑠+
𝐶
1 1
+ 𝑄
𝐶𝑄 𝐶
𝑄 =
1 1
𝑅 𝑆+ +
𝐶 𝐶
1
𝑄
𝐶
𝑄 =
1 1
𝑅 𝑆+ +
𝐶 𝐶

Ilustración 4. Diagrama de bloques del sistema.

2. Se sustituye s por jω en la función de transferencia

1
𝐺(jω) =
0.354 ∗ 10 jω + 5.44 ∗ 10 jω + 0.1988jω + 1
3. Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior ya sea en coordenada
rectangulares (Diagramas de Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de
Nyquist).

10
 Ilustración 5. Diagrama de Bode.

Ahora para poder proponer un compensador y analizar los resultados del sistema
es necesario establecer que parámetros de diseño que fueron especificados en el
proyecto los cuales son los siguientes:
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
%𝑂𝑆 = 10%
𝑡𝑠 = 0.6 𝑠
%𝑒𝑝 = 0%

Al aplicar una entrada escalón al sistema obtenemos los siguientes resultados

11
 Ilustración 6. Respuesta a entrada escalón.

Al graficar la respuesta del sistema podemos observar algunos parámetros que el

sistema posee para un mejor diseño del compensador, cabe resaltar que este
sistema es de 3er orden por lo cual las fórmulas que se utilizan en sistemas de
segundo orden nos pueden dar una buena aproximación, pero no siempre los
resultados serán exactos.

Diseño del compensador

Para proponer un compensador es importante recordar la estructura de un
compensador.
𝑠+𝑎
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠+𝑏

Que también se puede expresar de la siguiente manera.

1
𝑠+
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇
1
𝑠+
𝛼𝑇

12
Donde 𝛼 define si este es un compensador de adelanto o de atraso de fase en base
a los siguientes intervalos, ya 𝛼 determinará la ubicación del polo y por consiguiente
cual estará más cerca del origen, como podemos observar en las siguientes figuras.

Compensador de adelanto:

0<𝛼<1

Compensador de atraso:

𝛼>1
Para expresar el compensador en respuesta sustituyendo s por jω y expresándolo
en la forma de (s+1) quedaría de la siguiente manera.

13
 (jωT + 1)
𝐺( jω) = 𝐾𝑐𝛼
(jω𝛼𝑇 + 1)
Para satisfacer las especificaciones se intentará un compensador de adelanto de la
forma:
1
𝑠+
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇
1
𝑠+
𝛼𝑇
El primer paso en el diseño es establecer las especificaciones de diseño en función
de los parámetros de diseño.
Dado el sobretiro deseado, se puede deducir que:
%𝑂𝑆 = 10%
%
( )
𝜀= = 0.5911
%
( )

El valor de 𝜀 está relacionado con el margen de fase y como aproximación rápida

se puede considerar lo siguiente:

𝑃𝑀° = 100 𝜀 = 59.11°

El tiempo de asentamiento está relacionado con la frecuencia de cruce de ganancia,

la cual puede ser aproximada como se muestra a continuación.
1.8𝜋
𝜔𝑐 = = 9.42
𝑡𝑠
El siguiente paso es ajustar la ganancia K para que se cumpla la especificación en
estado estacionario o estable. Al únicamente tener la especificación de que el
sistema cuente con un error de posición de 0%, procedimos a agregar un integrador
puro, lo cual nos asegura eliminar este error.
Con la adecuación anterior el sistema cumple con la especificación en estado
estacionario. A continuación, se presenta el diagrama de bode de 𝐺 (𝑠).

14
 Ilustración 7. Diagrama de Bode de 𝑮𝟏 (𝒔).

A partir de este diagrama, se encuentra que el margen de fase, a la frecuencia de

cruce, es de 16°. Por lo que, para cumplir el sobretiro necesitaremos compensar un
ángulo de 43.11°. Con lo cual podemos deducir la atenuación del compensador
1−𝛼
𝑠𝑒𝑛𝜑 =
1+𝛼
1 − 𝑠𝑒𝑛𝜑
𝛼=
1 + 𝑠𝑒𝑛𝜑
𝛼 = 0.1880
Una vez determinado el factor de atenuación 𝛼 teniendo en cuenta el ángulo de
adelanto de fase requerido, el paso siguiente es determinar las frecuencias esquinas
𝜔 = y 𝜔 = del compensador de adelanto. El ángulo de adelanto de fase máximo
𝜑 se da en la media geométrica de dos frecuencias esquinas, o 𝜔 = .
√

Llegados a este punto, contamos con todo lo necesario para establecer el

compensador que satisface los requerimientos, obteniéndose lo siguiente:
1
𝜔𝑐 =
√𝛼𝑇
se obtiene que
1
= √𝛼 𝜔𝑐 = 4.0844
𝑇

15
 1 𝜔𝑐
= = 21.7256
√𝛼𝑇 √𝛼
𝐾
𝐾𝑐 = = 53.1914
𝛼

Por tanto, la función de transferencia del compensador es

𝑠 + 4.0844
𝐺𝑐(𝑠) = (53.1914)
𝑠 + 21.7256

Análisis de resultado
Después de proponer el compensador es necesario realizar el análisis del resultado
obtenido al aplicar el compensador al sistema, enseguida se muestra la respuesta
en el tiempo del sistema compensado.

Ilustración 8. Respuesta en el tiempo del sistema compensado.

Se observa que la respuesta que el error de posición en estado estable es cero, sin
embargo, el sobretiro que experimenta es de 17.8% y el tiempo de asentamiento es

16
bueno. Atendiendo a la especificación sobre el sobretiro, se procedió a hacer un
ajuste de ganancia con la finalidad de reducir este porcentaje. La siguiente figura
muestra el resultado de reducir la ganancia de 53.1914 a 45.

Ilustración 9. Reducción de ganancia de 53.1914 a 45.

Como se puede observar el ajuste de ganancia produjo la respuesta esperada en el

sistema logrando un sobretiro del 9.9%
Una vez corroborado que el sistema cumple con el parámetro de sobretiro en su
respuesta transitoria ante una entrada escalón, procedemos a corroborar el tiempo
de asentamiento.

17
 Ilustración 10. Tiempo de asentamiento
Obedeciendo la regla de la banda del 2%, podemos decir que el sistema tiene un
tiempo de asentamiento de aproximadamente 0.63 s, con lo cual cumple con la
especificación requerida.
El sistema compensado cumple con el sobretiro especificado, con el error de
posición y con el tiempo de asentamiento, por lo que el compensador se puede
considerar una buena solución.

Implementación del compensador:

Para la implementación del compensador tenemos dos opciones, implementarlo
digital o analógicamente para esto analizamos ambas situaciones, en el caso del
analógico debido a la forma de nuestro compensador la alternativa era diseñarlo
con amplificadores operacionales de la siguiente manera como un compensador de
adelanto o retardo.

Ilustración 11. Diseño de compensador de adelanto o retardo con

amplificadores operacionales.

18
Analizando la complejidad del circuito que iba a resultar, añadiendo que a cada
salida de los amplificadores operaciones debíamos agregar un seguidor de voltaje,
decidimos hacerlo digital ya que gracias a LabVIEW y el módulo de “Control Design
and Simulation” podemos aplicar el compensador sin necesidad de armar un circuito
complejo.

Ilustración 12. Logo de LabVIEW Control Design and Simulation Module.

Como medio de comunicación entre el circuito y el programa de LabVIEW, se utilizó

una placa Arduino UNO.

Ilustración 12. Implementación de circuito en físico.

Se procedió a diseñar el programa para aplicar el compensador, se utilizó el módulo

de LINX para generar la comunicación entre la placa Arduino y LabView, mientras
que todo lo demás pertenecía al módulo Control Design and Simulation,

19
 Ilustración 13. Interfaz del programa de LabVIEW.

Al implementar tal cual habíamos calculado el compensador el sistema no cumplía

con los parámetros de diseño para el que fue diseñado, por lo que procedimos a
modificar la ganancia para ver si con esto lográbamos que respondiera a los
parámetros de diseño.
Finalmente, después de probar con varias ganancias la ganancia de K= 20 cumplía
con los parámetros de diseño.

Ilustración 14. Usando K=20.

20
Análisis de resultados de la implementación.
En un principio el compensador propuesto únicamente cumplía con el requisito en
estado estable, tenia un error de posición del 0%, mientras que el sobretiro se
disparaba hasta el 25% y el tiempo de asentamiento era de apenas 0.3 segundos.
Debido a la velocidad de estabilidad sistema se pudo aprovechar para hacer un
ajuste de ganancia, reduciéndola de 53.1914 a 20, con lo cual vio afectado el tiempo
de asentamiento, pero no en gran medida. Obteniéndose los siguientes resultados.

Ilustración 15. Captura del osciloscopio donde se aprecia un porcentaje de

sobrepaso del 10%.

Ilustración 15. Captura del osciloscopio donde se aprecia un tiempo de

asentamiento de 0.4 segundos.

21
Al visualizar los resultados en el osciloscopio nos dimos cuenta de que el sistema
cumple con los parámetros de diseño, a excepción del tiempo de asentamiento, sin
embargo, al ser 0.2 seg más rápido de lo esperado, se optó por mantener el diseño.
El cual se muestra a continuación.

𝑠 + 4.0844
𝐺𝑐(𝑠) = (20)
𝑠 + 21.7256

Sin embargo, los resultados son positivos considerando que el proceso del diseño
de un controlador es iterativo y depende muchas veces del criterio empleado por el
diseñador.

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V. Conclusiones
Los diagramas de Bode tienen una amplia aplicación en la materia de control, pues
permite representar la magnitud y la fase de las funciones de transferencia de un
sistema de control, no importa si sea eléctrico o mecánico.
Se usa gracias a que este tipo de diagramas simplifican el trabajo, ya que se
representan de forma de diagrama. Pueden sintonizar controladores permitiendo
reducir espacio, ya que representa un amplio espectro de frecuencia. En la teoría
de control, ni la fase ni el argumento están acotadas salvo por características
propias del sistema.
Estas características del sistema del diagrama de Bode para el análisis de la
estabilidad de dicho sistema son:
Margen de fase: Angulo que le falta a la fase para llegar a los -180° cuando la
ganancia es de 0 dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0 dB, el margen de fase
es infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habría que multiplicar o sumar a la
ganancia para llegar a 0 dB cuando la fase es de -180°.
En conclusión, el sistema representado será estable si el margen de ganancia y el
margen de fase son positivos.
En nuestro caso aun después del compensador se necesitó de un ajuste, debido a
que las fórmulas usadas son para funciones de segundo orden, sin embargo, la
aproximación es muy buena.
El poder encontrar la solución a estos modelos se puede tornar complicado y se
corre el riesgo de cometer errores en el procedimiento o no permite encontrar una
respuesta. En estos casos se pudo hacer uso del software Matlab, con el cual
podemos solucionar estos problemas de forma fácil y rápida.

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