VIBRACIÓN DE ESTRUCTURAS

73.06

Apunte Teórico

alumno: Adán Javier Levy, 76345

1.- Oscilador simple

a) Ecuaciones del sistema oscilador simple

y La proyección de las fuerzas en las direcciones “x” e “y” sobre el cuerpo libre
del carro serán las siguientes:

Ft ∑ Fy = 0
..

∑ Fx = m. x (1)
x
Las fuerzas aplicadas en la dirección x son las del resorte y la perturbadora (Ft). Entonces
Reemplazando en (1) obtenemos:
..

∑ Fx = Fresorte + Ft = m. x (2) , donde la fuerza del resorte es Fresorte = − k .x

De (2) despejamos Ft,
.. ..
k Ft
Ft = k .x + m. x ⎯dividiendo
⎯ ⎯ ⎯por⎯ ⎯
m
→ x+ .x = (3)
m m

Queda entonces una ecuación diferencial, no homogénea de segundo orden a coeficientes constantes. Debemos entonces
hallar la solución general que estará compuesta por la solución de la homogénea más la particular
XG = XP + XH
Pero en este caso solo resolveremos la ecuación homogénea (suponiendo que es un sistema oscilante en el que Ft=0),
entonces la ecuación diferencial quedaría de la siguiente forma: ..
k
x+ .x = 0 ( 4)
m

b) Solución de la ecuación homogénea del sistema oscilador simple

Se propone como solución a esta ecuación

x = C .e r .tcon C ≠ 0
Entonces x = C .e r .t
⎫
⎪
.
⎪ k factor
⎛ k⎞
x = C .r .e r .t ⎬ ⎯reemplazan
⎯ ⎯ ⎯do⎯ ⎯→ C .r 2 .e r .t + .C .e r .t = 0 ⎯común
en ( 4 )
⎯⎯→ C .e r .t .⎜ r 2 + ⎟ = 0
.. ⎪ m ⎝1424 m3⎠
x = C .r .e ⎪⎭
2 r .t
ecuación
caracterís tica

1
 Como ⎛ k⎞
C .e r .t ≠ 0 ⇒ ⎜ r 2 + ⎟ = 0 (5)
⎝ m⎠
⎧ r = + − ω 2 = jω
Llamamos
ω n2 =
k
⎯reemplazan
⎯⎯⎯ ⎯
do
(
→ r 2 + ω n2 = 0 ) ⎪1
⎨
n n

m en ( 5 ) ⎪⎩r2 = − − ω n = − jω n
2

144424443
hallamos las raíces del
polinomio caracterís tico

Una vez obtenidas las raíces del polinomio característico y siendo estas distintas, componemos la solución de la homogénea
X H = X H 1 + X H 2 = C1 .e r1.t + C 2 .e r 2.t = C1 .e jω n .t + C 2 .e − jω n .t

e jα = cos α + jsen α
e − jα = cos α − jsen α

X H = C1 .(cos(ω n .t ) + j.sen (ω n .t ) ) + C 2 .(cos(ω n .t ) − j.sen (ω n .t ) ) = (C1 + C 2 ). cos(ω n .t ) + j.(C1 − C 2 ).sen (ω n .t )

Realizamos una transformación de las constantes para llevarlo a una forma más simple A = C1 + C 2
B = j.(C1 − C 2 )

⇒ X H = A. cos(ω n .t ) + B.sen (ω n .t )
Nuevamente llevamos las constantes A y B a una forma más conveniente

A = R.sen (ϕ ) R
B = R. cos(ϕ ) φ A

X H = R.sen (ϕ ). cos(ω n .t ) + R. cos(ϕ ).sen (ω n .t ) ⎯aplicando

⎯⎯⎯ ⎯→ X H = R.sen (ω n .t + ϕ )
identidad Solución final de
trigonomét rica
la homogénea

En el caso de que el sistema no tenga ninguna fuerza externa aplicada, la solución de la homogénea será la
solución total. En ese caso solo restará calcular el valor de las constantes (R,φ) con las condiciones iniciales del sistema.

A ωn lo denominaremos pulsación natural y depende exclusivamente del sistema (en este caso de la masa del carrito y de
la constante de rigidez del resorte)
k
ωn = = 2.π . f n
m
Frecuencia natural
(ciclos por segundo)

Entonces podemos ya extraer algunas conclusiones:

1.- Sin perturbación (resolviendo únicamente el homogéneo) un sistema oscila a su frecuencia natural y ésta depende
exclusivamente de características intrínsecas del sistema.
2.- Según los grados de libertad veremos que existirán igual cantidad de frecuencias naturales. (explicar esto)
3.- Las frecuencias más importantes son las de orden menor porque provocan las mayores amplitudes a igual nivel de
energía. (explicar esto)

2
 Oscilador con amortiguamiento

a) Fuerza viscosa

Veamos cuál es la fuerza de amortiguamiento que provoca un fluido sobre una pared en deslizamiento.
τ sobre placa
producido por fluido

Placa sólida
deslizándose
U = δu
τ
Elemento de fluído
deformándose δθ δθ δy

U =0
Placa fija
La mayoría de los fluidos presentan una relación lineal entre el esfuerzo aplicado y la velocidad de deformación
∂θ ∂θ
τ∝ ⇒ τ = −µ. (6)
∂t ∂t
Donde µ es la constante de proporcionalidad que vincula la tensión de corte y la velocidad de deformación.
δu.δt inf
para var iaciones
( δθ ) ≈ ∂θ ∂θ ∂u
De la geometría se observa que tg (δθ ) = ⎯⎯initesimal
⎯ ⎯es⎯tg ⎯ ⎯⎯→ = (7)
δy ∂t ∂y
∂u
Por lo tanto, reemplazando (7) en (6) llegamos a τ = −µ.
∂y u=U
h
En el caso de paredes infinitas deslizándose el perfil de velocidades es lineal ya que τ es constante
u=0
U
Entonces τ = − µ .
h
La fuerza sobre toda la placa se obtiene multiplicando la tensión por el área (ya que esta es constante sobre la placa)
.
U .
x .
Fvis = τ . A = − µ . . A U =x
⎯⎯
⎯→ Fvis = − µ . . A ⇒ Fvis = − B. x
h h

Se puede asociar con el comportamiento amortiguador de un resorte, donde Fres = − A. x

Extraeremos luego las siguientes conclusiones:

- En un movimiento oscilatorio amortiguado se reduce tanto la amplitud como la frecuencia de la onda.
- La energía es función de la amplitud en forma directa y del cuadrado de la frecuencia (probar esto).

b) Análisis del sistema oscilatorio amortiguado excitado con Fuerza impulsora Ft

Ft

x 3
Amortiguador
 ..
Analicemos el caso de la figura: ∑ Fx = Fresorte + Fvis cos a + Ft = m. x

.. B . k Ft
x+ . x + .x = (8)
m m m
Buscaremos la solución de esta ecuación utilizando transformada de Laplace
k
= ωn .. .
m Ft
Reemplazo las constantes y obtengo x + 2.ξ .ωn. x + ωn 2 .x =
B m
=ξ
2. k .m

Realizaré la transformación

⎛ ∂2x ⎞ ⎛ ∂2x ⎞
L⎜⎜ 2 ⎟⎟ = s . X ( s ) − s.x(t =0) − x' (t =0) ⎯condicione
2
⎯ ⎯⎯s → L⎜⎜ 2 ⎟⎟ = s 2 . X ( s)
⎝ dt ⎠ iniciales
nulas
⎝ dt ⎠

⎛ ∂x ⎞
[ ]
L⎜ 2.ξ .ω n . ⎟ = 2.ξ .ω n . s. X ( s ) − s.x(t =0 ) ⎯condicione
⎛ ∂x ⎞
⎯ ⎯⎯s → L⎜ 2.ξ .ω n . ⎟ = 2.ξ .ω n .s. X ( s )
⎝ dt ⎠ iniciales ⎝ dt ⎠
nulas

( )
L ω n .x = ω n . X ( s )
2 2

⎛ Ft ⎞ F( s)
L⎜ ⎟ =
⎝m⎠ m

Veremos ahora cómo modelizar la fuerza Ft, de modo tal de obtener un IMPULSO excitativo corto y luego obtendremos la
transformada de esta función F(s).

Supongamos que tenemos una fuerza F(t) aplicada entre los instantes t0 y t1.
Entonces podemos calcular el impulso integrando la fuerza por el tiempo
t1 t1 ∂v
J = ∫ F (t ).∂t = ∫ m. .∂t = m.v(t1) − m.v(t 0)
t0 t0 ∂t
Si achicáramos el intervalo [t0,t1] y quisiéramos mantener el valor del impulso, deberíamos aumentar F(t). De este modo,
cuando t1Æt0, F(t) tiende a una función que se anula para t≠t0 pero que tiene un valor infinito para t=t0.

Ft
Área que representa
impulso

tiempo

Se dice que la fuerza impulsora aplicada en un dt está normalizada si al integrarla en el tiempo el impulso da 1

4
 ∞
J = ∫ Fn (t ).∂t = 1
−∞

Y en el caso que esta fuerza impulsora fuera aplicada en el tiempo t0=0, se la denomina función delta de Dirac (δ(t)).
∞
J = ∫ δ (t ).∂t = 1
−∞

Esta función como podemos imaginarnos tiene valor infinito para t=0 y valor nulo para cualquier otro t.

δ (t ) = 0 para t ≠ 0
δ (t ) = ∞ para t = 0
De esto se desprende la siguiente propiedad
∞
∫−∞
f (t ).δ (t ).∂t = f (0) (10)

La transformada de Laplace de la función Delta de Dirac es la siguiente

L(δ (t − a) ) = e − a.s Para a>0

Se puede vincular a la función δ(t) con la función escalón de la siguiente manera:

t ⎧0 t < a
∫−∞
δ (t − a).∂t = u1
(t − a) = ⎨
424 3 ⎩1 t > a
Î δ (t − a) = u ' (t − a)
función
escalón

∞
Si nuestra fuerza impulsora Ft = δ(t) Î tendríamos un impulso unitario ya que
∫−∞
δ (t ).∂t = 1
∞
En cambio si nuestra fuerza impulsora fuera Ft = A.δ(t), el impulso sería J =∫ Aδ (t ).∂t = A
−∞

En nuestra situación de análisis tomaremos de este modo a la fuerza impulsora: Ft = A.δ(t)

Y la transformada de Laplace de Ft será entonces

∞
L(Ft ) = ∫ e − s.t . A.δ (t ) = A.e − s.0 = A
−∞

Finalmente entonces, la transformada de la ecuación (8) queda

⎛ .. ⎞
( )F( s )
.
L⎜ x + 2.ξ .ωn. x + ωn 2 .x ⎟ = s 2 + 2.ξ .ωn .s + ω n . X ( s ) =
2

⎝ ⎠ m
Ahora operamos algebraicamente para obtener la solución de la ecuación
Donde X(s) es la transformada de
1/ m X (s) multiplicando
ωn 2 X (s) x(t) y F(s) es la transformada de
= ⎯⎯ ⎯ ⎯
⎯→ =
( ) ( )
por k
(9) F(t). Recordar que a esta ecuación
s + 2.ξ .ω n .s + ω n s + 2.ξ .ω n .s + ω n
2 2 2 2
F( s ) F( s ) llegamos considerando que las
k condiciones iniciales x=x’=0
Operamos sobre el primer miembro

ωn 2

=
ωn 1−ξ
⎯⎯ ⎯→
2 .
1−ξ 2
2 ωn (ω . 1 − ξ ) 2

(s + ξ .ω ) + [ω . 1 − ξ ]
. n

(s + ξ .ω n ) − ξ .ω n + ω n (s + ξ .ω n ) + ω n .(1 − ξ )
2 2 2 2 2 2 2
1−ξ 2 n
2
n
2
2

Finalmente antitransformamos este miembro y obtenemos la siguiente expresión

5
 ωn
1− ξ 2
(
.e −ξ .ωn.t .sen ω n . 1 − ξ 2 .t ) (10)

Veremos ahora qué pasa con el segundo miembro de la ecuación Transformada (9)

Como ya habíamos visto F(s)=A=cte Î

X (s) X (s)
=
F( s ) k Ak
Si a este término lo antitransformamos obtendremos
⎛ X (s) ⎞ x(t )
L−1 ⎜⎜ ⎟⎟ = (11)
⎝Ak ⎠ Ak
Entonces podremos igualas (10) y (11) para obtener la solución final de la ecuación

x(t ) =
A.ω n
k. 1 − ξ 2
(
.e −ξ .ωn.t .sen ω n . 1 − ξ 2 .t ) (12)

Definimos como pulsación amortiguada a ωd = ωn . 1 − ξ 2

Entonces la ecuación (12), que es la solución del sistema oscilante amortiguado impulsado por Ft queda

A.ω n
x(t ) = .e −ξ .ωn.t .sen(ω d .t )
(13)
k. 1 − ξ 2

c) Decremento logarítmico
A.ω n
En el instante t0 la función x(t) toma el siguiente valor: x(t 0 ) = .e −ξ .ωn.t0 .sen(ω d .t 0 )
k. 1 − ξ 2

A.ω n
En el instante t0 + TD : x(t 0 + TD ) = .e −ξ .ωn.(t0 +Td ) .sen(ω d .(t 0 + TD )
k. 1 − ξ 2

2.π
Donde TD = es el pseudo período (se lo denomina así porque en realidad la amplitud disminuye y por lo tanto no se
ωd repite un esquema)

Posición vs tiempo
5
Td
Ejemplo concreto con valores reales

ξ = 0,2
Posición

k = 800N/m
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 m=10kg
A = 300N
Î ωn = 10(1/s) Î Tn=0.628s
Î ωD = 9,8(1/s) Î TD=0.641s
Î fD=1,56(1/s)
5

Tiempo

6
x(t 0 + TD )
= e −ξ .ωn.Td ⎯aplicando
⎯ ⎯⎯ ln
→ ln( x(t 0 + TD ) ) − ln( x(t 0 ) ) = −ξ .ω n .Td = q{
x(t 0 ) decremento
log arítmico

El decremento logarítmico da una idea de la capacidad de amortiguamiento por período.

Ejemplo:
Una barra de acero de sección rectangular b=0,05m y h=0,2m es excitada mediante un impulso produciendo una
oscilación del tipo sinusoide amortiguada. Después de 106 ciclos (en 3 minutos) la amplitud habrá disminuido 100 veces.
Hallar ξ, ωn y ωd.

10 6 ciclos 1 10 6 ciclos
fd = = Î ωd = .2.π = 34906 (1 / s )
180s Td 180 s

Por otro lado x(t 0 + m.TD ) ⎛ x(t + m.TD ) ⎞

= e −ξ .ωn.Td .m ⎯aplicando
⎯ ⎯⎯ ln
→ ln⎜⎜ 0 ⎟⎟ = −ξ .ω n .Td .m
x(t 0 ) ⎝ x (t 0 ) ⎠
⎛ A0 ⎞
⎟⎟ = ln⎛⎜
1 ⎞ 180 6
→ ln⎜⎜ ⎟ = −ξ .ω n .Td .m = −ξ .ω n . 6 .10
⎝ 100. A0 ⎠ ⎝ 100 ⎠ 10
→ ln(1) − ln(100) = −ξ .ω n .180

ln(100) (a)
→ = ξ .ω n
180
reemplazando
ω d = ω n . 1 − ξ 2 ⎯ω⎯ 10 6 2.π
Recordemos que d
⎯⎯ ⎯→ . = ωn
180 1 − ξ 2
Reemplazando en (a) obtenemos la siguiente ecuación

ln(100) ξ
→ = ⎯ ⎯ ⎯⎯ξ →
⎯despejando ξ = 7,33.10 −7
2.π 10 6
1−ξ 2

Y reemplazando nuevamente este valor en (a) obtenemos ω n = 34906 (1 / s )

Se observa que es tan bajo el amortiguamiento que ωn = ωd.

d) Análisis de los distintos casos de la ecuación solución del sistema amortiguado

Para ξ = 0 , es decir, SIN AMORTIGUAMIENTO

Vemos que la ecuación (12) se convierte en A.ω
x(t ) = n
.sen(ω n .t ) Sistema vibrante simple
k

7
 Para ξ = 1 , el amortiguamiento es CRÍTICO
Pero no podremos usar la ecuación (12) porque para hallar esta ecuación supusimos que ξ ≠ 1 cuando dividimos y
multiplicamos por 1 − ξ 2 en uno de los pasos anteriores.

Para ξ < 1 , el sistema está SUBAMORTIGUADO

Es decir, será oscilatorio pero disminuirá la amplitud con la tasa que marca el decremento logarítmico

Para ξ > 1 , el sistema está SOBREAMORTIGUADO

En este caso será no oscilatorio.

e) Análisis del sistema amortiguado homogéneo (para los casos: ξ = 1 y ξ < 1 )

Se analizarán el caso de amortiguación crítica ( ξ = 1 ) y el sistema subamortiguado (ξ < 1 ) para la ecuación homogénea
del sistema amortiguado (en este caso no supondremos condiciones iniciales nulas)
.. .
x + 2.ξ .ωn. x + ωn 2 .x = 0
Hallaremos las soluciones del polinomio característico
r1
⎧⎪r = −ξ .ω + j.ω . 1 − ξ 2 j.ω n . 1 − ξ 2 ϕ
r 2 + 2.ξ .ω n .r + ω n
2 1
=0 ⎨
n n

⎪⎩r2 = −ξ .ω n − j.ω n . 1 − ξ 2 ξ .ω n
r2

Como r1 = r2 = ω n , podemos reescribir las raíces en la forma polar de la siguiente manera

r1 = ω n .e jϕ = ω n .(cos(ϕ ) + j.sen(ϕ ) )
r2 = ω n .e − jϕ = ω n .(cos(ϕ ) − j.sen(ϕ ) )

en el gráfico vemos que

− ξ .ω n
cos(ϕ ) = = −ξ
(− ξ .ω n ) 2
(
+ ωn . 1 − ξ 2
)
2

ωn . 1 − ξ 2 1−ξ 2
sen(ϕ ) = =
(− ξ .ω n ) 2
(
+ ωn . 1 − ξ 2
)
2 ξ

Para ξ =1 Î r1 = r2 = −ω n .ξ } las raíces son reales e iguales, por lo tanto la solución propuesta es:
x H = ( A + B.t )e r .t = ( A + B.t )e −ωn.t
Con las condiciones iniciales hallamos los coeficientes A y B.

x( t =0) = x0 = A
. .
x H = −ω n .e −ωn.t .( A + B.t ) + B.e −ωn.t ⇒ x (t =0 ) = −ω n . A + B = 0 ⇒ B = ω n .x0

Finalmente la solución para un sistema con esas condiciones iniciales

xH = x0 .e −ωn .t .(1 + ωn .t )
8
 Posición vs tiempo
1

Ejemplo concreto con valores reales

Posición

0 0.5 1 ξ=1
k = 800N/m
1 m=10kg
x0=1m
x0’=0m/s
Tiempo

REHACER ESTA PARTE

Para ξ <1 Î r1 = −ξ .ω n + j. ω n . 1 − ξ 2 = −ξ .ω n + j.ω d

14243
lo deno min aremos
pulsación
amortiguada (ωd )
64748
r2 = −ξ .ω n − j.ω n . 1 − ξ 2 = −ξ .ω n − j.ω d

las raíces son complejas y conjugadas, por lo tanto la solución propuesta es: x H = C1 .e r1 .t + C 2 .e r2 .t
Trabajando algebraicamente sobre la solución

x H = C1 .e −ξ .ωn + j .ωd .t + C 2 .e −ξ .ωn − j .ωd .t = e −ξ .ωn .t .[C1 .e j .ωd .t + C 2 .e − j .ωd .t ]

x H = e −ξ .ωn .t .[C1 .(cos(ω d .t ) + jsen(ω d .t ) ) + C 2 .(cos(ω d .t ) − jsen(ω d .t ) )]

x H = e −ξ .ωn .t .[(C1 + C 2 ). cos(ω d .t ) + j.(C1 − C 2 ).sen(ω d .t )] =

{ e −ξ .ωn .t .[A. cos(ω d .t ) + B.sen(ω d .t )]
llamando
C1 + C2 = A
j .( C1 −C2 ) = B

Transformando las constantes A y B a una forma más conveniente

A = R.sen (ϕ ) R
B = R. cos(ϕ ) φ A

x H = e −ξ .ωn .t .R.[sen(ϕ ). cos(ω d .t ) + cos(ϕ ).sen(ω d .t )]

x H = e −ξ .ωn .t .R.sen(ω d .t + ϕ )

Con las condiciones iniciales hallamos los coeficientes R yφ.

.
Si las condiciones iniciales fueran x( t =0 ) = x0 y x (t =0) = 0

9
, entonces las constantes R yφ tomarían los siguientes valores:
xO ⎛ 1−ξ 2 ⎞
R= ϕ = arctg ⎜ ⎟
⎡ ⎛ 1−ξ 2 ⎞⎤ ⎜ ξ ⎟
sen⎢arctg ⎜ ⎟⎥ ⎝ ⎠
⎢ ⎜ ξ ⎟⎥
⎣ ⎝ ⎠⎦
Finalmente la solución para este sistema con las condiciones iniciales descriptas sería

⎛ ⎛ 1−ξ 2 ⎞⎞
.sen⎜ ω d .t + arctg ⎜ ⎟⎟
xO
x H = e −ξ .ωn .t .
⎡ ⎜ ⎜ ξ ⎟⎟
⎛ 1 − ξ 2 ⎞⎟⎤ ⎝ ⎝ ⎠⎠
sen⎢arctg ⎜ ⎥
⎢ ⎜ ξ ⎟⎠⎥
⎣ ⎝ ⎦

f) Transferencia Sinusoidal

Si tenemos un sistema oscilador amortiguado que es excitado por una Entrada sinusoidal tendremos el siguiente esquema a
analizar:
F(t) X(t)
SISTEMA
sinusoidal sinusoidal

Escribimos la ecuación diferencial que representa a nuestro sistema:

.. B . k F .sen(ω.t )
x+ . x + .x = o
m m m
Reemplazando las constantes B y k/m obtenemos la siguiente ecuación
.. . Fo .sen(ω.t )
x + 2.ξ .ωn. x + ωn 2 .x =
m
Haciendo la transformada de esta ecuación llegamos a:
ωn 2 F( s )
= X (s)
( s 2 + 2.ξ .ω n .s + ω n
2
)
.
k
La transformada de F(s) es
Fo .ω
F( s ) =
s +ω2
2
Y la ecuación de Laplace resultante queda ωn 2 F .ω 1
. 2 o 2 . = X (s)
( 2
144424443
2
)
s + 2.ξ .ω n .s + ω n s + ω k
G(s)

Vemos que el término izquierdo es un cociente de polinomios (donde el grado del numerador es menor que el grado del
denominador), entonces podremos descomponerlo en suma de fracciones simples. Para esto deberemos hallar las raíces
del polinomio del denominador:

⎧⎪s = −ξ .ω + ω . ξ 2 − 1 En caso de ser reales son <0 y en caso de ser complejos,

s + 2.ξ .ω n .s + ω n ⎨
2 2 1 n n
la parte real es <0. Por lo tanto las fracciones simples
⎪⎩s 2 = −ξ .ω n − ω n . ξ 2 − 1 tendrán la siguiente forma:
A B
+
s + s1 s + s 2

Y por ende la antitransformada de estas dos fracciones será la siguiente: A.e − s1 .t + B.e − s2 .t
Pero como nos interesa el período estacionario (tÆ∞), estos dos términos se anularán de la solución, entonces solo nos
interesará analizar las raíces del resto del denominador

10
 ⎧s3 = s + j.ω
s2 + ω2 ⎨
⎩s 4 = s − j.ω

de este modo, la descomposición en fracciones simples que sobrevivirá en el período estacionario será:
a1 a2 F .ω 1
X (s) = + = G( s ) .Y( s ) = G( s ) . 2 o 2 . (14)
s + j.ω s − j.ω s +ω k
Fo .ω
Entonces, G( s ) . = a1 .( s − j.ω ) + a 2 .( s + j.ω ) (15)
k
Despejaremos ahora a1 y a 2 , para esto valoraremos la función (15) en (j.w) y (-j.w)
G .F
Si s = j.ω Î a = ( j .ω ) o jϕ
Pero como G = ( s ) → G( j .ω ) = G( j .ω ) .e
2 P
2. j.k
(s)
G( j .ω ) .Fo Q( s ) G( − j .ω ) = G( j .ω ) .e − jϕ
Si s = − j.ω Î a =
1
− 2. j.k

Entonces
G( j .ω ) .e jϕ .Fo
a2 =
2. j.k
G( j .ω ) .e − jϕ .Fo
a1 =
− 2. j.k
Reemplazando estos 2 valores en la ecuación 14:
G( j .ω ) .e jϕ .Fo G( j .ω ) .e − jϕ .Fo
X (s) = +
2. j.k .( s − j.ω ) − 2. j.k .( s + j.ω )
Desarrollando esto queda:
G( j .ω ) .Fo ⎛ e jϕ e − jϕ ⎞
X (s) = ⎜⎜ − ⎟
2. j.k ⎝ ( s − j.ω ) ( s + j.ω ) ⎟⎠
Antitransformándolo obtenemos:

F (e j (ω .t +ϕ ) − e − j (ω .t +ϕ ) ) F
x(t ) = G( j .ω ) . o . = G( j .ω ) . o .sen(ω.t + ϕ )
ϕ = arg(G( j.ω ) ) k 2. j k

Fo
Fo . G( j .ω )
k

tiempo
Entrada
Salida

11
El coeficiente de amplificación y el retardo de fase de la respuesta a tiempo infinito de un proceso corresponden al módulo
y argumento de su función de transferencia evaluada en s=jω.

C. A. = G( j .ω )
ϕ = arg(G( j.ω ) )

De este modo, como regla práctica, para conocer la salida deberíamos encontrar la ecuación de transferencia que gobierna
el proceso y la deberíamos evaluar en s=jω. Así obtendríamos tanto la relación de amplitudes como el desfasaje de la
salida.

g) Coeficiente de amplificación (µ)

Supongamos que tenemos un sistema oscilatorio amortiguado que está excitado por una fuerza sinusoidal
F (t ) = Fo .sen(ω.t )
{
amplitud
de
entrada

Sabemos entonces que la salida tendrá la siguiente forma:

F
x(t ) = G( j .ω ) . o .sen(ω.t + ϕ )
1424 3k
amplitud
de salida
Fo
Entonces x max = G( j .ω ) .
k

x max
G( j .ω ) = Fo
Fo Donde es la deformación estática (la que tendría el sistema en caso de ser F una
k
k fuerza estática).

x max
G( j .ω ) = = µ
{
xest
coeficiente
de amplificación

Entonces volviendo a la ecuación diferencial del sistema amortiguado

ωn 2 X (s)
=
(
s + 2.ξ .ω n .s + ω n
2
144424443
2
F( s )
.k
)
G(s)

Evaluaremos G( j .ω )

ωn 2 ωn 2
G( j .ω ) = =
( j 2 .ω 2 + 2.ξ .ω n . j.ω + ω n
2
) (
− ω 2 + ω n + j.2.ξ .ω n .ω
2
)
Multiplicando y dividiendo por el conjugado

G( j .ω ) =
ωn 2 (
ω n 2 − ω 2 − j.2.ξ .ω n .ω ω n 2 . ω n 2 − ω 2 − j.2.ξ .ω n .ω
=
)
( ) .
ω n 2 − ω 2 + j.2.ξ .ω n .ω ω n 2 − ω 2 − j.2.ξ .ω n .ω 2
(
ω n 2 − ω 2 + 4.ξ 2 .ω n 2 .ω 2 )
Hallamos el módulo ahora

12
G( j .ω ) =
(ω n
2
−ω2 ) + 4.ξ .ω .ω
2 2
n
2 2

=
ωn 2
(ω n
2
−ω2 ) + 4.ξ .ω .ω
2 2
n
2 2
(ω n
2
−ω2 )2
+ 4.ξ 2 .ω n .ω 2
2

ωn 2

x max 1
G( j .ω ) = =
xest 2
⎛ ⎛ω 2
⎞ 2 Factor de
⎜1 − ⎜ ⎞ ⎟ + 4.ξ 2 .⎛⎜ ω ⎞
⎟⎟ ⎟⎟ amplificación
⎜ ⎜⎝ ω n ⎠ ⎟ ⎜ω
⎝ n ⎠
⎝ ⎠

ξ=0,3
1.5
ξ=0
Factor de amplificación

1
ξ=0,5
2
0.5 ξ=
2
1
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
relación de frecuencias (w/wn)

Observaciones sobre la función Factor de amplificación:

- A medida que el factor de amortiguamiento aumenta, el máximo se va acercando al cero (de la relación de
frecuencias) y disminuye.
- Cuando la frecuencia tiende a 0 el sistema es estático, de modo que la amplitud máxima es la estática.
- A medida que la frecuencia tiende a infinito el factor de amplificación (para todos los grados de
amortiguamiento) tienden a 0 por los efectos de la inercia del sistema.
2
- Cuando el factor de amortiguamiento es ξ = o mayor, no aumenta la amplitud máxima sobre la estática.
2
g) Coeficiente de transmisibilidad (Tr)

Queremos calcular la fuerza transmitida a la base. Supongamos que el movimiento de la masa será oscilatorio.

F (t ) = Fo .sen(ω.t )
{
amplitud
de
entrada

Analicemos las ecuaciones que gobiernan

13
 x(t ) = X 0 .sen(ω.t + ϕ ) Fresorte == −k .x = −k . X 0 .sen(ω.t + ϕ )
.
x(t ) = X 0 .ω. cos(ω.t + ϕ ) .
Famort = − B. x = − B. X 0 .ω. cos(ω.t + ϕ )
..
x(t ) = − X 0 .ω 2 .sen(ω.t + ϕ )

Vemos entonces que la Fuerza del resorte y la del amortiguador estarán desfasadas en 90º

La fuerza máxima transmitida será el módulo de la

resultante de la suma de ambas fuerzas
B.Xo.ω
k.Xo
FT max = Famort + Fresort = B . X .ω + k . X = X o . B .ω + k
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
o o

Se define entonces:

FT max X o
X
µ= o µ. X est F
k= o µ 2 ⎛ B .ω
2 2
⎞
Tr = = . B .ω + k ⎯⎯⎯→ Tr =
2 2 2 Xest
. B .ω + k ⎯⎯⎯→ Tr = . k .⎜
2 2 2 Xest ⎜ 2
+ 1⎟⎟
Fo Fo Fo k ⎝ k ⎠
2
4.ω n .m 2 .ξ 2 .ω 2
2
B 2 .ω 2 ⎛ω ⎞
2
k / m =ωn
2.ξ .ωn = B / m
Tr = µ. + 1 ⎯⎯ ⎯ ⎯ ⎯→ Tr = µ. + 1 = µ. 4.ξ 2 .⎜⎜ ⎟⎟ + 1
ω n .m ⎝ ωn
2 4 2
k ⎠

Reemplazando µ
2
⎛ω ⎞
4.ξ .⎜⎜
2
⎟⎟ + 1
⎝ ωn ⎠
Tr =
2
⎛ ⎛ω ⎞
2
⎞ 2
⎜1 − ⎜ ⎟⎟ ⎟ + 4.ξ 2 .⎛⎜ ω ⎞
⎟⎟
⎜ ⎜⎝ ω n ⎠ ⎟ ⎜ω
⎝ n ⎠
⎝ ⎠
Coeficiente de Transmisibilidad

2
ξ=0

ξ=0,3
ξ=0,5 2 ξ →∞
ξ=
1
2

>ξ
2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Relación de frecuencias (w/wn)

14
 De este gráfico también podemos destacar lo siguiente
- El máximo también se va moviendo hacia el cero de la relación de frecuencias a medida que aumentamos el
amortiguamiento.
- Para cualquier amortiguamiento, siempre que ω < 2 .ω n la fuerza transmitida será mayor que la fuerza
máxima de excitación (Fo)
- Para cualquier amortiguamiento, siempre que ω > 2.ω n la fuerza transmitida será menor que la fuerza
máxima de excitación (Fo)
- Para ω > 2.ω , a medida que aumento el amortiguamiento, transmito más fuerza a la base.
n
- Para un sistema con un amortiguamiento muy grande la transmisibilidad tiende a 1 para cualquier frecuencia.

Ejemplo: Generador de
perturbaciones
Viga biempotrada Sección de la viga

5mm
50mm
100mm

1000mm

Sabiendo que la fuerza producida por el generador de perturbaciones es F( t ) = 500 N .sen(ω.t ) , a 1500 ciclos por
minuto, ξ = 0,005 ; que la masa del perturbador es de 50kg y que la viga es de acero (E=21.1010Pa)
Hallar Tr, µ, Xmáx, Xest.

Hallamos inicialmente la constante de rigidez en la zona de excitación k =F/flecha (el problema se reduce a hallar la flecha
en el medio de la viga biempotrada a la que se le aplica una fuerza F). Teniendo la sección de la viga podemos hallar el
momento de inercia. Supondremos que la fuerza oscilante está aplicada en forma concentrada en el medio de la viga.
b.h 3 192.E.I N
I= = 1,04.10 −9 m 4 Î k= 3
= 42000
12 L m
Una vez que tenemos k podremos hallar ωn (la frecuencia natural de oscilación en el primer modo)

k rad
ωn = = 28,98
ω
m s = 5,41
2.π ωn
ω = n. = 157rad / s
60
Teniendo ω, ωn y ξ podremos hallar el coeficiente de amplificación como el coeficiente de transmisibilidad.

µ = 0.035

Tr = 0.035 Fmax = Tr.Fo = 14 N

Fo 500 N
X est = = = 1,19.10 − 2 m
k 42000 N / m
X max = µ . X est = 4.16.10 − 4 m

Vemos que como la frecuencia supera a ω = 2 .ω n y el factor de amortiguamiento es muy pequeño ambos coeficientes
(transmisibilidad y amplificación) son bastante bajos.

15
 Sistema de dos grados de libertad

y no se mueve
z no se mueve x
φ no se mueve
F(t)

y
a
k2 k1

L L
Ecuaciones de Newton:

..
Ft + Fres1 + Fres 2 = m. X G
..
M Ft + M Fres1 + M Fres 2 = J G .θ

El movimiento podrá ser de la siguiente manera

θ Fres1 = −k1 .( X G + L.θ )

≈ L.θ Fres 2 = −k 2 .( X G − L.θ )
XG M Fres1 = −k1 .( X G + L.θ ).L
M Fres 2 = −k 2 .( X G − L.θ ).L

Reemplazando esto en las ecuaciones de Newton:

..
Ft − k1 . X G − k1 .L.θ − k 2 . X G + k 2 .L.θ = m. X G
..
Ft .a − k1 . X G .L − k1 .L2 .θ − k 2 . X G .L + k 2 .L2 .θ = J G .θ

Haremos la Transformada de Laplace de estas ecuaciones considerando condiciones iniciales nulas.

F( s ) − k1 . X G ( s ) − k1 .L.θ ( s ) − k 2 . X G ( s ) + k 2 .L.θ ( s ) = m.s 2 . X G ( s )

F( s ) .a − k1 . X G ( s ) .L − k1 .L2 .θ ( s ) − k 2 . X G ( s ) .L + k 2 .L2 .θ ( s ) = J G .s 2 .θ ( s )

Reordenando llegamos a:

( )
F( s ) = k1 + k 2 + m.s 2 . X G ( s ) + (k1 − k 2 ).L.θ ( s )
1442443 14243
a11 a12

1424 3 14442444
(
F( s ) .a = M ( s ) = (k1 + k 2 )L. X G ( s ) + k1 − k 2 + J G .s 2 .L2 .θ ( s )
3
)
a 21 a 22

16
F( s ) = a11 . X G ( s ) + a12 .θ ( s )

M ( s ) = a 21 . X G ( s ) + a 22 .θ ( s )

Queda un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas que lo resolvemos por regla de Cramer:

F( s ) a12 a11 F( s )
M (s) a 22 a 21 M (s)
X G(s) = θ (s) =
a11 a12 a11 a12
a 21 a 22 a 21 a 22

Simplificaremos el problema asumiendo que k1=k2.

De este modo
a11 = 2.k + m.s 2
a12 = 0
a 21 = 2.k .L
a 22 = 2.k .L2 + s 2 .J G

Para hallar las frecuencias naturales de vibración debemos hacer que el denominador (es decir, lo que multiplica a X(s)) se
cancele.
∆ = a11 .a 22 − a12 .a 21 = (2.k + m.s 2 ).(2.k .L2 + s 2 .J G ) = 0

Desarrollando, llegamos a la ecuación característica (Bi-cuadrada)

(
∆ = 4.k 2 .L2 + s 4 .J G .m + s 2 . 2.k .J G + 2.k .L2 .m = 0 )
Si s2=v

(
∆ = 4.k 2 .L2 + v 2 .J G .m + v. 2.k .J G + 2.k .L2 .m = 0 )
Sacamos las raíces de esta ecuación v1 , v 2 y simplificamos la expresión
− k .2.L2
v1, 2 =
( )
− 2.k . J G + L2 .m ± 4.k 2 . − J G + L2 .m ( )
2 ⎫ v1 =
⎪
=⎬ JG
2.J G .m ⎪⎭ v = − k .2
2
m
Y de este modo obtenemos las raíces de la bi-cuadrada

s1 ⎫ − k .2.L2
v1 = ⎬ ± j.ω1 = ± j.ω1
s2 ⎭ JG
s ⎫ − k .2
v 2 = 3 ⎬ ± j.ω 2 = ± j.ω 2
s4 ⎭ m

17
Entonces tenemos 2 frecuencias naturales de vibración para el sistema de 2 grados de libertad

Ejemplo: Hallar las frecuencias naturales del sistema descrito. x

kg F(t)
ρ = 7850
m3
l = 0,5m y
h = b = 0,01m a
k k
N
k = 10 8
m

L L
3 0.5
05 y
JG ≅ ∫y .dm = ∫ y 2 .b.h.ρ .dy = b.h.ρ . = 6,5kg.m 2
2

M
− 05 3 − 0.5

k .2.L2 rad
ω1 = = 2773
JG s
k .2 rad
ω2 = = 1596
m s

18
 Teorema de Rayleigh

En un sistema que evoluciona bajo la acción de Fuerzas conservativas sabemos que la energía total del sistema se mantiene
constante
E cin + E mec = cte
Analicemos el sistema masa resorte haciendo consideraciones energéticas:
Elongaciones
Caso de resorte lineal

c
X(c) L

X(L)=X

c = define un punto cualquiera del resorte

si c = 0, la elongación es 0
si c = L, la elongación es X en el caso del resorte ideal las elongaciones siguen una ley lineal

La función elongación es: x( c ,t ) = X ( c ) .sen(ω.t )

Amplitud

Analizaremos en primer lugar considerando parámetros concentrados (es decir que la masa está concentrada en la punta del
resorte y que la masa del resorte no influye)

Energía cinética: 1 1 . 2
E cin = .m.v 2 = .m. x (15)
2 2
Como la única porción del sistema que tiene masa es el cuerpo colgado del resorte entonces será la única porción que
tendrá energía cinética, por ende la función oscilación nos interesará únicamente en el extremo:

x(t , L ) = X ( L ) .sen(ω.t ) = X .sen(ω.t ) (16)

Hallando la derivada
.
x (t , L ) = X ( L ) .ω. cos(ω.t ) = X .ω. cos(ω.t )

Introduciendo esta función en la ecuación (15)

1
E cin = .m. X 2 .ω 2 . cos 2 (ω.t )
2

Ahora calcularemos la energía potencial elástica:

x x x2
E elas = − ∫ Fx .∂x = − ∫ − k .x.∂x =k . = k . X 2 .sen 2 (ω.t )
0 0 2 2
Pero como bien sabemos:
1
E mec = cte = E cin + E elas = k . X 2 .sen 2 (ω.t ) + .m. X 2 .ω 2 . cos 2 (ω.t )
2

19
Cuando la energía cinética es máxima, la energía potencial es nula. Y viceversa cuando la energía potencial es máxima, la
energía cinética es nula. Entonces,

1
E cin ( MAX ) = k . X 2 E elas ( MAX ) = .m. X 2 .ω 2
2
Y como la Energía mecánica es cte.
1
E cin ( MAX ) = Eelas ( MAX ) ⇒ k . X 2 = .m. X 2 .ω 2 (17)
2
Despejando ω de la ecuación (17) llegamos a la expresión de la frecuencia natural de oscilación del sistema considerando
parámetros concentrados
k
ω=
m

Entonces vemos que el método de la energía nos permite calcular la frecuencia natural del sistema

En un segundo caso dejaremos de considerar las masas concentradas y consideraremos la masa del resorte.

La Energía potencial del resorte sigue valiendo lo mismo ya que en ningún momento consideramos la masa del mismo para
su cálculo
x x x2
E elas = − ∫ Fx .∂x = − ∫ − k .x.∂x =k . = k . X 2 .sen 2 (ω.t )
0 0 2
La energía cinética del conjunto la tendremos que calcular nuevamente

E cin (TOT ) = Ecin ( MASA + Ecin ( MASA

CONCENTRADA DISTRIBUIDA
EN EXTREMO ) EN RESORTE )

1
.m. X 2 .ω 2 . cos 2 (ω.t ) c
2
dc

L
1 .
2
∂Ecin ( RESORTE ) = .∂m. x ( c ,t )
2
∂mresorte
Definimos la densidad de masa de resorte por unidad de longitud como λ=
∂c
Reemplazando en (17) 1 .
∂Ecin ( RESORTE ) = .λ.∂c. x ( c ,t )
2
(18)
2
Consideraremos el caso en que el resorte es lineal Amplitud de oscilación
del punto c

c=L/3 X(c)
X/3

c=L
X
Distribución lineal de amplitudes

20
Podríamos escribir la función desplazamiento en cada punto como función del desplazamiento del extremo del resorte. En
este caso consideraremos la linealidad del resorte. De la ecuación (16) teníamos la oscilación del punto extremo, donde X
representaba la amplitud de la masa concentrada y x representa la función oscilación del extremo del resorte y es función del
tiempo.

x ( L ,t ) x ( c ,t )
=
L c
Entonces,
c
x ( c ,t ) = x ( L ,t ) . = x( L ,t ) .χ o (19)
L
Donde χ o (la función que multiplica al desplazamiento en el extremo para desprender los desplazamientos en cualquier
punto c) se denomina forma de modo (en el caso en que χ =
c se denomina Fracción modal)
o
L
Nótese que χ o es una función de c. Hallamos la derivada de (19) respecto al tiempo
. . c .
x ( c ,t ) = x ( L ,t ) . = x ( L ,t ) .χ o (20)
L

Reemplazando (20) en (18)

2
1 . 2 c
∂Ecin ( RESORTE ) = .λ. x ( L ,t ) . 2 .∂c
2 L
Integrando
.
2
L L 1 . 2 c
2
1 x ( L ,t ) L 1 .2
E cin ( RESORTE ) = ∫ ∂Ecin ( RESORTE ) = ∫ .λ. x ( L ,t ) . 2 .∂c = .λ. 2 .∫ c 2 .∂c = .λ. x ( L ,t ) .L
0 0 2 L 2 L 0 6

1 λ.L . 2
E cin ( RESORTE ) = . . x ( L ,t )
2 3

mresorte
Si la densidad es uniforme, entonces λ=
L

1 mresorte . 2
E cin ( RESORTE ) = . . x ( L ,t )
2 3

Con este valor podremos hallar la Energía cinética total del sistema:

. 2 . 2 1 . 2 ⎛m 2
1 1 m ⎞ 1 .
E cinTOTAL = .m. x ( L ,t ) + . resorte . x ( L ,t ) = . x ( L ,t ) .⎜ resorte + m ⎟ = . x ( L ,t ) .mequivalente
2 2 3 2 ⎝143 2
4244 3⎠
mequivalente

Cuando la energía cinética es máxima, la energía potencial es nula. Y viceversa cuando la energía potencial es máxima, la
energía cinética es nula. Entonces,

1 ⎛m ⎞ 1
E cinTOTAL ( MAX ) = . X 2ω 2 .⎜ resorte + m ⎟ = Eelas ( MAX ) = K . X 2
2 ⎝ 3 ⎠ 2

21
De aquí podremos hallar la frecuencia natural de oscilación del sistema considerando la masa distribuida del resorte.

⎛ mresorte ⎞ K
ω 2 .⎜ + m⎟ = K ⇒ ω2 =
⎝ 3 ⎠ ⎛ mresorte ⎞
⎜ + m⎟
⎝ 3 ⎠

Conclusiones:
- La constante que afecta a la masa distribuida (en este caso 1/3) depende de la forma de modo.
- Vemos que la frecuencia natural de oscilación considerando a la masa del resorte es sensiblemente menor que
si no lo consideramos.

Ejercicio:
P
P.l 3
Flecha =
3.E.J
(hallado en Resistencia de
materiales)

Dada la elástica considerar la masa de la viga y hallar la frecuencia natural de oscilación

Dato: Forma de modo:

χo =
1
3
(
. 3.L.c 2 − c 3 )
2.L
Desarrollo:
. . . .
x( c ,t ) = x( L ,t ) .χ o Î x ( c ,t ) = x ( L ,t ) .χ o Î x ( c ,t ) = x ( L ,t ) .χ o
2 2 2

2
2 ⎡ 1
( ⎤ 1
) ( )
. . .
2 2
Î x ( c ,t ) = x ( L ,t ) .⎢ 3 . 3.L.c 2 − c 3 ⎥ = x ( L ,t ) . 6 . 9.L2 .c 4 + c 6 − 6.L.c 5
⎣ 2.L ⎦ 4.L
Î 1 . 1
(
∂Ecin ( MASADIST ) = .λ. x ( L ,t ) . 6 . 9.L2 .c 4 + c 6 − 6.L.c 5 .∂c
2
2
)
4.L

Î
L
E cin ( MASADIST ) = ∫ ∂Ecin ( MASADIST ) = ∫
L 1 .
2
1
( )
.λ. x ( L ,t ) . 6 . 9.L2 .c 4 + c 6 − 6.L.c 5 .∂c
2
0 0 4.L
Considerando densidad lineal uniforme de la viga
mviga
λ=
L

1 . 2 33
E cin ( MASADIST ) = . x ( L ,t ) mviga .
2 140

Entonces igualamos la energía cinética máxima de la viga a la energía elástica máxima

1 ⎛ 33 ⎞ 1
E cinTOTAL ( MAX ) = . X 2ω 2 .⎜ mviga + m ⎟ = Eelas ( MAX ) = K . X 2
2 ⎝ 140 ⎠ 2
Finalmente despejamos
La frecuencia de esta
Ecuación ⎛ 33 ⎞ K
ω 2 .⎜ mviga + m ⎟ = K ⇒ ω2 =
⎝ 140 ⎠ 33
mviga (+ m )
140

22
La constante K la podemos despejar teniendo la flecha de la viga y la fuerza aplicada
P
P=K.δ Î K= 3
P.L
3.E.J

23
24
25
26
27