Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
M1 Teo 04 EcGen-Tabajo Handout PDF
M1 Teo 04 EcGen-Tabajo Handout PDF
Tema 4
Ecuaciones Generales de la Dinámica
Manuel Ruiz Delgado
29 de octubre de 2010
Principios y modelos 3
Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Comentarios a las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Sistemas inerciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Limitaciones de las Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Ecuaciones de Newton-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Postulados rigurosos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Consecuencias de los postulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Lı́mites de la mecánica clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Sistemas a considerar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Conceptos auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Ecuaciones generales 17
Ecuación de la cantidad de movimiento . . . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Ecuación del momento cinético . . . . . . . . . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Momento cinético en punto móvil . . . . . . . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Momento cinético absoluto en punto móvil . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Momento cinético relativo en punto móvil. . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Ecuación de la energı́a . . . . . . . . . . . . . . . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Integral de la energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Ecuación de la energı́a respecto al centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7 Ecuaciones generales de los sistemas . . . . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Principio de corte de Euler-Cauchy . . . . . . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Trabajo y Potencial 33
Trabajo elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Trabajo finito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Cálculo del trabajo: Caso F(r, ṙ, t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Cálculo del trabajo: Caso F(r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Cálculo del trabajo: fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Propiedades del potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Cálculo del potencial: EDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Cálculo del potencial: integración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Potenciales simples: peso-centrifuga-muelle-gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Potencial de un par de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1
Energı́a potencial - Potencial de un campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Trabajo de un par de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Trabajo sobre un sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Potenciales no estacionarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Ejemplo: potencial de un sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2
Principios y modelos
Ecuaciones generales
Trabajo y Potencial
Manuel Ruiz - Mecánica I 2 / 64
Principios y modelos 3 / 64
Principios y modelos
Leyes de Newton
Comentarios a las leyes de Newton
Sistemas inerciales
Limitaciones de las Leyes de Newton
Ecuaciones de Newton-Euler
Postulados rigurosos
Consecuencias de los postulados
Principio de Hamilton
Lı́mites de la mecánica clásica
Sistemas a considerar
Conceptos auxiliares
Manuel Ruiz - Mecánica I 3 / 64
3
Leyes de Newton
Las tres leyes de Newton son los principios de la Mecánica Clásica:a
F=0 ⇒ m r̈ = 0
2. El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre según la lı́nea recta
a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime.
d
F = m r̈ = (m ṙ)
dt
3. Acción-reacción: Con toda acción ocurre siempre una reacción igual y contraria. O sea, las
acciones mutuas de dos cuerpos siempre son iguales y dirigidas en direcciones opuestas.
Fij = −Fji
La primera ley ya fue enunciada por Galileo. Es el comienzo de la ciencia moderna. Aristóteles
pensaba que el movimiento necesita una acción continua que lo mantenga, lo que daba lugar a
ideas bizarras y erróneas (torbellinos de aire propulsores).
i j i j
b b b b
4
Sistemas inerciales
Las leyes de Newton tienen su forma más sencilla en el espacio absoluto, que no es fácilmente
observable; él consideraba que se podrı́a encontrar “en la región de las estrellas fijas”.
Más tarde (Lange, 1816) se introduce el concepto de sistema inercial, como sistema de
referencia en el que se cumplen las leyes de Newton.
Conocido un sistema inercial, cualquier otro sistema que se mueva con velocidad rectilı́nea y
uniforme, sin girar —transformación de Galileo— es también inercial o galileano. Esto constituye
el principio de relatividad de Galileo, y se deduce directamente de la segunda ley.
5
Ecuaciones de Newton-Euler
Para poder tratar sólidos con las ecuaciones de Newton, hacen falta hipótesis adicionales:
Un método es suponer que las fuerzas internas entre las partı́culas de un sólido siguen la tercera
ley de Newton en su formulación fuerte.
Otro camino, seguido por Euler, es postular la ecuación del momento cinético como principio
independiente.
Por tanto, Euler formula dos principios básicos para la dinámica de cualquier sistema:
d
1. Cantidad de movimiento: F= dt (mvG )
d
2. Momento de la cantidad de movimiento: MG = dt (HG )
También fue Euler el primero en escribir la segunda ley en la forma hoy conocida, F = m r̈G
Manuel Ruiz - Mecánica I 8 / 64
Postulados rigurosos
Para superar las limitaciones de las leyes de Newton, se han buscado principios más rigurosos; por
ejemplo:
ΣF = Σmi r̈i
que llamamos fuerzas, es nulo. Esto supone que se anula la resultante ΣF y el momento en
cualquier punto MO .
6
Consecuencias de los postulados
Masas: dependen de las unidades → masa patrón.
Ax1 y1 z1 Inercial
⇔ ω 01 = 0 ; r̈B
01 = 0
Bx0 y0 z0 Inercial
~
Partı́cula aislada: r̈ = 0 ⇒ ṙ = Cte (≡ 1a ley de Newton)
Dos partı́culas aisladas: Fij + Fji = 0 (≡ 3a ley de Newton)
Definir qué partı́culas forman parte del sistema:
• Fuerzas interiores: ejercidas sobre una partı́cula del sistema por otra también del sistema
• Fuerzas exteriores: ejercidas por partı́culas que no son parte del sistema
j b j b
ij interiores
b b
Todas k k
interiores
i b
i b
ik, jk exteriores
Principio de Hamilton
xn
Z t2
δI = δ L(xi , ẋi , t) dt = 0
t1
t1 b b
t2
7
Principio de Hamilton
Ventajas:
Único, simple, elegante.
Da directamente un número mı́nimo de ecuaciones (= GDL)
Más generalidad: relativista, cuántica, medios continuos.
Inconvenientes
Base matemática no se explica en primeros cursos.
Forma más sencilla no válida para:
• Fuerzas no potenciales
• Sistemas no holónomos (ej.: rodadura sin deslizamiento)
aunque puede extenderse, pero ya no es único y simple.
No permite tratar el rozamiento (importante en ingenierı́a).
No aparecen las fuerzas de ligadura (puede ser una ventaja, pero es un inconveniente en
ingenierı́a).
Matemático. La fı́sica está en la Lagrangiana L , distinta en Mecánica clásica, relativista, etc.:
incompleto
Mecánica Cuántica: A nivel de partı́culas (átomos, moléculas), los intercambios de energı́a están
cuantificados: ~ν. Despreciable para un número grande de partı́culas, cuando el momento
cinético sea grande frente a la constante de Plank: H ~
8
Lı́mites de la mecánica clásica
H/}
Espacio plano
10
80
Tierra
T Mercurio
E
R
Astronaves
Vehı́culos
Mercurio
Tierra
T
G Aeronaves
R Agujero
Vehı́culos negro
terrestres
0, 1
1
v/c
10
Mec. Cuántica
0 105 108 r c / Gm/c2
Sistemas a considerar
Partı́cula: 3 Grados De Libertad
Sólido: 6 GDL
P
• Cantidad de movimiento: F = m r̈G 3 Ec
• Momento cinético: MG = ḢG 3 Ec
9
Conceptos auxiliares
F = m ·r̈
Modelo de Modelo de
sólido como i sólido como δm = ρ dxdydz
N masas continuo
distribuidas
S
Ω
P
N R
αM = αi mi αM = α(r) δm
i=1 Ω
Ecuaciones generales 17 / 64
Ecuaciones generales
Ecuación de la cantidad de movimiento
Ecuación del momento cinético
Momento cinético en punto móvil
Momento cinético absoluto en punto móvil
Momento cinético relativo en punto móvil
Ecuación de la energı́a
Integral de la energı́a
Ecuación de la energı́a respecto al centro de masas
7 Ecuaciones generales de los sistemas
Principio de corte de Euler-Cauchy
Manuel Ruiz - Mecánica I 17 / 64
10
Ecuación de la cantidad de movimiento
j b
Suele ser útil obtener combinaciones lineales de estas ecuaciones. Por ejemplo, sumar para todo el
sistema:
3a ley (débil)
PN
PN
E
Fi + I
Fij = R E
d
i=1 j=1 (M ṙG ) = RE
N
j6=i
N
dt
P d2 P d2
mi r̈i = dt2 m r
i i = dt2
M rG = M r̈
G
i=1 i=1
Las fuerzas interiores no influyen directamente en el movimiento del centro de masas (uno no
puede levantarse tirándose de las orejas).
Pueden influir indirectamente: cambiando la disposición de las partes del sistema pueden
cambiar las fuerzas exteriores (mover los alerones → modificar la sustentación).
11
Ecuación de la cantidad de movimiento
Se obtiene directamente una integral primera [ f (rj , ṙj , t) = Cte ] si se anula la resultante exterior en
una dirección fija:
d u̇=0 d
RE · u = 0 = (M ṙG ) · u −−−→ (M ṙG · u) = 0 ⇒ ṙG · u = Cte
dt dt
Si la dirección no es fija, u̇ 6= 0, no hay integral primera por este motivo.
ẍ 0
m ÿ = 0 ⇒ b b
vx
vx
z̈ −mg
F · i = 0 ⇒ ẋ = Cte
⇒ F · j = 0 ⇒ ẏ = Cte g
F · k 6= 0 ⇒ E.D.O. para z
j b FIji
Partiendo de las ecuaciones de cantidad de movimiento de cada partı́cula,
FIij N
X
rj
b
i FE
i + FIij = mi r̈i i = 1...N
j=1
FE
i
j6=i
ri
O
se toman momentos en un punto fijo O y se suma para todo el sistema.
El momento de las fuerzas interiores se anula dos a dos, si se cumple la tercera ley de Newton en
su formulación fuerte:
3a ley fuerte 3a ley débil
ri ∧ FIij + rj ∧ FIji r
= rj +
FIij FIji F
FIij+ I
ji ∧ + rj ∧ = rj ∧ ji =0
12
Ecuación del momento cinético
j b FIji
El momento cinético de una partı́cula Mi en O es:
FIij
HM i
O = ri ∧ m i v
Mi
b
rj i
Como O es un punto fijo, vMi = ṙi , y al derivar,
FE
i
d Mi
∧m
ri
O ṙi
H = i ṙi + ri ∧ mi r̈i
dt O
Finalmente tenemos la ecuación del momento cinético en un punto fijo O (o teorema del momento
cinético, MC o momento angular):
d
HO = ME O
dt
13
Momento cinético en punto móvil
S2
S0
A veces es útil tomar momentos en un punto O móvil:
FIij
ri0 b
i N
X N
X
O ri0 ∧ FE
i = ME
O = ri0 ∧ mi r̈i
FE
i i=1 i=1
ri
O1
Por campo de momentos, ME E
O1 = MO + rO ∧ R
E
d X 0
Ḣ21
O1 = ri + rO ∧ mi ṙi =
dt
d X 0 X X
= ri ∧ mi ṙi + ṙO ∧ mi ṙi + rO ∧ mi r̈i
|dt {z } | {z } | {z }
O ∧M vG
v01 rO ∧RE
Ḣ21
O 21
como ME 21
O1 = ḢO1 → ME 21 O G
O = ḢO + v01 ∧ M v21
14
Momento cinético relativo en punto móvil
S2
S0 En la ecuación del MC absoluto en punto móvil,
FIij
ME 21 O G
O = ḢO + v01 ∧ M v21
ri0 b
i
O
FE aplicamos composición de movimientos
i
rO
ri Ḣ21 20 01
O = ḢO + ḢO
O1
La derivada del momento cinético de arrastre vale:
d X 0 X Mi
X
Ḣ01
O =
O
ri ∧ mi v01 = mi v20 O
∧ v01 + mi ri0 ∧ v̇01
O
=
dt
X Mi O O O G O O
= mi v20 + v01 ∧ v01 + M OG ∧ v̇01 = M v21 ∧ v01 + M OG ∧ v̇01
Sustituyendo, tenemos la ecuación del MC relativo en punto móvil; también aparece un término
corrector, pero distinto:
ME 20 O
O = ḢO + M OG ∧ v̇01
Ecuación de la energı́a
15
Integral de la energı́a
Se ha obtenido la ecuación de la energı́a en forma diferencial:
δ W E + δ W I = dT
De las ecuaciones globales (CM, MC, EN), solo la de la energı́a recoge el efecto de las fuerzas
interiores.
PN Mi PN
Por definición, i=1 dr20 · FE
i + j=1 FIij = δ W20
E + δ WI
20
j6=i
16
Ecuación de la energı́a respecto al centro de masas
S0 N
X
E I Mi Mi Mi
δ W20 + δ W20 = mi dv20 + dv01 · v20
i i=1
G Mi G:
El movimiento de arrastre es una traslación: v01 = v01
S2 N N G≡G
X Mi Mi
X Mi
O1 G G G
mi dv01 · v20 = dv01 · mi v20 = dv01 ·M v20 =0
i=1 i=1
N N 2
X Mi Mi
X 1 Mi
Solo queda mi dv20 · v20 = mi d v20 = dT20
2
i=1 i=1
E I
δ W20 + δ W20 = dT20
Respecto al centro de masas: respecto a unos ejes paralelos a los fijos con origen en el centro de
masas del sistema.
CM RE = M r̈G 3
MCa ME 21
O1 = ḢO1
MCb ME 21 O G 3
O = ḢO + v01 ∧ M v21
MCc ME 20 O
O = ḢO + M OG ∧ v̇01
ENa E + δ W I = dT
δ W21 21 21
1
ENb E + δ W I = dT
δ W20 20 20
17
Principio de corte de Euler-Cauchy
i
j
Fij = −Fji
k
Trabajo y Potencial 33 / 64
Trabajo y Potencial
Trabajo elemental
Trabajo finito
Cálculo del trabajo: Caso F(r, ṙ, t)
Cálculo del trabajo: Caso F(r)
Cálculo del trabajo: fuerzas conservativas
Propiedades del potencial
Cálculo del potencial: EDP
Cálculo del potencial: integración
Potenciales simples: peso-centrifuga-muelle-gravedad
Potencial de un par de fuerzas
Energı́a potencial - Potencial de un campo
Trabajo de un par de fuerzas
Trabajo sobre un sólido
Potenciales no estacionarios
Ejemplo: potencial de un sólido
Manuel Ruiz - Mecánica I 33 / 64
18
Trabajo elemental
M dr
b
α
Una partı́cula M está sometida a una fuerza F. Se le da a la partı́cula un desplaza-
F miento diferencial dr. Se llama trabajo elemental al producto escalar de la fuerza
por el desplazamiento:
Trabajo finito
M
b C Una partı́cula M se mueve a lo largo de la trayectoria C desde el punto
r1 al r2 sometida a la fuerza F.
b
F
Se llama trabajo de la fuerza F en ese desplazamiento a la integral de
r1 lı́nea I r2 I r2
r2
W12 = F · dr = (Fx dx + Fy dy + Fz dz)
O r1 r1
Para calcular el trabajo, hay que conocer F y dr como funciones del mismo parámetro:
I r2 I r2 (u) Z u2
0
F · dr = F(u) · r (u)du = f (u) du
r1 r1 (u) u1
En general, esto solo se conoce una vez resuelto el problema, por lo que esta ecuación no es muy útil
al principio.
19
Cálculo del trabajo: Caso F(r, ṙ, t)
En el caso más general, la fuerza depende de la posición, la velocidad y el tiempo: F(r, ṙ, t) .
Para calcular el trabajo necesitamos conocerlos los tres en función del mismo parámetro.
Lo normal es que el parámetro sea el tiempo: necesitamos las ecuaciones horarias r = r(t) ; es
decir, solo podemos calcular el trabajo cuando el problema está completamente resuelto.
Obviamente, en el caso general esta ecuación no es muy útil para resolver el problema directo,
porque para calcularla hay que tenerlo ya resuelto.
Esta ecuación es algo más útil que la anterior: la velocidad con que se recorra, o el momento en
que se pase por cada punto no influyen en el trabajo. Hay movimientos en que es fácil calcular la
trayectoria pero no las ecuaciones horarias (órbitas keplerianas, por ejemplo).
20
Cálculo del trabajo: fuerzas conservativas
El trabajo elemental es la diferencial exacta de una función si la fuerza es conservativa, es decir:
El trabajo depende de los puntos inicial y final, pero no del camino recorrido:
O bien ∂2V
∂Fz − ∂Fy ∂2V
i j k − ∂y∂z
∂
∂y ∂z
∂z∂y
∂ ∂ ∂Fx ∂Fz ∂2V ∂2V
∇ ∧ F = ∂x ∂y ∂z ∂z −
= ∂x = − ∂x∂z −
∂z∂x =0
F F F ∂Fy −
∂Fx
∂2V ∂2V
x y z
∂x ∂y ∂y∂x − ∂x∂y
que resulta ser la igualdad de derivadas cruzadas; y ası́ hasta las seis demostraciones. . .
21
Propiedades del potencial
El trabajo de una fuerza conservativa en una curva cerrada es nulo:
W 11 = V (r1 ) − V (r1 ) = 0
V = V (x, y, z) + Cte.
F = −∇V C
W 12 = V (r1 ) − V (r2 ) +
−
C
A veces se usa la función de fuerzas, que es la misma función potencial con el signo cambiado:
F = −∇V = +∇U
Se usa en mecánica orbital y geofı́sica, mientras que el potencial se usa en mecánica general.
dr V = V (r) ± Cte.
C3
Dando valores a la constante, se tiene una familia de superficies
C2 fi ≡ V (r) = Ci i = 1, · · · , n
C1 en las que la función potencial es constante: las superficies equipoten-
ciales.
F = −∇V k n
22
Cálculo del potencial: EDP
Dos caminos:
El primer método puede ser el más sencillo si se aprovechan las simetrı́as de la fuerza:
∂V ∂V ∂V
Cartesianas: F(x, y, z) = −∇V (x, y, z) = , ,
∂x ∂y ∂z
∂V 1 ∂V ∂V
Cilı́ndricas: F(r, θ, z) = −∇V (r, θ, z) = , ,
∂r r ∂θ ∂z
∂V 1 ∂V 1 ∂V
Esféricas: F(r, θ, φ) = −∇V (r, θ, φ) = , ,
∂r r cos φ ∂y r ∂φ
Hay que tener cuidado con la definición de las esféricas: latitud desde el ecuador φ o colatitud desde el
polo ϕ = π2 − φ.
r0
b y W (r0 , r) = V (r0 ) − V (r) ⇒
⇒ V (x, y, z) = −W (r0 , r) + V (r0 )
Z x,y,z
W (r0 , r) = F · dr =
x0 ,y0 ,z0
Z x,y0 ,z0 Z x,y,z0 Z x,y,z
= Fx (ξ, y0 , z0 ) dξ + Fy (x, η, z0 ) dη + Fz (x, y, ζ) dζ =
x0 ,y0 ,z0 x,y0 ,z0 x,y,z0
23
Potenciales simples: peso
z
M
b
Cerca de la superficie, la gravedad se puede considerar constante y ver-
mg
tical descendente:
O F = −mg k = −∇V (r)
y Es trivial calcular el rotacional ∇ ∧ F y comprobar que es nulo, o ver que
x las derivadas cruzadas son todas nulas.
M
b
Suponemos un sistema de referencia que gira alrededor del eje Oz con
ω velocidad angular ω. La fuerza centrı́fuga tiene la forma:
Fc
O Fc = mω 2 (x i + y j) = −∇V (r)
y ∂Fx ∂Fy
x Por derivadas cruzadas, se ve que es potencial: ∂y = ∂z
24
Potenciales simples: fuerza centrı́fuga
z
M
r b La fuerza centrı́fuga es mucho más simple si se aprovecha la simetrı́a
ω
axial: se toman coordenadas cilı́ndricas de eje el de revolución:
Fc
O Fc = mω 2 r ur = −∇V (r, θ, z)
y
θ
x
25
Potenciales simples: muelle
z
M
b
La fuerza de un muelle con un extremo fijo en el origen tiene simetrı́a
central, por lo que lo más simple es tomar coordenadas esféricas:
F
O
b φ F = −k OM = −k r ur = −∇V (r, θ, φ)
y
θ
x
∂V Gm1 m2
− = − y
∂y (x2 +y 2 +z 2 )3/2
∂V Gm1 m2
− = − z
∂z (x2 +y 2 +z 2 )3/2
26
Potenciales simples: gravitación
z
m2
b Parece conveniente aprovechar la simetrı́a central, y usar coordenadas
esféricas:
F Gm1 m2
F=− ur = −∇V (r, θ, φ)
m1
b φ r2
y
θ
x
27
Energı́a potencial - Potencial de un campo
Potencial: Función potencial de una fuerza que actúa sobre una partı́cula:
Fi = −∇V (ri , . . . )
Es el efecto: solo existe si una partı́cula recibe esa fuerza. La causa serı́a la partı́cula que ejerce
la fuerza y crea el campo de fuerzas.
Energı́a potencial de una partı́cula o sistema: Suma de los potenciales de todas las fuerzas
conservativas que actúan sobre la partı́cula o sistema:
N
X N
X
E 1 I
V (ri , . . . ) = V (ri , . . . ) + 2 V (ri , rj )
i=1 j=1
j6=i
Potencial del campo: Trabajo que hay que realizar contra el campo para llevar una carga/masa
unidad desde ∞ hasta el punto r.
Z r
F V (r) V (∞)
Vc (r) = − · dr = −
∞ m m m
28
Energı́a potencial - Potencial de un campo
z
m2
b
Ejemplo: Se tiene una masa m1 fija en el origen, y otra masa m2 en un punto
r arbitrario.
m1
b φ Potencial de la fuerza sobre m2 : − Gm 1 m2
|r2 |
y
x
θ Potencial del campo creado por m1 : − Gm
r
1
Energı́a potencial de m2 : − Gm 1 m2
|r2 |
z
Añadimos otra partı́cula m3 en un punto arbitrario:
m3 m2
b
b
Potencial del campo creado por m1 : igual − Gm
r
1
m1
b
Energı́a potencial de m2 : − Gm 1 m2
|r2 | − Gm3 m2
|r2 −r3 |
y
x
29
Trabajo sobre un sólido
z1
∞
X ∞
X
O1
δW = Fi · dri = Fi · vi dt
y1 i=1 i=1
x1
prod. mixto
∞
X ∞
X
δW = dt Fi · vO + dt Fi · ω ∧ OMi =
i=1 i=1
∞
! ∞
!
X X
= Fi · vO dt + ω · OMi ∧ Fi dt ⇒
i=1 i=1
⇒ δW = RE · vO dt + ME
O · ω dt
δW = RE · vO dt + ME E O E
O · ω dt = R · dr + MO · dΘ =
= −dV (xO , y O , z O , ψ, θ, ϕ)
Un sistema de fuerzas nulo (RE = 0, ME
O = 0) puede trabajar sobre un sistema deformable,
pero no sobre un sólido.
30
Potenciales no estacionarios
Potencial ordinario estacionario V (r): Depende solo de las posiciones de las partı́culas. Se
conserva la energı́a:
dV = Vx dx + Vy dy + Vz dz = ∇V · dr = −δW
dT − δW = dT + dV = d(T + V ) = 0 → T +V =E
Potencial ordinario no estacionario V (r, t): Depende de la posición y del tiempo. La fuerza sigue
siendo F = −∇V , pero no se conserva la energı́a.
dV = Vx dx + Vy dy + Vz dz + Vt dt = ∇V · dr + Vt dt = −δW + Vt dt
dT − δW = dT + dV − Vt dt = 0 → d(T + V ) = Vt dt 6= 0
Potencial generalizado V (r, v, t): Depende de la posición, de la velocidad y del tiempo (ej: fuerzas
de inercia, como la de Coriolis; fuerzas electromagnéticas). No se estudian en este curso.
Potenciales no estacionarios
Un potencial ordinario puede depender del tiempo:
Porque una fuerza externa (un motor) mueva a la partı́cula que crea el campo; esta fuerza
aporta o quita energı́a al sistema.
31
Ejemplo: potencial de un sólido
ds
δF
s de masa con una fuerza proporcional a la masa y a la distancia al eje, de
ξ θ constante ω 2 . Determinar la función de fuerzas del sólido.
G La configuración de la varilla se determina con las coordenadas (ξ, η) del
η centro de masas, y el ángulo con Ox, θ.
ξ θ
G
x = ξ + s cos θ
η
Sustituyendo, tenemos el potencial elemental en función del parámetro s:
1 2 2 1 m
ω x δm = ω 2 (ξ + s cos θ)2 ds
δU =
2 2 L
Integramos ahora para todo el sólido. Como es una integral de masa, las coordenadas del sólido ξ, θ
se dejan constantes:
Z Z L/2
ω2m
U= δU = ξ 2 + 2ξ cos θ s + cos2 θ s2 ds =
V 2L −L/2
L/2
ω2 m 2
s3 mω 2 L2
= ξ s + θ s + cos θ
ξ cos 2 2
= U= 2
ξ + cos θ + C
2L 3 −L/2 2 12
32
Ejemplo: potencial de un sólido
ds
δF
s s, y luego integrar el potencial. Y para calcular el trabajo también hay varios
ξ θ caminos. Uno es calcular el trabajo de la fuerza elemental al moverse el sólido:
G
η δδW = δF · δr(s)
Donde el trabajo es elemental por dos motivos: por dar un desplazamiento elemental al sólido,
(δξ, δη, δθ), y por ser un elemento de masa δm.
La fuerza, la posición y el desplazamiento son:
δF = ω 2 (ξ + s cos θ) δm i
r = (ξ + s cos θ, . . . ) δδW = ω 2 (ξ + s cos θ) (δξ − s sin θδθ) δm =
δr = (δξ − s sin θδθ, . . . )
= ω 2 ξδξ + (cos θδξ − ξ sin θδθ) s − sin θ cos θδθ s2 δm
δF
la resultante y el momento resultante en G:
s
ξ θ
G δF = ω 2 (ξ + s cos θ) δm i
η δMG = −ω 2 (ξ + s cos θ) s sin θ δm k
m
Sustituyendo δm = L ds e integrando para toda la varilla, se tiene:
ω 2 mL2
R = ω2 m ξ i MG = − sin θ cos θ k
12
33
Ejemplo: potencial de un sólido
Solo queda comprobar que es una diferencial exacta y calcular el potencial.
2 L2
δW = ω m ξδξ − sin θ cos θδθ = −V ξ dξ − V θ dθ = −dV (ξ, θ)
12
El segundo sumando se podrı́a escribir también como − sin2 θ, porque la diferencia es una constante.
El resultado es, como se esperaba, el opuesto de la función de fuerzas U .
34