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Tiene un cero en s =-1/ T y un polo en s =-l/T. El valor mínimo de α está limitado por la
construcción física del compensador de adelanto. La fase de Gc(jw) es:
El valor máximo se encuentra en:
de donde:
Suponga que las especificaciones del desempeño se dan en términos del margen de fase, del
margen de ganancia, de las constantes de error estático de velocidad, etc. El procedimiento
para diseñar un compensador de adelanto mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia se
plantea del modo siguiente:
2.-Usando la ganancia Kc determinada, se dibujan las trazas de Bode de G1(s), el sistema con
la ganancia ajustada pero sin el resto del compensador. Calcule el valor del margen de fase.
Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. De no ser así, repita
el proceso de diseño modificando la ubicación de los polos y ceros del compensador hasta
obtene