TEORIA DE CONTROL

7 A PABLO MARTINEZ
12/11/2019
Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria

Ejemplo 1,
El siguiente sistema:
𝐶(𝑠) (𝑠 + 1)
= 𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
S + 2 = 0; S = - 2, Polos
S + 3 = 0; S = - 3, Polos

a) Respuesta al impulso,
R(s) = 1,
(𝑠+1)
C(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)
𝑥𝑅(𝑠)

R(s) = 1,
(𝑠+1)
C(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)
b) Respuesta al escalón unitario
(𝑠+1)
C(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)
𝑥𝑅(𝑠)

1
R(S) =
𝑠
(𝑠+1)
C(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)𝑠
c) Respuesta a la rampa unitaria
(𝑠+1)
C(s) = (𝑠+2)(𝑠∗3) 𝑥𝑅(𝑠)
 1
R(S) =
𝑠
(𝑠+1) 𝑠+1
C(s) = ( =
𝑠+2)(𝑠∗3)𝑠 2 𝑠 2 +5𝑆+6

(𝑠+1)
a) C(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)
MATLAB Programa 1
num = [0 1 1];
den = [1 5 6];
impulse( num, den);
grid
(𝑠+1)
title (‘Respuesta al impulso unitario G(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)
’)
 (𝑠+1)
b) C(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)𝑠

MATLAB Programa 2 Respuesta al escalón unitario

num = [1 1 0];
den = [1 5 6 ];
step ( num, den);
grid
(𝑠+1)𝑠
title (‘Respuesta al escalón unitario sG(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)𝑠
’)
Respuesta a la rampa unitaria
(𝑠+1) 1
c) C(s) = ( )( )
𝑠+2 𝑠∗3 𝑠 𝑠

MATLAB Programa 3 Respuesta al escalón unitario

num = [0 1 1];
den = [1 5 6 0 ];
step ( num, den);
grid
(𝑠+1)
title (‘Respuesta a una rampa unitaria G(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)
’)
Ejemplo 2,
El siguiente sistema:
𝐶(𝑠) 1
= 𝐺(𝑠) = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 0.2𝑠 + 1

a) Respuesta al impulso,
R(s) = 1,

1
C(s) = 𝑥𝑅(𝑠)
𝑠 2 +0.2𝑠+1
R(s) = 1,
1
C(s) =
𝑠 2 +0.2𝑠+1
MATLAB Programa 1
num = [1];
den = [1 0.2 1];
impulse( num, den);
grid
(𝑠+1)
title (‘Respuesta al impulso unitario G(s) =
(𝑠+2)(𝑠∗3)
’)
 b) Respuesta al escalón unitario
1
R(S) =
𝑠

*Respuesta al impulso unitario de G(s) es la respuesta al impulso

unitario de sG(s)
𝑠 1
C(s) = 𝑥
𝑠 2 +0.2𝑠+1 𝑠
c) Respuesta a la rampa unitaria

1
R(S) = 2
𝑠
 𝑐(𝑠) 2𝑠+1
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 +𝑠+1

C(s) = (𝑠22𝑠+1 𝑥
+𝑠+1)𝑠 𝑠
1