DEDUCCION DE LA FORMULA DE DUHAMEL

𝑝 (𝜏)𝑑𝜏
𝑑𝑢̇ = (4.2)
𝑚

En vista de que la carga externa p (𝜏) desaparece en un instante infinitesimal, este incremento
de velocidad se puede considerar como la velocidad inicial de vibración libre que comienza en
el instante t – 𝜏. Por tanto, resulta válido hacer uso de la ecuación.

𝑢0̇
𝑢= 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 𝑛 + 𝑢0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 (4.3)
𝜔

Que describe la respuesta libre de un sistema sencillo no amortiguado con condiciones

iniciales de desplazamiento y velocidad. En este caso:

𝑢0 = 0

𝑝 (𝜏)𝑑𝜏
𝑢̇ ≡ 𝑑𝑢̇ = (4.4)
𝑚

Por tanto, se concluye que el desplazamiento producido en un instante t cualquiera es:

𝑝(𝜏)𝑑𝜏
𝑑𝑢 = 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡(𝑡 − 𝜏) (4.5)
𝑚𝜔

Como el sistema es lineal, la respuesta tota puede obtenerse sumando las contribuciones de
cada impulso p (𝜏), es decir:

𝑡 𝑝(𝜏)
𝑢(𝑡) = ∫0 𝑠𝑖𝑛𝜔(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 (4.6)
𝑚𝜔

Esta solución se conoce con el nombre de integral de Duhamel. En esta ecuación se ha

supuesto que las condiciones iniciales del sistema de t = 0 son nulas. En el caso general, que
𝑢0 ≠ 0, 𝑢0̇ ≠ 0, la respuesta total está dada por la suma de ecuaciones (4.3) y (4.6), es decir

𝑢0̇ 𝑡 𝑝(𝜏)
𝑢(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 𝑢0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + ∫0 𝑠𝑖𝑛𝜔(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 (4.7)
𝜔 𝑚𝜔
La respuesta general de un sistema con fracción de amortiguamiento viscoso 𝜀 se deduce de
manera semejante. El resultado es

𝑢0̇ +𝑢0 𝜀𝜔 𝑡 𝑝(𝜏)

𝑢(𝑡) = 𝑒 −𝜀𝜔𝑡 ( 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑎 + 𝑢0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑎 𝑡) + ∫0 𝑚𝜔 𝑒 −𝜀𝜔(𝑡−𝜏) 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑎 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
𝜔𝑎 𝑎
(4.8)

Donde se ha hecho uso repetido de la ecuación (2.52)

APLICACIÓN

Calcular la respuesta de un sistema sin amortiguamiento, ante la carga de forma rectangular

mostrada en la figura 4.2 con condiciones nulas.

La carga mostrada queda descrita matemáticamente por la ecuación

𝑝, 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1
P (t) =
0, 𝑡 > 𝑡1

En consecuencia, la respuesta entre t = 0 y t ≤ 𝑡1 es

𝑡 𝑝̅
𝑢(𝑡) = ∫0 𝑚𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1

Lo que da como resultado

𝑝̅
𝑢(𝑡) = 𝑚𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡) 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1 (4.9)

La expresión de la velocidad correspondiente a este desplazamiento es

𝑝̅
𝑢̇ (𝑡) = 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
𝑚𝜔
En el instante t = 𝑡1 se suspende la vibración forzada y comienza una vibración libre con
condiciones iniciales

𝑝̅
𝑢 ≡ 𝑢(𝑡1 ) = (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡1 )
𝑚𝜔 2
̇ 𝑝̅
𝑢0̇ ≡ 𝑢(𝑡1 ) = 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡1
𝑚𝜔

Por tanto

𝑝̅
𝑢(𝑡) = 𝑚𝜔2 [𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡1 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡1 )𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡], 𝑡 > 𝑡1 (4.10)