03 CE 2019 - II - ISE Dinámica de Sistemas Discretos

Programa Especializado en Diseño Estructural:
Nuevas Tendencias en Edificaciones Urbanas e

Industriales
Interacción Suelo Estructura

Dinámica de Sistemas Discretos
Aspectos Teóricos y de Calculo
Lima, Surco, Septiembre, 2019
Dr. Ing. Jorge L. Cárdenas Guillen
Profesor Universitario, Ingeniero Civil - Consultor Geotécnico
UPC – Sección de Posgrado Contacto: jorge.c.guillen@hotmail.com

TÓPICOS
Dinámica de Sistemas Discretos

• Introducción
• Sistema de un grado de libertad (UGDL)
• Ecuación de movimiento de un sistema UGDL
• Respuesta dinámica de un sistema UGDL
• Comentarios
UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 2

Introducción

INTRODUCCIÓN
Sistemas Continuos
• Estructuras reales.
• Pueden ser idealizados por un sistema discreto (Figura 1).
c
m
(a) (b)
Figura 1. (a) Sistema real (tanque elevado) y (b) . Sistema discreto

(masa, resorte amortiguador)

INTRODUCCIÓN
Sistemas Discretos
Conformados por elementos discretos (por ejemplo: masas concentradas,
amortiguadores y resortes sin peso, ver Figura 2).
kv m
kh
m
(a) (b)
Figura 2. Sistema discreto, (a) sistema masa-resorte y (b) sistema masa-resorte-

amortiguador.

INTRODUCCIÓN
Grado de Libertad
Depende del número de masas concentradas y del tipo de movimiento que cada
masa puede experimentar.
(a) (b) (c)
Figura 3. Sistemas vibrantes con varios grados de libertad.

INTRODUCCIÓN
Grado de Libertad (Cont…)

 En un sistema discreto el numero de grados de libertad es finito.
 En un sistema continuo el número de grados de libertad es infinito.
(a) (b)
Figura 4. Sistemas vibrantes. (a) sistema discreto y (b) sistema continuo.

INTRODUCCIÓN
Comentarios Finales
 Entender la respuesta dinámica de un sistema discreto ayuda a
comprehender la respuesta dinámica de sistemas continuos (ejemplo: masas
de suelos).
 Las terminologías y nomenclaturas utilizadas en la dinámica de sistemas
discretos son análogos a los utilizados en la dinámica de suelos.

Sistema de un Grado de Libertad

SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD
Aspectos Generales
 Un sistema de Un-Grado-De-Libertad (UGDL) se define como aquel donde su
posición puede ser totalmente descrito por una variable.
 El grado de libertad puede representar un desplazamiento traslacional
(horizontal o vertical) o un desplazamiento rotacional.
(a) (b) (c)
Figura 5. Ejemplos de sistemas UGDL

SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD
Sistema Típico de Análisis

 Sistema elementar de análisis.
 Conformado por una masa rígida conectado en paralelo a un resorte y a un
elemento amortiguador, sometidos a una carga externa.
c Qt  : carga externa

Qt 
m k : rigidez
c : viscosidad
k m : masa
Figura 6. Sistema UGDL sometido a cargas externas.

Ecuación de Movimiento de un Sistema (UGDL)

ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE UN SISTEMA UGDL
Aspectos Generales
 La respuesta dinámica de un sistema típico de UGDL es gobernado por su
ecuación de movimiento.
 De forma general, los sistemas UGDL son accionados por una carga externa
aplicada en la estructura, sin embargo en ingeniería sísmica, la carga dinámica
resulta del movimiento de la base del sistema.
(a) (b)
Figura 7. Aplicación de cargas: (a) sobre la estructura, (b) del movimiento de la

base.

Aspectos Generales (Cont…)

 De acuerdo a la aplicación de la excitación en un sistema se define la ecuación
de movimiento.
 Para propósitos del curso, se consideran dos tipos de excitación:
• Carga externa.
• Movimiento en la base.
c m
Qt  c
m k k
k 2 2
ub
(a) (b)
Figura 8. Aplicación de cargas sobre sistema de UDDL: (a) Carga externa, (b)
movimiento de la base (aceleración).

Ecuación de Movimiento – Carga Externa

 La tendencia al movimiento, cuando la carga externa es aplicada a la masa, es
resistida por la inercia de la masa y por las fuerzas (internas) que movilizan el
amortiguador y el resorte.
f D t  f I t 
Qt 
f S t 
Figura 9. Fuerzas actuantes sobre la masa.

Ecuación de Movimiento – Carga Externa (Cont…)

 La ecuación de movimiento puede ser expresado en términos del equilibrio
dinámico de las siguientes fuerzas:
f I t   f D t   f S t   Qt 
Donde, f D t 
Qt 
f I t  : fuerza de inercia: f I t 
f D t  : fuerza de amortiguamiento viscoso. f S t 
f S t  : fuerza del resorte.
Fuerzas actuantes sobre la masa.

Ecuación de Movimiento – Carga Externa (Cont…)

• La fuerza de inercia, de acuerdo a la segunda ley de Newton, es:
f I t   m  u
• La fuerza de amortiguamiento viscoso es:
f D t   c  u
• La fuerza del resorte es:
f S t   k  u
• Sustituyendo las expresiones de las fuerzas en la ecuación de movimiento:
m  u  c  u  k  u  Qt  Ecuación de movimiento con aplicación de

carga externa

Ecuación de Movimiento – Movimiento en la Base

 Para evaluar la respuesta del sistema se debe expresar la ecuación de
movimiento para cargas generadas por movimiento de la base.
u ut
u
m
c
k k
2 2
ub
Figura 10. Sistema amortiguado de UGDL sometido a movimiento en la base.

Ecuación de Movimiento – Movimiento en la Base (Cont…)

 El desplazamiento total de la masa es considerado como la suma del
desplazamiento de la base y el desplazamiento de la masa relativo a la base,
es decir:
ut  ub  u
Donde,
ut  ut t  : desplazamiento de la masa en la base.

ub  ub t  : desplazamiento de la base.
u  u t  : desplazamiento de la masa relativo a la base
 La ecuación de movimiento considerando la aceleración total de la masa es:

m  ut  c  u  k  u  0

Ecuación de Movimiento – Movimiento en la Base (Cont…)

• De la ecuación de desplazamientos, se tiene la siguiente relación de
aceleraciones:
ut  ub  u
• Sustituyendo la relación de aceleraciones en la ecuación de movimiento:
m  ub  u  c  u  k  u  0
m  u  c  u  k  u  m  ub Ecuación de movimiento con aplicación de

movimiento en la base

Comentarios Finales
• La ecuación de movimiento es una ecuación diferencial:
m  u  c  u  k  u  Qt 
• Si no existe variación en las propiedades del material (masa, amortiguamiento

y rigidez), se considera que los coeficientes de la ecuación son constantes,
significando que la ecuación de movimiento es una ecuación diferencial lineal.
• La linealidad de la ecuación diferencial permite soluciones analíticas.
• La ecuación de movimiento con aplicación de movimiento en la base es similar

a la ecuación de movimiento con aplicación de cargas externas cuando se
cumple que:
Qt   m  ub

Respuesta Dinámica de un Sistema UGDL

RESPUESTA DINÁMICA DE UN SISTEMA UGDL
Aspectos Generales
 Para evaluar la respuesta dinámica de un sistema linear de UGDL, la ecuación
del movimiento debe ser resuelta.
 Existen condiciones sobre el cual la respuesta dinámica son calculados:
• Vibración forzada. La vibración puede ser periódica o no periódica.
• Vibración libre.
 Se estudiaran cuatro permutaciones de las condiciones anteriormente

mencionadas:
• Vibración libre no-amortiguada
• Vibración libre amortiguada
• Vibración forzada no-amortiguada
• Vibración forzada amortiguada.

• Vibración Libre No-Amortiguada

• Vibración Libre Amortiguada
• Vibración Forzada No-Amortiguada
• Vibración Forzada Amortiguada

Vibración Libre No-Amortiguada

 Ecuación de movimiento :
• Ecuación general:
m  u  c  u  k  u  Qt 
• Condición Libre No-Amortiguada:
c  0, Qt   0
m  u  k  u  0
k Ecuación de movimiento con aplicación de

u   u  0 Vibración libre no-amortiguada
m

Vibración Libre No-Amortiguada (Cont…)

 Solución de la ecuación de movimiento con aplicación de Vibración libre no-
amortiguada:
 k   k 

u  C1 sin 
 t   C2  cos  t 
 m   m 
• Donde:
C1 , C2 : constantes que dependen de la condición inicial
• Observación:
Si:
k
0  u  C1 sin0  t   C2  cos0  t 
m


 Parámetros de la ecuación de solución:
• frecuencia angular circular no-amortiguada:

k
0 
m
• frecuencia natural no-amortiguada:
0 1 k
f0   
2  2  m
• Periodo natural no-amortiguado:
1 2  m
T0    2  
f0 0 k


 Constantes de la Ecuación de solución:
• Evaluadas asumiendo condiciones iníciales en términos de
desplazamiento y velocidades
u0
u0  ut  0 C1 
0
u0  u t  0
C2  u0


 Solución completa:
u0
u sin 0  t   u0  cos0  t 
0
u  A cos0  t   
• Donde:
2
 u 
A  u0   0 
2
: amplitud
 0 
  u0 
  tan  1
 : ángulo de fase
 u0  0 


 La respuesta grafica del sistema:
u0
u sin 0  t   u0  cos0  t 
0
Figura 10. Tiempo historia en términos de desplazamiento para una vibración

libre no-amortiguada con desplazamiento y velocidad inicial.

Ejemplo 1 - Vibración Libre No-Amortiguada
Referencia [1] Kramer, S.L. (1996), “Geotechnical Earthquake Engineering”, Prentice-Hall, New Jersey.

Ejemplo 1 (solución) - Vibración Libre No-Amortiguada

Ejemplo 1 (solución) - Vibración Libre No-Amortiguada



Vibración Libre Amortiguada

m  u  c  u  k  u  Qt 
• Condición Libre No-Amortiguada:
c  0, Qt   0
k
Si: 0  k  m  0
2
Ecuación de movimiento con aplicación

c
u  2 0  u  0 2  u  0 de Vibración Libre Amortiguada
2 k m

Vibración Libre Amortiguada (Cont…)

 Parámetros de la ecuación de movimiento:
• coeficiente de amortiguamiento crítico :
cc  2 k  m
• razón de amortiguamiento :
u  2  0  u  0  u  0
2
c c
 
cc 2 k  m
Ecuación de movimiento
en términos de la razón de
amortiguamiento


 Solución de la ecuación de movimiento:
• Dependencia del valor del amortiguamiento:
  100% c  cc  : sistema sub-amortiguado

  100% c  cc  : sistema críticamente-amortiguado
  100% c  cc  : sistema sobre-amortiguado
• Estructuras de interés de análisis en la ingeniería sísmica son siempre sub-

amortiguadas.


 Solución de la Ecuación para sistema sub-amortiguado:
(Amortiguamiento es menor que el amortiguamiento critico )
   
u  e  0 t C1 sin 0  1   2  t  C2  cos 0  1   2  t 
• Donde:
C1 , C2 : constantes que dependen de la condición inicial
• Observación:
Si:
 d  0  1   2 u  e  0 t C1  sind  t   C2  cosd  t 


 Parámetros de la ecuación de solución:
• Frecuencia natural circular amortiguada:
 d  0  1   2
• Frecuencia natural amortiguada:
fd  fo  1   2


desplazamiento y de velocidades.
u0    0  u0
u0  ut  0 C1 
d
u0  u t  0
C2  u0


 Solución completa:
 u    0  u0 
u  e  0 t  0 sin d  t  u0  cos d  t 
 d 
u  A  e  0 t cosd  t   
• Donde:
2
 u    0  u0 
A  u0   0 
2
: amplitud
 d 
 u0    0  u0 
   tan 1   : ángulo de fase
  d  u 0 


 La respuesta grafica del sistema:
 u    0  u0 
u  e  0 t  0 sin d  t  u0  cos d  t 
 d 
Figura 10. Tiempo historia en términos de desplazamiento para una vibración

libre amortiguada con desplazamiento y velocidad inicial.


 Comentarios de la respuesta grafica del sistema:
• Relación lineal de amplitudes entre dos picos sucesivos:

un   
 exp 2   0 
un 1  d 
• Relación logarítmica de amplitudes entre dos picos sucesivos (decremento

logarítmico):
 u   2  
  ln n   2   0 
 un 1  d 1  2


 Comentarios de la respuesta grafica del sistema:
• Razón de amortiguamiento en función de decremento logarítmico :



4 2   2
En decrementos logarítmicos pequeños:

2 0 
2

Ejemplo 2 - Vibración Libre Amortiguada

Ejemplo 2 (solución) - Vibración Libre Amortiguada

Ejemplo 2 (solución) - Vibración Libre Amortiguada



Vibración Forzada No-Amortiguada

m  u  c  u  k  u  Qt 
• Condición Forzada No-Amortiguada:
c  0, Qt   Q0  sin   t 
m  u  k  u  Q0  sin   t 
Ecuación de movimiento con aplicación de

u   u  0  sin   t 
k Q
Vibración forzada no-amortiguada
m m

Vibración Forzada No-Amortiguada (Cont…)

 La solución general
Suma de:
• Solución complementaria:
uc m  u  k  u  0 (solución de la ecuación

libre no amortiguada)
(ecuación homogénea):
• Solución particular:
up m  u  k  u  Q0  sin   t 
solución general: u  uc  u p


• Solución complementaria:
uc  C1  sin0  t   C2  cos0  t 
Donde:
C1 , C2 : contantes de la ecuación
u p  U 0  sin   t 
Donde,
Q0 1
U0  : amplitud de la solución particular.
k 1  2

 : razón de frecuencias.
0


 La solución general:
u  C1  sin 0  t   C2  cos0  t    sin   t 
Q0 1
k 1  2
uc up

desplazamiento y velocidades
u0 Q0 
u0  ut  0 C1  
0 
k 1  2 
u0  u t  0
C2  u0


 Solución general completa:
 u  
     sin   t 
Q Q0 1
u 0  0        

 0 k 1  
2



sin 0 t u 0 cos 0 t
k 1   2
uc up


 Caso Particular:
• Condición inicial :
Cuando el sistema inicia su movimiento desde su
u0  u0  0
posición de equilibrio:
• Solución homogénea:
Q0 
u  sin 0  t 

k 1  2

• Solución particular (forma general):
 sin   t 
Q0 1
u
k 1  2


• Solución general:
u  uc  u p u
Q0 1
sin   t     sin 0  t 
k 1  2
Donde,
Q0 : desplazamiento de la masa cuando la carga es
k aplicada constantemente.
1
M : factor de magnificación.
1  2


• Solución grafica:
1
M
1  2
1.0


1.0 0
Figura 10. Variación del factor de magnificación con la razón de frecuencias.

Ejemplo 3 – Vibración Forzada No-Amortiguada

Ejemplo 3 (solución) - Vibración Forzada No-Amortiguada

Ejemplo 3 (solución) - Vibración Forzada No-Amortiguada



Vibración Forzada Amortiguada

m  u  c  u  k  u  Qt 
• Condición Forzada Amortiguada:
c  0, Qt   Q0  sin   t 
m  u  c  u  k  u  Q0  sin   t 
Ecuación de movimiento con aplicación

u  2  0  u  0  u  0  sin   t 
2 Q
de Vibración forzada amortiguada
m

Vibración Forzada Amortiguada (Cont…)

 La solución general
Suma de:
u  2  0  u  0  u  0 (solución de la ecuación
2
uc
libre no amortiguada)
(ecuación homogénea):
 sin   t 
Q0
u  2  0  u  0  u 
2
up
m
solución general: u  uc  u p


uc  e  0 t C1  sin d  t   C2  cosd  t 
Donde:
C1 , C2 : constantes de la ecuación
1  2  2 2
sin   t   cos  t 
Q0 Q0
up 
2

k 1    2 2
k 1    2 
2

2



 La solución general completa:
u  e  0 t C1  sin d  t   C2  cosd  t   uc

1  2  2 2
sin   t   cos  t 
Q0 Q0
 
k 1   2  2 2 
k 1   2  2 2  up
ordenando:
u  e  0 t C1  sin d  t   C2  cosd  t  

Q0 1
  2
       2

 cos  t   
 
1 sin t 2
k 1    2 
2 2


• Condición inicial :
Cuando el sistema inicia su movimiento desde su
u0  u0  0
posición de equilibrio:
1  2  0 t   
u
Q0
e   2

 2 2
 1  sin 
  t   2  cos   t 
 
k 1   2 2  2 2  d
d d

u
Q0 1
1   2
 
 sin   t   2  cos  t  
 2 2

k 1    2 2


• Solución general:
u  uc  u p u  A  sin   t   
Donde,
Q0 1
A A
Q0
1     2 
k 2 2 2 M
k
 2  M : Factor de magnificación

  tan  
1

2 
 1  


• Solución grafica:


0
Figura 10. Variación del factor de magnificación con la razón de frecuencias.

Ejemplo 4 – Vibración Forzada Amortiguada

Ejemplo 4 (solución) – Vibración Forzada Amortiguada






Bibliografía

BIBLIOGRAFÍA BÁSICA
• [1] Kramer, S.L. (1996), “Geotechnical Earthquake Engineering”, Prentice-

Hall, New Jersey.
• [2] Clough, R.W. & Penzien, J. (2003), “Dynamics of Structures”, Computers
& Estructures, Inc.

Ejercicios Propuestos

Ejemplo 1 – Vibración Libre No-Amortiguada

Determinar gráficamente la variación temporal del desplazamiento, velocidad y
aceleración del sistema UGDL (ver Figura 1.1). Las características del sistema UGDL
están dadas en la Tabla 1.1.
m uo , uo Tabla 1.1. Datos de los parámetros.
Figura 1.1. Sistema UGDL

Ejemplo 2 – Vibración Libre Amortiguada

k c

Ejemplo 3 – Vibración Forzada No-Amortiguada

Qt   Q0  sin   t 

Ejemplo 4 – Vibración Forzada Amortiguada

Qt   Q0  sin   t 
k c

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Dinámica de Sistemas Discretos

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Figura 1. (a) Sistema real (tanque elevado) y (b) . Sistema discreto

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Figura 2. Sistema discreto, (a) sistema masa-resorte y (b) sistema masa-resorte-

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 5

(a) (b) (c)

Figura 3. Sistemas vibrantes con varios grados de libertad.

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Grado de Libertad (Cont…)

Figura 4. Sistemas vibrantes. (a) sistema discreto y (b) sistema continuo.

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UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 9

(a) (b) (c)

Figura 5. Ejemplos de sistemas UGDL

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 10

Sistema Típico de Análisis

c Qt  : carga externa

Figura 6. Sistema UGDL sometido a cargas externas.

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UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 12

Figura 7. Aplicación de cargas: (a) sobre la estructura, (b) del movimiento de la

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 13

Aspectos Generales (Cont…)

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 14

Ecuación de Movimiento – Carga Externa

Figura 9. Fuerzas actuantes sobre la masa.

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 15

Ecuación de Movimiento – Carga Externa (Cont…)

f D t  : fuerza de amortiguamiento viscoso. f S t 

f S t  : fuerza del resorte.

Fuerzas actuantes sobre la masa.

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 16

Ecuación de Movimiento – Carga Externa (Cont…)

• Sustituyendo las expresiones de las fuerzas en la ecuación de movimiento:

m  u  c  u  k  u  Qt  Ecuación de movimiento con aplicación de

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 17

Ecuación de Movimiento – Movimiento en la Base

Figura 10. Sistema amortiguado de UGDL sometido a movimiento en la base.

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 18

Ecuación de Movimiento – Movimiento en la Base (Cont…)

ut  ut t  : desplazamiento de la masa en la base.

 La ecuación de movimiento considerando la aceleración total de la masa es:

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 19

Ecuación de Movimiento – Movimiento en la Base (Cont…)

m  u  c  u  k  u  m  ub Ecuación de movimiento con aplicación de

UPC - 2019 Dinámica de Sistemas Discretos 20

• Si no existe variación en las propiedades del material (masa, amortiguamiento

• La linealidad de la ecuación diferencial permite soluciones analíticas.

• La ecuación de movimiento con aplicación de movimiento en la base es similar

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 Se estudiaran cuatro permutaciones de las condiciones anteriormente

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• Vibración Libre No-Amortiguada

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Vibración Libre No-Amortiguada