UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE

AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y

SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL AVANZADO

LABORATORIO 1

“Modelado de sistemas no lineales”

Huayna Aguilar Marcelo Matias

AREQUIPA PERÚ

2019
Contenido
1. Procedimiento y Resultados ............................................................................................ 3
1.1 En Matlab o Scilab, moderar el sistema dinámico péndulo simple sin fricción. Debe
observarse una respuesta oscilatoria de amplitud constante. .............................................. 3
Sistema Dinámico Péndulo................................................................................................. 3
1.2 En Matlab o Scilab, moderar el sistema dinámico péndulo simple con fricción. Debe
observarse una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente. ........................................... 5
1.3 Método de integración Runge Kutta, caso sin fricción. ............................................... 6
Método de integración Runge Kutta. .................................................................................. 6
1.4 Método de integración Runge Kutta, caso con fricción. .............................................. 8
1.5 Diseño de plano fase del péndulo sin fricción considerando las condiciones iniciales
de (10 grados/s, 10 grados/s), (10 grados/s, 0 grados/s), (0 grados/s, 10 grados/s), .......... 8
1.6 Diseño de plano fase del péndulo con fricción considerando las condiciones iniciales
de (10 grados/s, 10 grados/s), (10 grados/s, 0 grados/s), (0 grados/s, 10 grados/s) ........... 9
1.7 Utilizando Método de isóclinas, diseñe a mano el plano de fase para el péndulo con
fricción. ............................................................................................................................. 11
2. Análisis de resultados .................................................................................................... 11
3. Conclusiones ................................................................................................................. 12
4. Recomendaciones .......................................................................................................... 12
5. Referencias .................................................................................................................... 13
 1. Procedimiento y Resultados
1.1 En Matlab o Scilab, moderar el sistema dinámico péndulo simple sin fricción.
Debe observarse una respuesta oscilatoria de amplitud constante.

Sistema Dinámico Péndulo.

Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuación de movimiento en la

dirección tangencial:

ml𝜃̈= −mg sen𝜃− kl𝜃̇ ,

donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, θ es el ángulo entre la vertical y el
brazo, g es la aceleración de la gravedad, y k es el coeficiente de fricción. Tomando como
variables de estado x1 = θ y x2 =𝜃̈ podemos escribir las ecuaciones de estado

𝑥1 =̇ 𝑥2,
𝑔 ̇ 𝑘
𝑥2 = − 𝑠𝑒𝑛𝑥1 − 𝑥2
𝑙 𝑚

Los PE son (haciendo x˙1 = x˙2 = 0) (nπ, 0), n = 0, ±1, ±2,

Solo los PE (0, 0) y (π, 0) son no triviales ya que el resto son repeticiones de los mismos.
Físicamente podemos ver que el PE en (0, 0) es estable mientras que el PE en (π, 0) es
inestable.
Para realizar los procedimientos 1 y 2 escribimos la EDO del péndulo simple en un script de
Matlab.
function [xdot]=pendulo(x)
%Definimos los parámetros
m=1;
l=0.5;
K=1;
g=10;
%Ecuación que modela el péndulo
xdot(1)=x(2);
xdot(2)=-g/l*sin(x(1))-k/m*x(2);

Guardamos la función del péndulo para luego utilizarla en Simulink por medio del bloque
“Interpreted Matlab Function”.
En simulink realizamos el siguiente diagrama:

Para modificar el valor inicial de muestro sistema abrimos es bloque integrador, y

modificamos la condición inicial para el caso de [10*pi/180 0].
Para analizar el caso sin fricción en el script modificamos el valor de k(constante de
fricción) a 0 y ejecutamos.

Podemos ver una respuesta oscilatoria, con amplitud constante. También se puede ver que
cuando la velocidad es máxima la aceleración es mínima y viceversa.
1.2 En Matlab o Scilab, moderar el sistema dinámico péndulo simple con fricción.
Debe observarse una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente.
Para modelar este caso solo modificamos el valor de k a 1. El resultado se muestra en la
siguiente figura
|

Observamos una respuesta con amplitud decreciente, esto debido a la fricción.

1.3 Método de integración Runge Kutta, caso sin fricción.

Método de integración Runge Kutta.

Los métodos de Runge-Kutta consisten en “un conjunto de métodos genéricos iterativos,
explícitos e implícitos, de resolución numérica de ecuaciones diferenciales. Este conjunto de
métodos fue inicialmente desarrollado alrededor del año 1900 por los matemáticos C.
Runge y M. W. Kutta.” (Wikipedia, 2018)

El sistema no lineal del péndulo esta descrito por una ecuación diferencial de 2 orden, para
resolver la EDO utilizamos el método Runge Kutta para 4 orden.
Código script para implementar de Método de Runge Kutta de 4 orden:
clc; clear all;
%Constantes de la EDO
g=10;
m=1;
l=0.5;
k=0;
%Ecuación de Estados
fR=@(t,R,F) F;
fF=@(t,R,F) - g/l*sin(R)-k/m*F;
%Condiciones Iniciales
t(1)=0; %Inicio de la simulación
R(1)=10*pi/180; %Posición Inicial
F(1)=0; %Velocidad Inicial
%Número de pasos
h=0.1;
tfinal=30;
N=ceil(tfinal/h);

% Método Rungge Kutta de 4 grado para EDO de segundo orden

for i=1:N
%Iteraciones
t(i+1)=t(i)+h;
%Runge Kutta de cuarto orden
k1R=fR(t(i),R(i),F(i));
k1F=fF(t(i),R(i),F(i));
k2R=fR(t(i)+h/2,R(i)+h/2*k1R,F(i)+h/2*k1F);
k2F=fF(t(i)+h/2,R(i)+h/2*k1R,F(i)+h/2*k1F);
k3R=fR(t(i)+h/2,R(i)+h/2*k2R,F(i)+h/2*k2F);
k3F=fF(t(i)+h/2,R(i)+h/2*k2R,F(i)+h/2*k2F);
k4R=fR(t(i)+h,R(i)+h*k3R,F(i)+h *k3F);
k4F=fF(t(i)+h,R(i)+h*k3R,F(i)+h *k3F);
R(i+1)=R(i)+h/6*(k1R+2*k2R+2*k3R+k4R);
F(i+1)=F(i)+h/6*(k1F+2*k2F+2*k3F+k4F);

end
%grafico
figure(1);clf(1)
plot(t,R)
hold on
plot(t,F)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Magnitud')
legend('Posición','Velocidad')

Ejecutamos para un k=0, caso sin friccion y obtenemos la respuesta de la

figura, la cual tiene similitud con la pregunta 1.
1.4 Método de integración Runge Kutta, caso con fricción.
Para analizar este caso solo cambiamos el valor de k a 1.

Tambien podemos ver la similitud para el caso 2 con friccion.

1.5 Diseño de plano fase del péndulo sin fricción considerando las condiciones iniciales
de (10 grados/s, 10 grados/s), (10 grados/s, 0 grados/s), (0 grados/s, 10 grados/s),

10grados/s, 10 grados/s

10grados/s, 0 grados/s
0grados/s, 10 grados/s

1.6 Diseño de plano fase del péndulo con fricción considerando las condiciones
iniciales de (10 grados/s, 10 grados/s), (10 grados/s, 0 grados/s), (0 grados/s, 10
grados/s)
10 grados/s, 10 grados/s
10 grados/s, 0 grados/s

0grados/s, 10 grados/s
1.7 Utilizando Método de isóclinas, diseñe a mano el plano de fase para el péndulo con
fricción.

2. Análisis de resultados
 3. Conclusiones

 Modelamos el sistema no lineal del péndulo, en el que vimos su respuesta oscilatoria

con fricción y sin fricción y verificamos el cambio de su amplitud y posición para
cada uno de los casos.
 Durante el desarrollo del laboratorio, reconocimos claramente las diferencias entre
métodos numéricos y analíticos. El análisis numérico trata de diseñar métodos para
aproximar de una manera eficiente las soluciones de problemas expresados
matemáticamente y el analítico es el que tiene una serie formulas bien definidas,
ordenadas y finitas de modo que al aplicarse a un problema en particular siempre se
llega un resultado real.
 El método de Runge Kutta es fácil de implementar y su efectividad o exactitud del
método consiste en saber escoger un buen incremento.
 Se utilizó correctamente el uso del entorno Matlab y Simulink para verificar el plano
de fase en cada uno de los casos requeridos del laboratorio, comprobándolo con el
método de las isóclinas que se desarrolló a mano.

4. Recomendaciones
Para modelar el método de Runge Kutta también podemos usar el comando ODE45 de
Matlab, utilizado para resolver ecuaciones diferenciales.
Para su implantación escribimos el siguiente script (breve en comparación al presentado
para los casos 3 y 4).
clc; clear all;
m=1; k=1 ;L=0.5; g=9.78;
r=g/L;
k=k/(m*L);
f=@(t,x) [x(2);-k*x(2) - r*sin(x(1))];
init = [10*pi/180;0];
[t,x] =ode45(f,[0 25],init);
plot(t,x(:,1));
grid on; hold;
plot(t,x(:,2),'k');

Resultados para caso con fricción y sin fricción

 5. Referencias
Camejo, L. ( 2015). Métodos numéricos para ecuaciones. La Laguna.

Canale, R. P. (1985). Métodos numéricos para ingenieros (Quinta ed.).

Jean-Jacques E Slotine, W. L. (s.f.). APPLIED NONLINEAR CONTROL. New Jersey: Prentice-Hall.

M.Tremont. (1 de 30 de 2009). Solving ODEs. MIT.

Método de Runge-Kutta. (s.f.). Obtenido de Programas en MATLAB:

http://matlabmorena.blogspot.com/2008/04/mtodo-de-runge-kutta.html
Wikipedia. (13 de nov de 2018). Método de Runge-Kutta. Obtenido de
https://es.wikipedia.org/wiki/M%C3%A9todo_de_Runge-Kutta