Nro.

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Tema :
SIMULACION CON MATLAB – SIMULINK Grupo A-B
Nota: Mantenimiento de Maquinaria de Planta – PFR Fecha: Lab. Nº 10

CURSO: LABORATORIO DE
SISTEMAS HIDRÁULICOS
LABORATORIO N° 10
SIMULACION CON MATLAB – SIMULINK
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SIMULACION CON MATLAB – SIMULINK Grupo A-B
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HOJA DE EVALUACIÓN

Laboratorio Nro : _____

Tema : _____________________________________________
_____________________________________________
Especialidad : _____ Semestre : ______
Sección : _____ Módulo utilizado : ______
Fecha : _______________

aceptable
Excelente

Requiere
Regular

mejora
Bueno

No
CRITERIOS DE EVALUACIÓN

Responde las preguntas del profesor sobre la parte

A 8.0 6.0 5.0 4.0 2.0
práctica.
Lidera acertadamente y colaborativamente con el
B 4.0 3.0 2.0 1.0 0.0
equipo de trabajo.

C Presenta adecuadamente el informe del laboratorio 4.0 3.0 2.0 1.0 0.0

D Uso correcto de EPP's 2.0 0.0

E Trabaja con puntualidad, orden y limpieza 2.0 0.0

CRITERIOS DE EVALUACIÓN
NOMBRE DE INTEGRANTES Nota
A B C D E
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1.1 Objetivo
• Fijar la operación y el uso del Matlab y del Simulink, programas que serán usados en la simulación de
sistemas hidráulicos, tanto como herramienta para futuros proyectos hidráulicos, como para simulación
de sistemas y análisis de datos, y especialmente como herramienta para implementación.
• Interpretación y montaje del circuito hidráulico a través de la simulación realizada en Matlab.
• Interpretar los resultados obtenidos en el Matlab (Simulink) con el circuito hidráulico armado, a través de
componentes de medición.

1.2 INTRODUCCIÓN TEÓRICA

MATLAB
El MATLAB es un paquete de software interactivo altamente especializado
para realizar cálculos científicos y de ingeniería. Integra análisis numérico,
cálculo matricial, procesado de señales y herramientas gráficas en un medio
de fácil uso, donde los problemas y las soluciones se expresan del mismo
modo que se plantean matemáticamente.
MATLAB ofrece, además, una amplia variedad de funciones agrupadas en
toolboxes que facilitan el trabajo en cualquier campo científico.
Ilustración 1: Matlab

SIMULINK
El Simulink, también producido por la The Mathworks. Inc., es un programa destinado a simulación de
sistemas dinámicos. El opera en conjunto con el Matlab, pero al contrario de él, su interfase con el usuario
es totalmente gráfica, hecha a partir de la interconexión de bloques. Permitiéndonos simular Sistemas
continuos, discretos e híbridos.
El Simulink es ejecutado a partir del Matlab a través de su ícono, o utilizando el comando:
>> Simulink (Enter/Intro)

Ilustración 2: Icono del Simulink

Ilustración 3: Ventana inicial del Simulink

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Buscar e ingresar en el ícono “Simscape” (ubicado en la ventana/ilustración 3, en la parte inferior); luego

dar un click sobre “Hydraulic”

Ilustración 4: Ventana inicial del Simulink – Simscape - Hydraulic

Ilustración 5: Ventana inicial del Simulink – Simscape – Hydraulic – Create Model

Ilustración 6: Ventana inicial del Simulink – Library Browser

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Su ventana principal del Simulink tiene apariencia de la figura abajo. Observar que cada una de las cajas
(Sources, Sinks, etc.) pueden ser accedidas a partir de un click del mouse, haciendo que se abran nuevas
ventanas. Cada bloque puede ser conectado, generando un sistema a ser simulado.

Ilustración 7: Librería del Simulink

La idea general es que se utilice el Simulink para poder MODELAR, SIMULAR y ANALIZAR sistemas
dinámicos, donde CUYAS SALIDAS CAMBIAN CON EL TIEMPO.
Para crear un nuevo sistema basta escoger FILE>NEW en el menú de la parte superior de la ventana. Con
eso una nueva ventana en blanco, con la misma barra de menús, aparecerá en una pantalla.

Ilustración 8: Entorno de trabajo del Simulink

El modelado, simulación y análisis se hace mediante MODELOS formados por diagramas de bloques e
interfaces gráficas de usuarios (GUIs)

Ilustración 9: Diagrama de bloques funcionales

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El fin principal es describir el problema a modelar con el conjunto de bloques funcionales con que cuenta
el Simulink, agrupados en un diagrama Simscape. En este ejemplo, se va a modelar un sistema simple
mecánico/Hidráulico; y observar su comportamiento en diferentes condiciones. Este laboratorio muestra
los pasos esenciales para la construcción de un modelo físico hidráulico y permitiendo que usted esté
familiarizado con el uso del Simscape y con los bloques funcionales básicos.

BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS MECÁNICOS

En general los sistemas mecánicos son gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para
sistemas mecánicos de traslación que "la aceleración de un cuerpo es directamente proporcional a la
suma de fuerzas aplicadas a dicho cuerpo”
Las formas básicas de bloques funcionales que se utilizan para representar sistemas mecánicos son:
a) Resortes (Spring)
b) Amortiguadores (Damper)
c) Masas (Mass)

Ilustración 10: Bloques funcionales de los sistemas mecánicos

Donde los “RESORTES” representan la rigidez del sistema; los “AMORTIGUADORES” las fuerzas de
oposición al movimiento, es decir, efectos de amortiguación y fricción, y las “MASAS” la inercia o
resistencia a la aceleración, es una medida de la cantidad de materia que posee un cuerpo. Es una
propiedad intrínseca y de la masa gravitacional.
La rigidez de un resorte se describe por la relación entre la fuerza F que se usa para tensar o comprimir el
resorte, y la tensión o compresión a x resultante.
Se puede considerar que todos estos bloques funcionales tienen una fuerza como entrada y un
desplazamiento como salida.
Los modelos de sistemas y sus formas o bloques funcionales son:

Ilustración 11: Modelos de sistemas y sus bloques funcionales

1.3 Preparación.
Ensamblar el sistema hidráulico de la Ilustración 12
Regular la presión de la válvula limitadora de presión a 40 bar.
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0.00 Bar 0.00 Bar

A A

A B

B P T
0.00 LPM
A

A
A
B

Ilustración 12: Esquema del Sistema Hidráulico

1.4 Equipos y Materiales.

• Estación hidráulica. • Masa (16 Kg)
• Manómetros P1, P2 • Mangueras con conector rápido
• Caudalímetro. • Distribuidor P
• Válvula de alivio/relief • Distribuidor T

1.5 Procedimiento.
a) BOMBA DE CAUDAL FIJO
Ir a Simscape → Fluids → Hydraulics → Pumps and Motors

Ilustración 13: Ventana de Simulink Library Browser – Pumps and Motors

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Ilustración 14: Bomba de desplazamiento positivo (Fixed-Displacement Pump)

Desplazamient
o volumétrico

Ilustración 15:Ventana de configuración de los parámetros - Bomba

b) VALVULAS DIRECCIONALES
Ir a Simscape → Fluids → Hydraulics → Valves → Directional Valves

Ilustración 16:Ventana de Simulink Library Browser – Directional Valves

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Ilustración 17: Válvula direccional de 4/3 (4-Way Directional Valve A)

Área máx. de
la válvula de
paso

Ilustración 18: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Direccional

c) TANQUE ATMOSFÉRICO
Ir a Simscape → Foundation Library → Hydraulic → Hydraulic Elements

Ilustración 19: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Elements

Ilustración 20: Tanque atmosférico

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d) VÁLVULA REGULADORA DE PRESIÓN

Ir a Simscape → Fluids → Hydraulics → Valves → Pressure Control Valves

Ilustración 21: Ventana de Simulink Library Browser – Pressure Control Valves

Ilustración 22: Válvulas Controladoras de Presión (Pressure Relief Valve)

Área máxima
de paso

Calibración
de la presión
de la válvula

Rango de
Ilustración
regulación de 23: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Limitadora de presión
de la válvula
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e) CILINDRO DE DOBLE EFECTO

Ir a Simscape → Fluids → Hydraulics → Hydraulics Cylinders

Ilustración 24:Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Cylinders

Ilustración 25: Cilindro de doble efecto (Double-Acting Hydraulic Cylinder)

Área A del
Pistón

Área B del
Pistón

Carrera del
Pistón

Ilustración 26:Ventana de configuración básica de los parámetros – Cilindro de Doble efecto

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f) FLUIDO
Ir a Simscape → Fluids → Hydraulics → Hydraulics Utilities

Ilustración 27: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Utilities

Ilustración 28: Fluido Hidráulico (Hydraulic Fluid)

Tipo de
Fluido
Hidráulico

Ilustración 29: Ventana de configuración de los– Fluido hidráulico parámetros

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g) REFERENCIA DE TRASLACIÓN MECÁNICA

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements

Ilustración 30: Ventana de Simulink Library Browser – Translational Elements

Ilustración 31:Referencia de traslación mecánica (Mechanical Translational Reference)

h) MASA
Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements (Ver Ilustración 30)

Ilustración 32: Masa (Mass)

Masa

Ilustración 33:Ventana de configuración de los parámetros – Masa

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i) MUELLE DE TRASLACIÓN
Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Translational Elements (Ver Ilustración 30)

Ilustración 34: Muelle de traslación (Translation Spring)

Tasa del muelle

Ilustración 35: Ventana de configuración de los parámetros – Muelle de traslación

Ilustración 36: Amortiguador traslacional (Translaitonal Damper)

Coeficiente de
amortiguación

Ilustración 37: Ventana de configuración de los parámetros – Amortiguador de traslación

j) SENSOR DE CAUDAL
Ir a Simscape → Foundation Library → Hydraulic → Hydraulic Sensors

Ilustración 38: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulic Sensors

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Ilustración 39: Sensor de caudal hidráulico (Hydraulic Flow Rate Sensor)

k) SENSOR DE PRESÍON
Ir a Simscape→Foundation Library → Hydraulic → Hydraulic Sensors (Ver Ilustración 38)

Ilustración 40: Sensor de Presión Hidráulico (Hydraulic Pressure Sensor)

l) SENSOR DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN

Ir a Simscape -> Foundation Library -> Mechanical -> Mechanical Sensors

Ilustración 41: Ventana de Simulink Library Browser – Mechanical Sensors

Ilustración 42: Sensor de movimiento de traslación (Ideal Translational Motion Sensor)

Posición Inicial

Ilustración 43: Ventana de configuración de los parámetros – Sensor de movimiento de Traslación

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m) SENSOR DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN IDEAL

Ir a Simulink → Sinks

Ilustración 44: Ventana de Simulink Library Browser – Sinks

Ilustración 45: Alcance / Resultados (Scope)

Resultados
en función
del tiempo

Ilustración 46: Ventana de resultados / Alcance

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n) CONVERTIDOR DE SEÑALES FISICAS A BLOQUES DE RESULTADO DE SIMULINK

Ir a Simscape -> Utilities

Ilustración 47: Ventana de Simulink Library Browser – Utilities

Ilustración 48: Convierte Señales física a bloques de resultados Simulink (PS-Simulink Converter)

Unidad de la
señal de salida

Ilustración 49: Ventana de configuración de los parámetros – Convertidor de señales física a bloques de
resultado del Simulink

Ilustración 50: Convierte señales de bloques de resultados del Simulink a señales físicas o unidades de señal de
entrada (Simulink-PS Converter)
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Unidad de la
señal de entrada

Ilustración 51: Ventana de configuración de los parámetros – Convertidor de señales bloques de resultado del
Simulink a señales físicas

o) FUENTE DE VELOCIDAD ANGULAR IDEAL

Ir a Simscape → Foundation Library → Mechanical → Mechanical Sources

Ilustración 52: Ventana de Simulink Library Browser – Mechanical Sources

Ilustración 53: Fuente de velocidad angular ideal (Ideal Angular Velocity Source)
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p) REFERENCIA DE ROTACIÓN MECÁNICA

Ir a Simscape → Foundation Library → Mechanical → Rotational Elements

Ilustración 54: Ventana de Simulink Library Browser – Rotational Elements

Ilustración 55: Referencia de rotación mecánica (Mechanical Rotational Reference)

q) DEFINIR CONSTANTES
Ir a Simulink → Sources

Ilustración 56: Ventana de Simulink Library Browser – Sources

Ilustración 57: Constante (Constant)

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Valor de la
Constante

Ilustración 58:Ventana de configuración de los parámetros – Constante

r) ONDA DE SEÑAL CONTINUA/DISCRETA

Ir a Simulink → Sources

Ilustración 59: Ventana de Simulink Library Browser – Sources

(a) (b)
Ilustración 60: (a) Onda de señal continua (b) Onda de paso señal discreta
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Amplitud

Frecuencia

Tiempo de
la prueba

Ilustración 61: Ventana de configuración de los parámetros – Onda continua

Tiempo de
paso (s)

Tiempo
Final (s)

Tiempo de
la prueba

Ilustración 62: Ventana de configuración de los parámetros – Onda discreta

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s) CONFIGURAR LA FUNCIÓN SOLUCION

Ir a Simscape -> Utilities

Ilustración 63:Ventana de Simulink Library Browser – Utilities

Ilustración 64: Configurar la función solución (Solver Configuration)

1.6 SIMULACIÓN

Ilustración 65: Ventana de Simulación

Método o modelo
de resolución

Ilustración 66: Ventana de Simulación – Configurar los parámetros del modelo

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1.7 CIRCUITO HIDRÁULICO

Ilustración 67: Simulación y circuito realizado en MatLab - Simulink

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1.8 CONCLUSIONES
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INDICE DE FIGURAS
Ilustración 1: Matlab ................................................................................................... 3
Ilustración 2: Icono del Simulink ................................................................................. 3
Ilustración 3: Ventana inicial del Simulink .................................................................. 3
Ilustración 4: Ventana inicial del Simulink – Simscape - Hydraulic ............................. 4
Ilustración 5: Ventana inicial del Simulink – Simscape – Hydraulic – Create Model .. 4
Ilustración 6: Ventana inicial del Simulink – Library Browser ..................................... 4
Ilustración 7: Librería del Simulink.............................................................................. 5
Ilustración 8: Entorno de trabajo del Simulink ............................................................ 5
Ilustración 9: Diagrama de bloques funcionales ......................................................... 5
Ilustración 10: Bloques funcionales de los sistemas mecánicos ................................ 6
Ilustración 11: Modelos de sistemas y sus bloques funcionales ................................ 6
Ilustración 12: Esquema del Sistema Hidráulico ........................................................ 7
Ilustración 13: Ventana de Simulink Library Browser – Pumps and Motors ............... 7
Ilustración 14: Bomba de desplazamiento positivo (Fixed-Displacement Pump) ....... 8
Ilustración 15:Ventana de configuración de los parámetros - Bomba ........................ 8
Ilustración 16:Ventana de Simulink Library Browser – Directional Valves................. 8
Ilustración 17: Válvula direccional de 4/3 (4-Way Directional Valve A) ...................... 9
Ilustración 18: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Direccional ... 9
Ilustración 19: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Elements............ 9
Ilustración 20: Tanque atmosférico ............................................................................ 9
Ilustración 21: Ventana de Simulink Library Browser – Pressure Control Valves .....10
Ilustración 22: Válvulas Controladoras de Presión (Pressure Relief Valve) ..............10
Ilustración 23: Ventana de configuración de los parámetros – Válvula Limitadora de
presión ........................................................................................................................10
Ilustración 24:Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Cylinders............11
Ilustración 25: Cilindro de doble efecto (Double-Acting Hydraulic Cylinder)..............11
Ilustración 26:Ventana de configuración básica de los parámetros – Cilindro de
Doble efecto ................................................................................................................11
Ilustración 27: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulics Utilities ...............12
Ilustración 28: Fluido Hidráulico (Hydraulic Fluid) .....................................................12
Ilustración 29: Ventana de configuración de los– Fluido hidráulico parámetros ........12
Ilustración 30: Ventana de Simulink Library Browser – Translational Elements .......13
Ilustración 31:Referencia de traslación mecánica (Mechanical Translational
Reference) ..................................................................................................................13
Ilustración 32: Masa (Mass) ......................................................................................13
Ilustración 33:Ventana de configuración de los parámetros – Masa .........................13
Ilustración 34: Muelle de traslación (Translation Spring) ...........................................14
Ilustración 35: Ventana de configuración de los parámetros – Muelle de traslación .14
Ilustración 36: Amortiguador traslacional (Translaitonal Damper) .............................14
Ilustración 37: Ventana de configuración de los parámetros – Amortiguador de
traslación .....................................................................................................................14
Ilustración 38: Ventana de Simulink Library Browser – Hydraulic Sensors ..............14
Ilustración 39: Sensor de caudal hidráulico (Hydraulic Flow Rate Sensor) ...............15
Ilustración 40: Sensor de Presión Hidráulico (Hydraulic Pressure Sensor) ...............15
Ilustración 41: Ventana de Simulink Library Browser – Mechanical Sensors ...........15
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Ilustración 42: Sensor de movimiento de traslación (Ideal Translational Motion

Sensor)........................................................................................................................15
Ilustración 43: Ventana de configuración de los parámetros – Sensor de movimiento
de Traslación ...............................................................................................................15
Ilustración 44: Ventana de Simulink Library Browser – Sinks ..................................16
Ilustración 45: Alcance / Resultados (Scope) ............................................................16
Ilustración 46: Ventana de resultados / Alcance .......................................................16
Ilustración 47: Ventana de Simulink Library Browser – Utilities ................................17
Ilustración 48: Convierte Señales física a bloques de resultados Simulink (PS-
Simulink Converter) .....................................................................................................17
Ilustración 49: Ventana de configuración de los parámetros – Convertidor de señales
física a bloques de resultado del Simulink ..................................................................17
Ilustración 50: Convierte señales de bloques de resultados del Simulink a señales
físicas o unidades de señal de entrada (Simulink-PS Converter) ...............................17
Ilustración 51: Ventana de configuración de los parámetros – Convertidor de señales
bloques de resultado del Simulink a señales físicas ...................................................18
Ilustración 52: Ventana de Simulink Library Browser – Mechanical Sources ............18
Ilustración 53: Fuente de velocidad angular ideal (Ideal Angular Velocity Source) ...18
Ilustración 54: Ventana de Simulink Library Browser – Rotational Elements ...........19
Ilustración 55: Referencia de rotación mecánica (Mechanical Rotational Reference)
....................................................................................................................................19
Ilustración 56: Ventana de Simulink Library Browser – Sources ...............................19
Ilustración 57: Constante (Constant) .........................................................................19
Ilustración 58:Ventana de configuración de los parámetros – Constante..................20
Ilustración 59: Ventana de Simulink Library Browser – Sources ..............................20
Ilustración 60: (a) Onda de señal continua (b) Onda de paso señal discreta ............20
Ilustración 61: Ventana de configuración de los parámetros – Onda continua..........21
Ilustración 62: Ventana de configuración de los parámetros – Onda discreta...........21
Ilustración 63:Ventana de Simulink Library Browser – Utilities..................................22
Ilustración 64: Configurar la función solución (Solver Configuration) ........................22
Ilustración 65: Ventana de Simulación .....................................................................22
Ilustración 66: Ventana de Simulación – Configurar los parámetros del modelo ......22
Ilustración 67: Simulación y circuito realizado en MatLab - Simulink ........................23