Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la

Producción

Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)

Proyecto de cinemática de maquinaria

Primer Parcial

Tema: Sistema mecánico de Biela-manivela-Bastidor de un una

locomotora.

Integrantes:
 Jair Rolando Vera Avila
 Joel Hidalgo

Termino 2019 - 2020

Guayaquil – Ecuador
Marco Teórico:
En este proyecto se analizar el sistema de movimiento de las ruedas de una locomotora a vapor,
en la imagen 1 se puede apreciar el mecanismo, solamente es el parecido ya que es mismo modelo
para un análisis de fácil entendimiento, un sistema biela manivela bastidor, del cual se necesitar
un análisis cinemático del mismo, (douglas-self, 2018) del cual puede ser resuelta de los tres
métodos que serán mencionados a continuación:

Imagen 1: mecanismo de una locomotora a vapor

Fuente: (123rf, 2019)

Métodos de las velocidades relativas:

Ecuación 1, velocidad relativa (Shigley & Jr., 2001):
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵/𝐴 (1)

Donde:

 VB: Velocidad en el punto B.

 VA: Velocidad en el punto A.
 VB/A: Velocidad relativa del punto B con respecto al punto A.
Método analítico (Shigley & Jr., 2001):
Ecuación 2, posición:

→= 𝑟 ∗ 𝑒 𝑗𝜃 (2)
𝑅

 r: módulo de posición
 ϴ: Angulo de entrada
Velocidad, ecuación 3, que es la derivada de la posición:
𝑑
→= (→) (3)
𝑉 𝑑𝑡 𝑅
En la ecuación 3, puede existir una variable de entrada que pueda ser la velocidad angular de uno
de los eslabones del mecanismo, debido a que el ángulo del mismo eslabón cambia con respecto
al tiempo.
Aceleración, ecuación 4, que es la derivada de la velocidad (ecuación 3):
𝑑
→= (→) (4)
𝑎 𝑑𝑡 𝑉
En la ecuación 4, pueden dar una velocidad angular de entrada de uno de los eslabones del
mecanismo, si y solo si la velocidad angular no sea constante. La variable de la aceleración, puede
ser expresada de la siguiente forma, ecuación 5:

→ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙 (5)
𝑎

Donde:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝑟 ∗ 𝜔 ⃗2 (6)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙 = 𝑟 ∗ 𝛼 (7)
Método Grafico (Shigley & Jr., 2001):
En este caso, parecido al método de las velocidades relativas, solamente que se toma en cuenta el
valor medido de las variables, además de una constante que será mencionada a continuación,
ecuación 8:

𝑉⃗
𝑘𝑣 = (8)
𝑉̃
Donde:

 𝑉⃗ : Velocidad real.
 𝑉̃: Velocidad en el dibujo.
Para mayor facilidad se optó con el método analítico, para mayor facilidad, del cual sus cálculos
estarán presentes en los anexos. Las dimensiones del mecanismo serán mencionados a
continuación:
Una simulación del mecanismo de análisis será mostrado como la ilustración 1, del cual fue hecha
en Inventor:

Ilustración 1: Simulación del mecanismo de Biela – manivela- bastidor del mecanismo de

movimiento de la locomotora
Fuente: INVENTOR

Procedimiento:
Se realizó primero las mediciones de los componentes del mecanismo, por lo cual se debió medir
con cuidado para evitar posibles errores e incoherencias de resultados en las variables
desconocidas por ejemplo un valor muy alto de la velocidad angular del eslabón AB, por eso se
tomó en cuenta el método analítico, ya que se puede hacer paso a paso e identificar las variables
que se van por ser conocidas para facilitar el despeje de fórmula que puede apreciar en los anexos.
En Inventor se hizo la simulación de los eslabones de los mecanismos, como se puede apreciar
en la ilustración 1, para ver completamente el movimiento del mismo y apreciar perfectamente
cómo será su movimiento y verificar si hay velocidad angular en los eslabones faltantes o
aceleración en el bastidor y en qué dirección va.
Resultados:
Los resultados estarán presentes en los anexos, para una mayor apreciación de los datos además
del procedimiento del método analítico.

Análisis de resultados, conclusiones y recomendaciones:

Se realizó el método analítico del mecanismo de análisis que se aprecia en la ilustracion1 que fue
hecha e Inventor por la cual, se aplicó el método analítico para poder hallar los valores de las
variables desconocidas en este caso la del eslabón AB y del bastidor B cuyas soluciones están
presentes en los anexos, se observó lo siguiente en la velocidad en el punto B, con lo cual fue
positiva, pero en la aceleración en el mismo punto fue negativa da a entender que desacelera en
ese instante de tiempo, pero debido a que la velocidad angular en el punto A se ha mantenido
constante, pero si hubiera aceleración angular en el punto A esa desaceleración lineal seria mucho
menor, con lo cual la rueda se movería un poco más rápido. Con respecto al eslabón AB, se
observó que si tenía aceleración angular (-) como también velocidad angular (+), por lo cual esas
variables han estado presentes a medida que la biela da el impulso a la manivela y consiguiente
al bastidor que es accionado por la presión de vapor de la locomotora. Las conclusiones que se
puede tomar es tener cuidado en ver las direcciones de las posiciones de los lazos en un instante
del tiempo evitando así posibles errores de cálculos y una correcta medición de los eslabones.
Con lo cual se llegó a las conclusiones del análisis cinemático de un mecanismo de biela manivela
bastidor.

Bibliografía
123rf. (Febrero de 2019). 123rf:Red wheel and detail of mechanism a vintage Russian steam
train locomotive. Obtenido de 123rf:Plans and credit:
https://www.123rf.com/photo_94279246_red-wheel-and-detail-of-mechanism-a-
vintage-russian-steam-train-locomotive-.html

douglas-self. (8 de Febrero de 2018). douglas-self: Introduccion Steam Machine. Obtenido de

douglas-self:Bolshevik manner: http://www.douglas-
self.com/MUSEUM/LOCOLOCO/russ/russrefr.htm

Shigley, J. E., & Jr., J. J. (2001). TEORÍA DE MAQUINAS Y MECANISMO. Mexico:

McGRAW.HILL/INTERAMERICANA DE MEXICO. S.A. DE C.V.
Anexos:
Anexo A: Cálculos por método analítico.
Comenzamos primero con un diagrama vectorial de las posiciones en un instante de tiempo, en la
ilustración 2 observamos dicho diagrama:

𝑟𝐵
⃗⃗⃗

𝑟𝐴
⃗⃗⃗

𝑟𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ilustración 2: Diagrama vectorial de la

posición en un instante dado.

Se sabe las condiciones iniciales del problema:

 RA y RAB son variables conocidas y no varían con respecto con el tiempo.

 ϴA y ϴAB varían con respecto al tiempo, pero la primera es conocida.
 ϴB es constante y conocida.
 ωA es constante.
 VB es lineal
Valores de las variables conocidas:
ωA= -682,097 [rad/s] RA=0,137[m]
ϴB= 180º, ϴA= 215º RAB=1,125[m]
Ecuaciones de la posición:

𝑟𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗
𝑟𝐵

𝑟𝐴 ∗ 𝑒 𝑗𝜃𝐴 = 𝑟𝐴𝐵 ∗ 𝑒 𝑗𝜃𝐴𝐵 + 𝑟𝐵 ∗ 𝑒 𝑗𝜃𝐵

Sabiendo que:

𝑒 𝑗𝜃 = cos(𝜃) + 𝑗 ∗ sin(𝜃)
Por lo que, separando las variables reales e imaginarias nos quedara las siguientes expresiones:
𝑟𝐴 ∗ 𝑆𝑖𝑛(𝛳𝐴 )
𝛳𝐴𝐵 = 𝑎𝑟𝑐𝑆𝑖𝑛( )
𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 𝐶𝑜𝑠(𝛳𝐴 ) − 𝑟𝐴𝐵 𝐶𝑜𝑠(𝛳𝐴𝐵 )
Velocidad:
Nos queda la siguiente expresión:

𝑗𝑟𝐴 𝜔𝐴 𝑒 𝑗𝜃𝐴 = 𝑗𝑟𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 𝑒 𝑗𝜃𝐴𝐵 + 𝑟𝐵 ′ 𝑒 𝑗𝜃𝐵

Por lo que, separando las variables reales e imaginarias nos quedara las siguientes expresiones:
𝑟𝐴 𝜔𝐴 𝐶𝑜𝑠(𝛳𝐴 )
𝜔𝐴𝐵 =
𝑟𝐴𝐵 𝐶𝑜𝑠(𝛳𝐴𝐵 )
𝑟𝐵 ′ = −𝑟𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 𝑆𝑖𝑛(𝛳𝐴𝐵 ) + 𝑟𝐴 𝜔𝐴 𝑆𝑖𝑛(𝛳𝐴 )
Aceleración:
Nos queda la siguiente expresión:

−𝑟𝐴 𝜔𝐴 2 𝑒 𝑗𝜃𝐴 = 𝑗𝑟𝐴𝐵 𝛼𝐴𝐵 𝑒 𝑗𝜃𝐴𝐵 − 𝑟𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 2 𝑒 𝑗𝜃𝐴𝐵 + 𝑟𝐵 ′′ 𝑒 𝑗𝜃𝐵

Por lo que, separando las variables reales e imaginarias nos quedara las siguientes expresiones:

−𝑟𝐴 𝜔𝐴 2 𝑆𝑖𝑛(𝛳𝐴 ) + 𝑟𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 2 𝑆𝑖𝑛(𝛳𝐴𝐵 )

𝛼𝐴𝐵 =
𝑟𝐴𝐵 𝐶𝑜𝑠(𝛳𝐴𝐵 )

𝑟𝐵 ′′ = −𝑟𝐴 𝜔𝐴 2 𝐶𝑜𝑠(𝛳𝐴 ) + 𝑟𝐴𝐵 𝛼𝐴𝐵 𝑆𝑖𝑛(𝛳𝐴𝐵 ) + 𝑟𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 2 𝐶𝑜𝑠(𝛳𝐴𝐵 )

Reemplazando Valores, tenemos los siguientes valores:

𝛳𝐴𝐵 = −4,01º
𝑟𝐵 = 1,23 [𝑚] Hacia la izquierda
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 = 68,297 [ ]
𝑠
𝑚
𝑟𝐵 ′ = 58,97 [ ]
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛼𝐴𝐵 = −52,55 [ 2 ]
𝑠
𝑚
𝑟𝐵 ′′ = 684,78 [ 2 ] Hacia la izquierda
𝑠