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Cuaterniones PDF
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Tecnológica Nacional
2008
Introducción
a los
Cuaterniones
Noviembre 2008
Índice
Cuaterniones........................4
Definición..........................4
Cuaternión nulo.....................5
Cuaternión conjugado................5
Cuaternión opuesto..................5
Valor absoluto o norma de un
cuaternión..........................5
Cuaternión unitario.................5
Normalización de un cuaternión......5
Inverso de un cuaternión............6
Álgebra de cuaterniones.............7
Suma................................7
Resta...............................7
Propiedades de la suma
de cuaterniones.....................8
La suma de cuaterniones es
conmutativa.........................8
La suma de cuaterniones
es asociativa......................10
Suma de un cuaternión y
su conjugado.......................10
Producto de cuaterniones...........11
Propiedades........................11
El producto de cuaterniones no es
conmutativo........................11
El producto de cuaterniones es
asociativo.........................11
Productos principales..............12
Método práctico para hallar el
producto de cuaterniones...........13
Producto de un cuaternión y su
conjugado..........................16
Conjugado de un producto...........18
Representación de puntos a través
de cuaterniones....................20
Representación de vectores a través
de cuaterniones....................20
Lic Adriana Favieri
Cuaterniones
Los cuaterniones son una extensión de los números reales,
similar a la de los números complejos. Mientras que los
números complejos son una extensión de los reales por la
adición de la unidad imaginaria i, tal que i2 = -1, los
cuaterniones son una extensión generada de manera análoga
añadiendo las unidades imaginarias : i, j y k a los números
reales y tal que i2 = j2 = k2 = -1
Definición
Un cuaternión es un número de la forma
î î î
q = a + a1 i + a2 j + a3 k a, a1 , a2 , a3 Î R.
Cuaternión nulo
Es aquel en que a = a1 = a2 = a3 = 0
Cuaternión conjugado
î î î
Dado el cuaternión q = a + a1 i + a2 j + a3 k su cuaternión
- î î î
conjugado es q = a - a1 i - a2 j - a3 k
Ejemplo 2
î î î - î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k ® q = 2 + 3 i - 5 j - 4 k
Cuaternión opuesto
î î î
Dado el cuaternión q = a + a1 i + a2 j + a3 k su cuaternión
î î î
opuesto es - q = -a - a1 i - a2 j - a3 k
Ejemplo 3
î î î î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k ® -q = -2 + 3 i - 5 j - 4 k
Ejemplo 4
î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k
¡q ¡ = 54
¡q ¡ = 3 6
Cuaternión unitario
Es aquel cuaternión cuya norma o valor absoluto es uno.
Normalización de un cuaternión
Dado un cuaternión cuya norma no sea igual a uno
podemos normalizarlo definiendo un nuevo cuaternión,
asociado al primero, mediante la siguiente operación:
q
q
q1 =
Ejemplo 5
î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k el cuaternión unitario asociado
a este es :
¡q ¡ = 3 6
q
q
q1 =
î î î
J2 - 3 i + 5 j + 4 kN
1
q1 =
3 6
2 3 î 5 î 4 î
q1 = - i+ j+ k
3 6 3 6 3 6 3 6
2 1 î 5 î 4 î
q1 = - i+ j+ k
3 6 6 3 6 3 6
Inverso de un cuaternión
Dado un cuaternión q definimos el cuaternión inverso, que
designaremos q-1 como
q
¡q 2
q-1 =
Ejemplo 6
î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k el cuaternión inverso es :
q
¡q 2
q-1 =
¡q ¡ = 3 6
¡q 2 = 54
î î î
J2 - 3 i + 5 j + 4 kN
1
q-1 =
54
2 3 î 5 î 4 î
q-1 = - i+ j+ k
54 54 54 54
1 1 î 5 î 2 î
q-1 = - i+ j+ k
27 18 54 27
Álgebra de cuaterniones
Suma
Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k y q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
se define su suma como
î î î
q1 + q2 = Ha + bL + Ha1 + b1L i + Ha2 + b2L j + Ha3 + b3L k
Ejemplo 7
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
î î î
q1 + q2 = H-3 + 1L + H6 + 12L i + H7 - 7L j + H-8 - 11L k
î î
q1 + q2 = -2 + 18 i - 19 k
Resta
Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k y q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
se define su resta como la suma del primer cuaternión
más el opuesto del segundo
î î î
q1 + H-q2L = Ha - bL + Ha1 - b1L i + Ha2 - b2L j + Ha3 - b3L k
Ejemplo 8
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
î î î
-q2 = -1 - 12 i + 7 j + 11 k
î î î
q1 - q2 = H-3 - 1L + H6 - 12L i + H7 + 7L j + H-8 + 11L k
î î î
q1 - q2 = -4 - 6 i + 14 j + 3 k
A = B
î î î
= HHa + bL + cL + HHa1 + b1L + c1L i + HHa2 + b2L + c2L j + HHa3 + b3L + c3L k
por asociatividad de la suma de números reales
î î î
= Ha + Hb + cLL + Ha1 + Hb1 + c1LL i + Ha2 + Hb2 + c2LL j + Ha3 + Hb3 + c3LL k
î î î î î î
= Ka + a1 i + a2 j + a3 k O + Hb + cL + Hb1 + c1L i + Hb2 + c2L j + Hb3 + c3L k
= q1 + Hq2 + q3L
Ejemplo 10
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k , q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k y
î î î
q3 = -8 - 27 i + 14 j - 22 k
verificar la propiedad asociativa
Hq1 + q2L + q3 = q1 + Hq2 + q3L
Hq1 + q2L =
î î î î î î
= J-3 + 6 i + 7 j - 8 k N + J1 + 12 i - 7 j - 11 kN
î î
= -2 + 18 i - 19 k
î î î î î
Hq1 + q2L + q3 = J -2 + 18 i - 19 k N + J-8 - 27 i + 14 j - 22 kN
î î î
Hq1 + q2L + q3 = -10 - 9 i + 14 j - 41 k A
Hq2 + q3L =
î î î î î î
= J1 + 12 i - 7 j - 11 kN + J-8 - 27 i + 14 j - 22 kN
î î î
= -7 - 15 i + 7 j - 33 k
î î î
q1 + Hq2 + q3L = -10 - 9 i + 14 j - 41 k B
A = B
Demostracion
î î î
Sea q = a + a1 i + a2 j + a3 k
- î î î
® q = a - a1 i - a2 j - a3 k
î î î
q + q = Ha + aL + Ha1 - a1L i + Ha2 - a2L j + Ha3 - a3L k
-
-
q+ q=2a
Ejemplo 11
Dado
î î î
q = -3 + 6 i + 7 j - 8 k
verificar que Iq + qM = 2 a
-
î î î î î î
Iq + qM = J-3 + 6 i + 7 j - 8 k N + J-3 - 6 i - 7 j + 8 k N
-
Iq + qM = -6
-
Producto de cuaterniones
Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k y q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
se define su producto, que indicaremos con
asterisco "*", como
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Ha b1 + b a1 + a2 b3 - a3 b2L i +
î î
+Hb a2 + a b2 + a3 b1 - a1 b3L j + Hb a3 + a b3 - a2 b1 + a1 b2L k
Propiedades
El producto de cuaterniones no es conmutativo
q1 * q2 ¹ q2 * q1
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Ha b1 + b a1 + a2 b3 - a3 b2L i +
î î
+Hb a2 + a b2 + a3 b1 - a1 b3L j + Hb a3 + a b3 - a2 b1 + a1 b2L k
î
q2 * q1 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Hb a1 + a b1 + a3 b2 - a2 b3L i +
î î
-Hb a2+ a b2 + a1 b3 - a3 b1L j + Hb a3 + a b3 + a2 b1 - a1 b2L k
en los distintos colores puede apreciarse la desigualdad.
î
= BHa b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Hb a1 + a b1 - a3 b2 + a2 b3L i +
î î
+Hb a2 + a3 b1 + a b2 - a1 b3L j + Hb a3 - a2 b1 + a1 b2 + a b3L kF
î î î
BJc + c1 i + c2 j + c3 k NF
= Ha b c - c a1 b1 - c a2 b2 - c a3 b3 - b a1 c1 - a b1 c1 +
+a3 b2 c1 - a2 b3 c1 - b a2 c2 - a3 b1 c2 - a b2 c2 +
+a1 b3 c2 - b a3 c3 + a2 b1 c3 - a1 b2 c3 - a b3 c3L +
+Hb c a1 + a c b1 - c a3 b2 + c a2 b3 + a b c1 - a1 b1 c1 -
-a2 b2 c1 - a3 b3 c1 - b a3 c2 + a2 b1 c2 - a1 b2 c2 -
î
-a b3 c2 + b a2 c3 + a3 b1 c3 + a b2 c3 - a1 b3 c3L i +
+Hb c a2 + c a3 b1 + a c b2 - c a1 b3 + b a3 c1 - a2 b1 c1 +
+a1 b2 c1 + a b3 c1 + a b c2 - a1 b1 c2 - a2 b2 c2 -
î
-a3 b3 c2 - b a1 c3 - a b1 c3 + a3 b2 c3 - a2 b3 c3L j +
+Hb c a3 - c a2 b1 + c a1 b2 + a c b3 - b a2 c1 - a3 b1 c1 -
-a b2 c1 + a1 b3 c1 + b a1 c2 + a b1 c2 - a3 b2 c2 +
î
+a2 b3 c2 + a b c3 - a1 b1 c3 - a2 b2 c3 - a3 b3 c3L k
î î î
= BJa + a1 i + a2 j + a3 k NFBHb c - b1 c1 - b2 c2 - b3 c3L +
î î
+Hc b1 + b c1 - b3 c2 + b2 c3L i + Hc b2 + b3 c1 + b c2 - b1 c3L j +
î
+Hc b3 - b2 c1 + b1 c2 + b c3L kF
= q1 * Hq2 * q3L
Productos principales
î î î î î î
i*j = k j * i = -k
î î î î î î
j*k = i k * j = -i
î î î î î î
k*i = j i * k = -j
î
a1 i
î
a2 j
î
a3 k
p = q1 * q2
î
p = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Ha b1 + b a1 + a2 b3 - a3 b2L i +
î î
+Hb a2 + a b2 + a3 b1 - a1 b3L j + Hb a3 + a b3 - a2 b1 + a1 b2L k
que es la misma expresión que habíamos escrito
anteriormente.
Ejemplo 12
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
hallar p = q1 * q2
Usaremos el método práctico.
î î î
q1 \ q2 1 12 i -7 j -11 k
î î î
-3 -3 H-3L 12 i H-3L H-7L j H-3L H-11L k
î î î î
6i 6i H-6L 12 6 H-7L k H-6L H-11L j
î î î î
7j 7j H-7L 12 k H-7L H-7L 7 H-11L i
î î î î
-8 k H-8L k H-8L 12 j -H-8L H-7L i -H-8L H-11L
î î î
q1 \ q2 1 12 i -7 j -11 k
î î î
-3 -3 -36 i 21 j 33 k
î î î î
6i 6i -72 -42 k 66 j
î î î î
7j 7j -84 k 49 -77 i
î î î î
-8 k -8 k -96 j -56 i -88
reordenando
î î î
q1 * q2 p p1 i p2 j p3 k
î î î
-3 -36 i 21 j 33 k
î î î
-72 6i 66 j -42 k
î î î
49 -77 i 7j -84 k
î î î
-88 -56 i -96 j -8 k
p = q1 * q2
î
p = H-3 - 72 + 49 - 88L + H-36 + 6 - 77 - 56L i +
î î
+H21 + 66 + 7 - 96L j + H33 - 42 - 84 - 8L k
î î î
q1 * q2 = -114 - 163 i - 2 j - 101 k
reordenando
- î î î
q*q p p1 i p2 j p3 k
î î î
a2 -a a1 i -a a2 j -a a3 k
î î î
a21 a a1 i a1 a3 j -a1 a2 k
î î î
a22 -a2 a3 i a a2 j a1 a2 k
î î î
a23 a2 a3 i -a1 a3 j a a3 k
-
q * q = a2 + a21 + a22 + a23 Î R
Ejemplo 13
Dado
î î î
q = -3 + 6 i + 7 j - 8 k
- î î î
q = -3 - 6 i - 7 j + 8 k
-
verificar que q * q = a2 + a21 + a22 + a23 Î R
- î î î
q\q -3 -6 i -7 j 8k
î î î
-3 H-3L H-3L H-3L H-6L i H-3L H-7L j H-3L 8 k
î î î î
6i 6 H-3L i H-6L H-6L 6 H-7L k H-6L 8 j
î î î î
7j 7 H-3L j H-7L H-6L k H-7L H-7L 7´8 i
î î î î
-8 k H-8L H-3L k H-8L H-6L j 8 H-7L i 8´8
- î î î
q\q -3 -6 i -7 j 8k
î î î
-3 9 18 i 21 j -24 k
î î î î
6i -18 i 36 -42 k -48 j
î î î î
7j -21 j 42 k 49 56 i
î î î î
-8 k 24 k 48 j -56 i 64
reordenando
- î î î
q*q p p1 i p2 j p3 k
î î î
9 18 i 21 j -24 k
î î î
36 -18 i -48 j -42 k
î î î
49 56 i -21 j 42 k
î î î
64 -56 i 48 j 24 k
-
q * q = 3 + 36 + 49 + 64
-
q * q = a2 + a21 + a22 + a23
Conjugado de un producto
El conjugado de un producto de cuaterniones es igual al
producto de los conjugados en sentido opuesto.
Dados
q1 y q2 ® q1 * q2 = q2 * q1
Demostración
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Hb a1 + a b1 - a3 b2 + a2 b3L i +
î î
+Hb a2 + a3 b1 + a b2 - a1 b3L j + Hb a3 - a2 b1 + a1 b2 + a b3L k
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L - Hb a1 + a b1 - a3 b2 + a2 b3L i +
î î
-Hb a2 + a3 b1 + a b2 - a1 b3L j - Hb a3 - a2 b1 + a1 b2 + a b3L k
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + H-b a1 - a b1 + a3 b2 - a2 b3L i +
î î
+H-b a2 - a3 b1 - a b2 + a1 b3L j + H-b a3 + a2 b1 - a1 b2 - a b3L k
= q2 * q1
Ejemplo 14
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
verificar que q1 * q2 = q2 * q1
î î î
q1 * q2 = -114 - 163 i - 2 j - 101 k Hver ejemplo 10L
î î î
q1 * q2 = -114 + 163 i + 2 j + 101 k A
î î î
q2 = 1 - 12 i + 7 j + 11 k
î î î
q1 = -3 - 6 i - 7 j + 8 k
î î î
q2 \ q1 -3 -6 i -7 j 8k
î î î
1 -3 H-6L i H-7L j 8k
î î î î
-12 i H-12L H -3L i -H-12L H-6L H-12L H-7L k -H-12L 8 j
î î î î
7j 7 H -3L j -H7L H-6L k H-7L H-7L 7´8 i
î î î î
11 k 11 H -3L k 11 H-6L j -11 H-7L i -11 H8L
î î î
q2 \ q1 -3 -6 i -7 j 8k
î î î
1 -3 -6 i -7 j 8k
î î î î
-12 i 36 i -72 84 k 96 j
î î î î
7j -21 j 42 k 49 56 i
î î î î
11 k -33 k -66 j 77 i -88
reordenando
î î î
q2 * q1 p p1 i p2 j p3 k
î î î
-3 -6 i -7 j 8k
î î î
-72 36 i -96 j 84 k
î î î
49 56 i -21 j 42 k
î î î
-88 77 i -66 j -33 k
p = q2 * q1
î î
p = H-3 - 72 + 49 - 88L + H-6 +36 +56 +77L i + H-21 - 66 - 7 - 96L j +
î î î
p = -114 + 163 i + 163 j + 101 k B
A = B
¤ q¤ = Cos2B F + Sin2B F
Θ Θ
2 2
¤ q¤ = 1
Ejemplo 17
Representar mediante un cuaternión una rotación de 90o
alrededor del eje x .
® î
Eñ eje x escrito como un vector es : n= i
Θ
y = 45o
2
el cuaternión que representa la rotación es
î î î
q = CosB F + J n1 i + n2 j + n3 k N SinB F
Θ Θ
2 2
î
q = Cos@45oD + i Sin@45oD
2 2 î
q= + i
2 2
Transformación de puntos
Para rotar un punto en el espacio alrededor de un vector
®
unitario n y un ángulo Θ se sigue el siguiente procedimiento:
Dado el punto P, el vector eje con respecto al cual se desea
rotar y el ángulo a rotar, el transformado del punto P es : P´ =
Ejemplo 18
Rotar el punto P H0, 3, 2L 90o alrededor del eje x .
el cuaternión que representa la rotación es
2 2 î 2 2 î
q= + i ®q = - i
2 2 2 2
el punto P escrito como cuaternión
î î î
P=0+0i+3j+2k
P´ = q * P * q
P** = q * P
î î î
q\P 0 0i 3j 2k
î î
2 3 2
2
0 0 2
j 2 k
î î î
2 3 2
2
i 0 0 2
k - 2 j
î
0j 0 0 0 0
î
0k 0 0 0 0
reordenando
î î î
q*P p p1 i p2 j p3 k
î î
3 2
0 0 2
j 2 k
î î
3 2
0 0 - 2 j 2
k
0 0 0 0
0 0 0 0
3 2 î 3 2 î
P** = - 2 j+ 2 + k
2 2
2 î 5 2 î
P** = j+ k
2 2
P´ = P** * q
2 2
-
2 2
î î î
2 2
P** \ q 2
- 2
i 0j 0k
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
î î î
2
2
j 2
2
2
2
j - 2
2
J- 2
2
Nk 0 0
î î î
5
2
2
k 5
2
2 2
2
k 5
2
2
J- 2
2
Nj 0 0
î î î
2 2
P** \ q 2
- 2
i 0j 0k
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
î î î
2 1 1
2
j 2
j 2
k 0 0
î î î
5 2 5
2
k 2
k - 52 j 0 0
reordenando
î î î
P** * q p p1 i 0 j 0k
0 0 0 0
0 0 0 0
î î
1 1
2
j 2
k 0 0
î î
- 52 j 5
2
k 0 0
1 5 î 1 5 î
P´ = q * P * q = K - Oj+K + Ok
2 2 2 2
î î
P´ = q * P * q = -2 j + 3 k
escrito como punto
P´ H0, -2, 3L
P´H0,-2,3L
PH0,3,2L
Distintas perspectivas
Al realizar rotaciones con cuaterniones pueden adoptarse
dos perspectivas distintas. Una considerando fijos los
ejes del marco de referencia, y otra considerando fijo
el punto a rotar.
Si consideramos fijo el marco de referencia, el producto
q * P * q representa una rotación del punto en sentido
antihorario, y el producto q * P * q representa una rotación
del punto en sentido horario.
Este tipo de perspectiva suele llamarse rotación con
perspectiva central.
En cambio si consideramos fijo el punto, el producto
q * P * q representa una rotación del marco de referenciaen
sentido horario, y el producto q * P * q representa una
rotación del marco de referencia en sentido antihorario.
Este tipo de perspectiva suele llamarse rotación con
perspectiva axial.
Cuadro resumen
Rotación de rectas
Mediante la rotación en el espacio con cuaterniones
las rectas se transforman en otras rectas.
Demostración
Una recta en el espacio que para por el punto A HA1, A2, A3L
y es paralela al vector u = Ha1, a2, a3L escrita en forma
®
paramétrica es :
x = A1 + a1 t
y = A2 + a2 t
z = A3 + a3 t
Para simplificar la demostración vamos a aplicarle
una rotación alrededor del eje x de un ángulo Θ .
El cuaternión que representa la rotación es :
Θ î Θ î
q = CosB F + SinB F i ® q = CosB F - SinB F i
Θ Θ
2 2 2 2
y vamos a considerar a P como un cuaternión en el
cual sus componentes son :
î î î
P = 0 + HA1 + a1 tL i + HA2 + a2 tL j + HA3 + a3 tL k
su transformado será
P´ = q * P * q
î î î
q\P 0 HA1 + a1 tL i HA2 + a2 tL j HA3 + a3 tL k
CosA Θ2 E 0 CosA Θ2 E * CosA Θ2 E * CosA Θ2 E *
î î î
HA1 + a1 tL i HA2 + a2 tL j HA3 + a3 tL k
î
SinA Θ2 E i 0 -SinA Θ2 E * SinA Θ2 E * -SinA Θ2 E *
HA1 + a1 tL HA2 + a2 tL k
î î
HA3 + a3 tL j
î
0j 0 0 0 0
î
0k 0 0 0 0
reordenando
î î î
q*P p p1 i p2 j p3 k
0 CosA Θ2 E * CosA Θ2 E * CosA Θ2 E *
î î î
HA1 + a1 tL i HA2 + a2 tL j HA3 + a3 tL k
-SinA Θ2 E * 0 -SinA Θ2 E * SinA Θ2 E *
HA1 + a1 tL î
HA2 + a2 tL k
î
HA3 + a3 tL j
0 0 0 0
0 0 0 0
î
P** = -SinB F HA1 + a1 tL + CosB F HA1 + a1 tL i +
Θ Θ
2 2
î
+t KCosB F a2 - SinB F a3O + KCosB F A2 - SinB F A3O j +
Θ Θ Θ Θ
2 2 2 2
î
+t KSinB F a2 + CosB F a3O + KSinB F A2 + CosB F A3O k
Θ Θ Θ Θ
2 2 2 2
P´ = P** * q
î î î
P** \ q CosA Θ2 E -SinA Θ2 E i 0 j 0 k
-SinA Θ2 E HA1 + a1 tL
î
CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i
t ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M +
î
ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3M j
t ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M +
î
ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3M k
P** \ q CosA Θ2 E
-SinA Θ2 E HA1 + a1 tL -SinA Θ2 E CosA Θ2 E HA1 + a1 tL
î î
CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i CosA Θ2 E CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i
t ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M + It ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M +
î î
ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3M j ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3MM CosA Θ2 E j
t ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M + It ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M +
î î
ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3M k ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3MM CosA Θ2 E k
î
P** \ q -SinA Θ2 E i
î
-SinA Θ2 E HA1 + a1 tL SinA Θ2 E SinA Θ2 E HA1 + a1 tL i
î
CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i CosA Θ2 E SinA Θ2 E HA1 + a1 tL
t ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M + It ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M +
î î
ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3M j ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3MM SinA Θ2 E k
t ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M + It ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M +
î î
ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3M k ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3MM SinA Θ2 E j
î î
P** \ q 0j 0k
-SinA Θ2 E HA1 + a1 tL 0 0
î
CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i 0 0
t ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M + 0 0
î
ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3M j
t ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M + 0 0
î
ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3M k
Simplificando y ordenando
î î î
P´ p p1 i p2 j p3 k
-SinA Θ2 E CosA Θ2 E * Sin2A Θ2 E * CosA Θ2 E * CosA Θ2 E *
HA1 + a1 tL î î
HA3 + a3 tL k
î
HA1 + a1 tL i HA2 + a2 tL j
CosA Θ2 E SinA Θ2 E * Cos2A Θ2 E * -SinA Θ2 E * SinA Θ2 E *
HA1 + a1 tL î î
HA2 + a2 tL k
î
HA1 + a1 tL i HA3 + a3 tL j
0 0 0 0
0 0 0 0
î
P´ = 0 + Ht a1 + A1L i + @t HCos@ΘD a2 - Sin@ΘD a3L + HCos@ΘD A2 - Sin
î
@t HSin@ΘD a2 + Cos@ΘD a3L + HSin@ΘD A2 + Cos@ΘD A3LD k
llamando
b1 = HCos@ΘD a2 - Sin@ΘD a3L C1 = HCos@ΘD A2 - Sin@ΘD A3L
b2 = HSin@ΘD a2 + Cos@ΘD a3L C2 = HCos@ΘD A2 + Sin@ΘD A3L
î î î
P´ = 0 + Ht a1 + A1L i + Ht b1 + C1L j + Ht b2 + C2L k
se pone en evidencia que es una recta.
En forma similar puede realizarse la rotación
alrededor de los otros ejes coordenados.
Ejemplo 19
Rotar el segmento que une los puntos P H0, 3, 2L y
Q H3, 2, 0L 90o alrededor del eje x .
el cuaternión que representa la rotación es
2 2 î 2 2 î
q= + i ®q = - i
2 2 2 2
los puntos escritos como cuaterniones
î î î î î î
P=0+0i+3j+2k Q=0+3i+2j+0k
P´ = q * P * q Q´ = q * P * q
Transformamos sólo los extremos del segmento ya que
hemos demostrado que la transformada de una recta es
una recta, y el segmento está incluido en la recta.
Lic Adriana Favieri
30 Cuaterniones
Transformamos sólo los extremos del segmento ya que
hemos demostrado que la transformada de una recta es
una recta, y el segmento está incluido en la recta.
î î
P´ = -2 j + 3 k Hdel ejemplo 15L
Q´ = q * Q * q
Q** = q * Q
î î î
q\Q 0 3i 2j 0k
î î
2 3 2
2
0 2
i 2 j 0
î î
2
2
i 0 -3 2
2
2 k -0
î
0j 0 0 0 0
î
0k 0 0 0 0
3 2 3 2 î î î
Q** = - + i+ 2 j+ 2 k
2 2
Q´ = P** * q
î î î
2 2
P** \ q 2
- 2
i 0j 0k
î
-3 2
2
- 32 3
2
i 0 0
î î
3 2 3 3
2
i 2
i 2
0 0
î î î
2 j j k 0 0
î î î
2 k k -j 0 0
reordenando
î î
Q´ = 3 i + 2 k
Transformado : segmento que pasa por
P´ H0, -2, 3L y Q´ H3, 0, 2L
P´H0,-2,3L
PH0,3,2L
Q´H3,0,2L
QH3,2,0L
Conjugate@qD
Quaternion@2, 3, -5, -4D
Ejemplo 22
î î î
Encontrar el cuaternión opuesto de q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k
-q
Quaternion@-2, 3, -5, -4D
Ejemplo 23
Encontrar valor absoluto de q.
Abs@qD
3 6
Ejemplo 24
Normalizar el cuaternión q
q
Abs@qD
F
2 2
3 1 5 2 3
QuaternionB ,- , ,
3 6 3 6 3
Ejemplo 25
Hallar el cuaternión inverso de q.
q
Abs@qD2
F
1 1 5 2
QuaternionB ,- , ,
27 18 54 27
Ejemplo 26
Hallar la suma de
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
2 2
QuaternionB , , 0, 0F ** Quaternion@0, 0, 3, 2D **
2 2
2 2
ConjugateBQuaternionB , , 0, 0FF
2 2
Quaternion@0, 0, -2, 3D
P´H0,-2,3L
PH0,3,2L
Bibliografía
Santaló, H1966L, Geometría Proyectiva,
Eudeba, Buenos Aires.
Kuipers, Santaló, H1999L, Quaternions and Rotation
Sequences, Princenton University Press, New Jersey.