FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERÍA Y AGRIMENSURA

ESCUELA DE FORMACIÓN BÁSICA

DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA

Álgebra y Geometría Analítica

Geometría Lineal del Espacio

La Recta en el espacio
Problemas de Rectas y Planos

Ricardo Sagristá

-2014-
LA RECTA EN EL ESPACIO

1- la recta en el espacio como lugar geométrico

r
Sea en el espacio un punto fijo P1 y un vector u

r r
u +o s

P1
Fig.1

El lugar geométrico:
uuur
{ r
}
r = P / P1 P = t u; t ∈ R (1)
r
es la recta que pasa por P1 y tiene la misma dirección que el vector u

Hemos descrito la recta r) del espacio, como el lugar geométrico de los puntos P; que
uuur r uuur r
son extremos de los vectores P1 P colineales con u , es decir P1 P = t u . El punto P
(móvil) describe la recta, cuando t recorre el conjunto R de números recales.

2- Ecuación vectorial de la recta en el espacio.

Vamos a introducir ahora, un sistema de coordenadas cartesianas ortogonales con la

base canónica asociada.

z
P ( x; y; z )

P1 ( x1 ; y1 ; z1 )

y
x
Fig.2

Sea el punto fijo P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) por el que pasa la recta.

r
El vector u = ( u1 ; u2 ; u3 ) que da la dirección de la recta es obviamente no nulo,
r
entonces será u ≠ 0

El lugar geométrico (1) lo podemos escribir así:

2
 uuur uuur
{ r
r = P ( x; y; z ) / OP = OP1 + t u; t ∈ R }
La ecuación:
uuur uuur r
(2) OP = OP1 + t u
es la ecuación vectorial de la recta r

Todo punto P ∈ r , la verifica. Recíprocamente, todo punto P del espacio que la verifica
pertenece a la recta.
uuur r
Si el punto de paso de la recta es el origen de coordenadas, es decir P1 ≡ 0 será OP1 = 0
y la ecuación vectorial (2), es para este caso particular:
uuur r
(3) OP = t u

z r
u
P ( x; y; z )

y
r
x
Fig.3

2-1- Ecuación paramétricas. Coeficientes y cosenos directores. Significado del

parámetro t.

Si en la ecuación vectorial (2) trabajamos con las componentes de los vectores que en
ella figuran, es decir
uuur
OP = ( x; y; z )
uuur
OP1 = ( x1 ; y1 ; z1 )
r
u = ( u1 ; u2 ; u3 )
tendremos
( x ; y; z ) = ( x1 ; y1 ; z1 ) + t ( u1 ; u2 ;u3 )
y operando como hicimos para la recta en el plano llegamos a:

( x ; y; z ) = ( x1 + tu1 ; y1 + tu2 ; z1 + tu3 )

es decir

3
  x = x1 + u1t

r )  y = y1 + u2t (4)
z = z + u t
 1 3

que son las ecuaciones paramétricas de la recta , cuyo punto de paso es P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) y

r
cuya dirección es la del vector u = ( u1 ; u2 ; u3 ) .
Estas componentes se llaman coeficientes directores de r.
r
Si u = 1 (versor), entonces, dichas componentes se llaman cosenos directores de la
recta (por los motivos ya conocidos)
En cuanto al significado geométrico del parámetro t ∈ R , tomando la ecuación vectorial
(2) tenemos:
r uuur uuur uuur
t u = OP − OP1 = PP 1 (ver Fig. 2)
es decir
uuur
r uuu
r P1 P r
t u = P1 P ⇔ t = r ; u ≠ 0
u

Se llega al mismo resultado que para la recta en el plano. Es decir t es proporcional a

la distancia entre la posición del punto P ( x; y; z ) que describe la recta. Para ese valor
de t y el punto P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) de paso.
r
Si u = 1 , entonces t es exactamente dicha distancia.
Si la recta pasa por el origen es decir x1 = 0; y1 = 0; z1 = 0 entonces las ecuaciones (4)
quedan:

 x = u1t

r )  y = u2t (5)
z = u t
 3

que son la ecuaciones paramétricas de una recta que pasa por el origen. Todo lo dicho
para el caso general, vale para este caso.
En particular será :
uuur
P1 P
t = r
u

2-2- Forma canónica (o simétrica) de la ecuación de la recta en el espacio. Planos

proyectantes. Proyecciones ortogonales de la recta.

Si en las ecuaciones paramétricas de r)

 x = x1 + u1t

r )  y = y1 + u2t
z = z + u t
 1 3

es u1 ≠ 0; u2 ≠ 0; u3 ≠ 0 se puede escribir:

4
  x − x1
 =t
 u1
 y − y1
r) =t
 2 u
 z − z1
 =t
 u3
que a su vez es equivalente al sistema (eliminando t)
 x − x1 y − y1
 =
 u1 u2
 x − x1 z − z1
r) =
 u1 u3
 y − y1 z − z1
 =
 u2 u3
el cual es equivalente a cualquiera de los siguientes sistemas:

 x − x1 y − y1  x − x1 y − y1  x − x1 z − z1
 u = u  u = u  u = u
 1  1  1
r) r) r)
2 2 3
; ; (6)
 x − x z − z  y − y z − z  y − y z − z
1
= 1 1
= 1 1
= 1
 u1 u3  u2 u3  u2 u3

Por brevedad los sistemas (6) se suelen escribir así:

x − x1 y − y1 z − z1
r) = = (7)
u1 u2 u3

que es llamada forma canónica o simétrica de la ecuación de la recta en el espacio

r
que pasa por P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) y tiene la dirección de u = ( u1 ; u2 ; u3 ) .
No debe olvidarse que (7) no es una ecuación sino uno cualquiera de los tres sistemas
(6).
Entonces nuestra recta r) puede pensarse como el siguiente conjunto:

 x − x1 y − y1 x − x1 z − z1 
r =  P ( x; y; z ) / = ∧ = 
 u1 u2 u1 u3 

es decir
 x − x1 y − y1   x − x1 z − z1 
r =  P ( x; y; z ) / =  I  P ( x; y; z ) / = 
 u1 u2   u1 u3 
ahora bien la ecuación:

x − x1 y − y1
=
u1 u2
se puede escribir:

5
 u2 x − u1 y + ( −u2 x1 + u1 y1 ) = 0

ecuación que se puede presentar así, haciendo a = u2 ; b = −u1 ; ( −u2 x1 + u1 y1 ) = d

ax + by + d = 0; ∀z
es decir es la ecuación de un plano proyectante sobre el plano coordenado XY.

En forma análoga la ecuación

x − x1 z − z1
=
u1 u3
es la de un plano proyectante sobre el coordenado XZ:

u3 x − u1 z + ( −u3 x1 + u1 z1 ) = 0

Resumiendo: la recta r) puede darse como intersección de dos planos proyectantes sobre
los planos coordenados, en este caso XY y XZ.

Trabajando en forma similar con los sistemas restantes en (6) se puede mostrar que la
misma recta r) puede darse como intersección de pares de planos proyectantes sobre los
planos XY e YZ y XZ e YZ respectivamente.

Llamamos proyección (ortogonal) de la recta r) sobre cada uno de los planos

coordenados, a las trazas de los planos proyectantes que la determinan, con cada uno de
los respectivos planos coordenados.
Es decir, si llamamos con r’) a la proyección de r) sobre el coordenado XY, será:

 x − x1 y − y1 
r' =  P ( x; y; z ) / = ; ∀z  I {P ( x; y; z ) / z = 0; ∀x; ∀y}
 u1 u2 

entonces tendremos:
π1 ) u2 x − u1 y + ( −u2 x1 + u1 y1 ) = 0 ; ∀z
es decir

ax + by + d = 0; ∀z
la ecuación del plano proyectante de r) sobre el plano coordenado XY. Mientras que la
proyección de r) sobre dicho plano coordenado, tendrá por ecuación:

r’) ax + by + d = 0; ∀z
que es la ecuación de una recta contenida en el plano coordenado XY.

En forma análoga se tendrá, si con r’’) llamamos la proyección de r) sobre el plano

coordenado XZ.
 x − x1 z − z1 
r'' =  P ( x; y; z ) / = ; ∀y  I {P ( x; y; z ) / y = 0; ∀x; ∀z}
 u1 u3 

6
 será entonces:
π3 ) u3 y − u2 z + ( −u3 y1 + u2 z1 ) = 0 ; ∀x

es la ecuación del plano proyectante de r) sobre el plano coordenado YZ. Por lo tanto la
ecuación de r’’), proyección de r) sobre dicho plano coordenado es:

r''' ) u3 y − u2 z + ( −u3 y1 + u2 z1 ) = 0 ; x = 0

que es una recta contenida en el YZ.

z
π1

O y

x
O y

π3

z x

π2

O y

7
2-2-1- Casos en que se anulan uno o dos coeficientes directores de la recta.

Partiendo de las ecuaciones paramétricas de r):

 x = x1 + u1t

r )  y = y1 + u2t
z = z + u t
 1 3

obtuvimos la forma canónica de la ecuación de r)

x − x1 y − y1 z − z1
= =
u1 u2 u3
con la condición que u1 ≠ 0; u 2 ≠ 0; u 3 ≠ 0
Sea por ejemplo u1 = 0 , las ecuaciones paramétricas de r) quedan así:
 x = x1

r )  y = y1 + u2t
z = z + u t
 1 3

despejando y de las dos últimas e igualando nos queda el sistema equivalente:

 x = x1

r )  y − y1 z − z1
 u = u
 2 3

es decir en este caso la recta r) puede expresarse como la siguiente intersección de

conjuntos de puntos del espacio:
 y − y1 z − z1 
r = {P ( x; y; z ) / x = x1 ; ∀y; ∀x} I  P ( x; y; z ) / = ; ∀x 
 u2 u3 

Es decir r) viene dada como intersección de un plano paralelo al coordenado YZ y un

plano proyectante sobre el coordenado YZ. Es fácil ver que la recta r), en este caso, es
una recta paralela al plano coordenado YZ. z

O y

8
Se dejan para el lector los casos en que u2 = 0 o bien u3 = 0
Con un análisis similar al que hicimos se llaga a las ecuaciones paramétricas de la recta
para estas situaciones. Resulta la recta r) paralela al plano coordenado XZ (si u2 = 0 ) ó
bien r) es paralela al coordenado XY (si u3 = 0 )

Si se anulan dos coeficientes directores, por ejemplo u1 = u2 = 0; u3 ≠ 0 , las

ecuaciones paramétricas de r) quedan así:
 x = x1

r )  y = y1

 z = z1 + u3t

Con las dos primeras ecuaciones ya podemos expresar a la recta r) como intersección de
dos conjuntos de puntos del espacio.

r = {P ( x; y; z ) / x = x1 ; ∀y; ∀x} I {P ( x; y; z ) / y = y1 ; ∀x; ∀ z}

es decir r) viene dada como intersecciones de un plano paralelo al coordenado YZ, con
otro plano que a su vez, paralelo al coordenado XZ.

La recta r) es sin más una recta paralela a ambos planos coordenados , es decir es
paralela al eje z, en este caso.

z
y = y1 ; ∀x; ∀z

x = x1 ; ∀y; ∀z P ( x; y; z )

r z = z1 + u3t

P1 ( x1 ; y1 ; z1 )
O y

( x1 ; y1 ; 0 )

En forma análoga estudiar los casos u1 = u3 = 0; u2 ≠ 0 (la recta es paralela al eje Y), y
u2 = u3 = 0; u1 ≠ 0 (la recta es paralela al eje X).
En todos los casos particulares vistos estudiar la posición de la recta y obtener sus
ecuaciones, cuando el punto P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) de paso es el origen de coordenadas.

9
Ejemplo 1:

Dado el punto A ( −1; 2;1) hallar las ecuaciones de la recta r) que pasa por el punto A y
forma ángulos iguales con los ejes coordenados. Determinarse además las ecuaciones de
los planos proyectantes y las proyecciones ortogonales de r) sobre cada plano
coordenado, así como las intersecciones de r) con dichos planos coordenados.
Las ecuaciones de r) serán, en forma paramétrica:

 x = −1 + u1t

r )  y = 2 + u2 t
z = 1+ u t
 3

r
para determinar u = ( u1 ; u2 ; u3 ) , que da la dirección de r) , tenemos en cuenta que r)
debe formar ángulos iguales con loe ejes coordenados, luego sus cosenos directores, que
r
son los del u , deben ser iguales, por lo tanto deben ser iguales los coeficientes
r r
directores de u ( y de r), esto significa que cualquier vector u que tenga las tres
componentes iguales es un vector “contenido” en la recta.
r
Tomemos por ejemplo u = (1; 1; 1), luego las coordenadas de r) serán:

 x = −1 + t

r )  y = 2 + t (8)
z = 1+ t


la ecuación del plano proyectante de r) sobre el plano coordenado XY, se obtiene

eliminando t entre los dos primeros .
es decir
x +1 = y − 2
o sea
x − y = −3; ∀z
es la ecuación buscada. Mientras que la proyección (ortogonal), de r) sobre el plano XY,
sean según vimos:
r') x − y = −3; z = 0

la ecuación del plano proyectante de r) sobre el plano coordenado XZ, se obtiene

eliminando t entre la 1º y la 3º de (8) y se tiene:

x + 1 = z −1
es decir:
x − z = −2; ∀y
(plano proyectante de r) sobre XZ)

mientras que
r’’) z − x = −2; y = 0
es la ecuación de la proyección (ortogonal) de r) sobre dicho plano coordenado.
En forma similar se obtiene:

10
Ecuación plano proyectante de r) sobre el coordenado YZ (eliminando t, entre segunda y
tercera de (8)):
y − z = 1 ∀x

mientras que la proyección (ortogonal) de r) sobre dicho plano YZ, será:

y − z = 1 x = 0 (r’’’)

la intersección de r) con el plano coordenado , será un punto P1 ( x1 ; y1 ; 0 ) ⇔ z1 = 0

de la última de las ecuaciones (8) se tiene:
0 = 1 + t ⇔ t = −1

valor que reemplazado en las ecuaciones restantes de (8), nos da:

x1 = −1 − 1 = −2
y1 = 2 − 1 = 1
luego
P1 ( −2;1; 0 )

la intersección de r) con el plano coordenado XZ será un punto P2 ( x2 ; 0; z2 ) ⇔ y2 = 0

de la segunda ecuación de (8) se tiene:
0 = 2 + t ⇔ t = −2

este valor se reemplaza en las ecuaciones restantes de (8) y se tiene:

x2 = −1 − 2 = −3
y2 = 1 − 2 = −1

luego
P2 ( −3; 0; −1)

La intersección de r) con el plano coordenado YZ será un punto P2 ( ...; y3 ; z3 ) ⇔ x3 = 0

De la primera ecuación de (8) se obtiene:

0 = −1 + t ⇔ t = 1

este valor se reemplaza en las ecuaciones restantes de (8) y se llega

y3 = 2 + 1 = 3
z3 = 1 + 1 = 2

Entonces:
P3 ( 0; 3; 2 )

11
2-3- Ecuaciones de la recta que pasa por dos puntos conocidos.

Sean P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) , P2 ( x2 ; y2 ; z2 ) . Se toma como punto del plano cualquiera de los

dos, por ejemplo P1.
z

P2 ( x2 ; y2 ; z2 )
P1 ( x1 ; y1 ; z1 )

O y

Además es evidente que un vector que da la dirección de la recta es

r uuuur
u = P1 P2 = ( x2 − x1 ; y2 − y1 ; z2 − z1 )

por ello, las ecuaciones de la recta, en forma paramétrica son:

 x = x1 + ( x2 − x1 ) t

r )  y = y1 + ( y2 − y1 ) t

 z = z1 + ( z2 − z1 ) t

Ejemplo 2:
Hallar las ecuaciones de la recta r) que pasa por los puntos P1 (1; 6; 3) ; P2 ( 3; 2; 3)
uuur r
Un punto de paso será por ejemplo P1 (1; 6; 3) . Además P1 P = u = ( 2; −4; 0 ) .
Luego:
 x = 1 + 2t

r )  y = 6 + 4t
z = 3

Si queremos expresar a r) como intersección de dos planos proyectantes, eliminando t,
entre las dos primeras ecuaciones:
x −1 y − 6
=
2 −4
operando se llega
−2 x − y + 8 = 0; ∀z
(plano proyectante sobre XY)

12
De la tercera ecuación:
z = 3; ∀x; ∀y

tenemos la ecuación de un plano paralelo al coordenado XY, es decir proyectante sobre

los coordenados XZ y ZY.

Luego la recta r) puede expresarse:

−2 x − y + 8 = 0; ∀z
r )
z = 3 ; ∀x; ∀y
La recta r) es paralela al plano coordenado XY.

2-4-Forma general de las ecuaciones de la recta en el espacio

Se puede considerar una recta r) , en el espacio, como la intersección de dos planos

cualesquiera no paralelos.
Es decir si
π1 ) a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0
π2 ) a2 x + b2 y + c2 z + d 2 = 0
entonces

r = {P ( x; y; z ) / a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0} I { P ( x; y; z ) / a2 x + b2 y + c2 z + d 2 = 0} =
= { P ( x; y; z ) / a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0; a2 x + b2 y + c2 z + d 2 = 0}

Este último miembro es equivalente a escribir el siguiente sistema de dos ecuaciones

lineales en x, y, z:
a x + b1 y + c1 z + d1 = 0
r) 1 (9)
a2 x + b2 y + c2 z + d 2 = 0

que es la forma general de las ecuaciones de la recta en R3

el sistema (9) nos da la recta r) como intersección de dos planos no paralelos. Debemos
observar que dada una recta en R3, existen infinitos pares de planos no paralelos (entre
ellos, los pares de planos proyectantes ya vistos), que la determinan. (ver sistemas (6))

2-5-Pasaje de la forma general a las ecuaciones paramétricas y recíprocamente.

Dada:
a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 ( π1 )
r)
a2 x + b2 y + c2 z + d 2 = 0 ( π2 )
π1 y π2 no paralelos
queremos obtener las ecuaciones paramétricas de r).
r
Para ello necesitamos los vectores u que dan la dirección de r) y un punto de paso. Para
r
obtener u pensamos que r) ∈ π1 I π2 , por lo tanto el vector normal a
r
π1 : n1 = ( a1 ;b1 ;c1 ) ⊥ r

13
lo mismo
r
n2 = ( a2 ;b2 ;c2 ) ⊥ r
pero estas dos condiciones implican:
r r
n1 ⊥ u  r r r
r r  ⇔ u = n1 ∧ n2 (10)
n2 ⊥ u 

P1 ( x1 ; y1 ; z1 )

z r
u
π1
π2 90º
90º

r
r n2
n1

O y

Ejemplo 3:

Hallas las ecuaciones paramétricas de la recta

2 x + 3 y + 7 z = 2 ( π1 )
r) (11)
3 x − 8 y + 2 z = 5 ( π2 )
r
Aplicando (10) obtenemos un vector u que da la dirección de r).
r r
Al ser n1 = ( 2; −3; 7 ) ; n2 = ( 3; −8; 2 ) será

r r r
i j k
r r r r r r
u = n1 ∧ n2 = 2 −3 7 = 50i + 17 j − 7 k
3 −8 2
r
Luego u = ( 50;17; −7 ) (o cualquier múltiplo escalar de él) dará la dirección de r)

Para hallar un punto de paso P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) , hacemos por ejemplo, z1 = 0 (que equivale

a hallar la intersección de r) con el plano coordenado XY).

Reemplazamos en (11) y se tiene:

14
 2 x − 3 y = 2

3 x − 8 y = 5
Resolviendo el sistema, por ejemplo, aplicando la regla de Cramer, se tiene:

2 −3 2 2
5 −8 −1 1 3 5 4 4
x1 = = = ; y1 = = =−
2 −3 −7 7 2 −3 −7 7
3 −8 3 −8

1 4 
es decir un punto de r) será P1  ; − ; 0  y las ecuaciones paramétricas de la recta
7 7 
son:

 1
 x = 7 + 50t

 4
r )  y = − + 17t (12)
 7
z = − 7t


Ejemplo 4:

Determinar la recta anterior como intersección de los planos proyectantes sobre los
coordenados XY y XZ.

Para hallar las ecuaciones del plano proyectante sobre el coordenado XY, eliminemos t
Entre las dos primeras ecuaciones de (12) y se tiene:

 1 1  4 1
x−  =x+  ⇔ 17 x − 50 y − 31 = 0 ∀z
 7  50  7  17

es el plano proyectante

Para hallar la ecuación del plano proyectante de r) sobre el coordenado XZ, se elimina t,
entre la primera y última ecuación de (12), se obtiene:

 1 1 1
 x −  = − z ⇔ − 7 x − 50 y + 1 = 0 ∀y
 7  50 7

es el plano proyectante buscado.

Entonces la misma recta r) del ejemplo 3, puede darse así:

17 x − 50 y − 31 = 0
r)
−7 x − 50 y + 1 = 0

15
Observación:

Dada la recta r) del ejercicio 3

 2 x − 3 y − +7 z = 2
r)
3 x − 8 y + 2 z = 5

la ecuaciones de los planos proyectantes se pueden obtener directamente del sistema

dado. Por ejemplo: ecuación del plano proyectante sobre el coordenado XY, se elimina z
entre ambas ecuaciones para ello multiplicamos ambos miembros de la primera
ecuación por 2, y ambos miembros de la segunda ecuación por 7, luego restamos, se
llega a la ecuación consecuencia del sistema:
−17 x + 50 y = −31 ⇔
17 x − 50 y − 31 = 0 , ∀z
como habíamos obtenido.

Para obtener la ecuación del plano proyectante sobre el plano coordenado XZ,
eliminemos y, entre ambas ecuaciones del sistema dado. Para ello multipliquemos la
primera ecuación por (-8) y a la segunda por 3 y luego sumamos, se obtiene la ecuación:

7 x + 50 z = 1 ⇔
−7 x − 50 z + 1 = 0 ∀y
como obtuvimos

Veamos ahora el problema inverso, nos dan una recta por sus ecuaciones paramétricas:

 x = x1 + u1t

r )  y = y1 + u2t (13)
z = z + u t
 1 3

y se quiere pasar a la forma general, es decir, expresarla como intersección de un par

cualquiera de planos no paralelos, tal que r = π1 I π2 .

Conviene expresar r) como intersección de dos planos proyectantes. Este problema ya

lo hemos estudiado, basta eliminar t entre dos pares cualesquiera de las ecuaciones de
(13) se tienen así, según vimos pares de planos proyectantes de r) sobre los coordenados
(ver sistemas (6)) y el ejemplo 1.

Ejercicio:

Determinar la forma general de la recta r) /

x = 1+ t

r )  y = −2 − 3t
 z = 2t


16
Respuesta:

3 x + y = 1 3 x + y = 1 2 x − z = 2
r) o bien r) o bien r)
2 x − z = 2  2 y + 3 z = −4  2 y + 3 z = −4

2-6- Ángulos entre dos rectas, condiciones de paralelismo y ortogonalidad entre

rectas.

Sean las rectas

 x = x1 + u1t  x = x2 + v1t
 
r1 )  y = y1 + u2t ; r2 )  y = y2 + v2t
z = z + u t z = z + v t
 1 3  2 3

r r
donde u = ( u1 ;u2 ;u3 ) y v = ( v1 ;v2 ;v3 ) dan las direcciones de r1) y r2)
respectivamente.
r r r r
Si r1 // r2 ⇔ u // v ⇔ u = αv; α ≠ 0 ⇔ u1 = αv1 ; u2 = αv2 ; u3 = αv3
En este caso ambas rectas son coplanares.

r1
r r2
r v
u
P1
P2

π
Fig.9

Resumiendo
r r
r1 // r2 ⇔ u = αv con α ≠ 0

Si r1 y r2 no son paralelas puede ser

a) π1 I π2 = ∅ en este caso se dicen que las rectas son alabeadas.

b) π1 I π2 ≠ ∅ , en este caso son coplanares y se cortan en un punto.
En el caso b), uno de los ángulos entre r1 y r2 es el ángulo entre los vectores que dan
sus direcciones.

Es decir
( r1 ,r2 ) = ( u ,v ) = ϕ
r r

Recordar que:

17
 r r
u ×v
cos ϕ = r r → ϕ
u v (14)
0≤ϕ≤π

r1
r
u
r2
r
v
π

Fig.10
r r
Al ser r1 y r2 coplanares serán r1 ⊥ r2 ⇔ u × v = 0 ⇔ u1v1 + u2 v2 + u3v3 = 0
Si r1 y r2 son alabeadas se define como ángulo entre las mismas, al ángulo
determinado por dos rectas respectivamente paralelas a las dadas y que se interceptan
en un punto (es decir coplanares, como en Fig.11)
Es decir:
r1
z r r’2
u r
v
r 2 r ϕ r’1
P1 v

r
u
P2

O y

x Fig.11

r1 // r’1 , r2 // r’2 r’1 y r’2 coplanarios.

Por definición
r r
r1 ,r2 = r1 ',r2 ' = u ,v = ϕ
el que se calcula con la expresión (14).

Si r1 y r2 son alabeadas se dice también que

18
 r r r r
son ortogonales ⇔ r1, ⊥ r2, ⇔ u ⊥ v ⇔ u × v = 0 ⇔ u1v1 + u2 v2 + u3v3 = 0

En resumen las rectas r1 y r2 , en el espacio (coplanares o alabeadas) son

ortogonales ⇔ u1v1 + u2 v 2 + u3 v 3


Ejemplo 5:
Determinar si el siguiente par de rectas son paralelas u ortogonales.
 2 15
 x − 7 z = 7 ( π1 )  x − y − z − 7 = 0 ( π3 )
r1 )  ; r2 ) 
 y + 5 z = − 34 ( π2 ) 3 x − 4 y − 11 = 0 ( π4 )
 7 7

Ambas rectas dadas en su forma general. Debemos determinar los vectores que dan sus
respectivas direcciones.
Para r1) tenemos:
r r r
r  2  i j k
n1 = 1; 0; −  
 7  r r r 2 2r 5 r r
 ⇒ u = n1 ∧ n2 = 1 0 − = i − j + k
r  5 7 7 7
n2 =  0;1;  
 7   0 1
5
7

Para r2):
r r r
r i j k
n3 = (1; −1; −1)  r r r r r r
r  ⇒ v = n3 ∧ n4 = 1 −1 − 1 = − 4i − 3 j − k
n4 = ( 3; −4; 0 ) 
3 −4 0
r r
Es evidente que u y v no son paralelos ⇔ r1 // r2
Veamos
r r 2 5  8 15 r r
u × v =  ; − ;1 × ( −4; −3; −1) = − + − 1 = 0 ⇔ u ⊥ v ⇔ r1 y r2 son ortogonales
7 7  7 7

2-7- Condiciones de paralelismo y ortogonalidad entre recta y plano

Sean
 x = x1 + u1t

π ) ax + by + cz + d = 0 y r )  y = y1 + u2t
z = z + u t
 1 3

r
El vector normal a r) es n = ( a;b;c ) y el vector que da la dirección de r) es
r
u = ( u1 ;u2 ;u3 ) .
Entonces :
r r r r
1º) Si r // π ⇔ n ⊥ u ⇔ n × u = 0 ⇔ au1 + bu2 + cu3 = 0

19
que es la conclusión de paralelismo entre recta y plano

r
P1 r u
n

r
π u
Fig.12
2º) Si
r r r r
r ⊥ π ⇔ n // u ⇔ n = αu ⇔ ( a;b;c ) = α ( u1 ;u2 ;u3 ) ⇔ a = αu1 ;b = αu2 ;c = αu3 = 0

que es la condición de ortogonalidad entre recta y plano

r
u
r
n

P1
π

2-8- Ángulos entre recta y plano

Dados una recta y un plano:

 x = x0 + u1t

r )  y = y0 + u2t y π1 ) ax + by + cz + d = 0
z = z + u t
 0 3

Se define el ángulo determinado por la recta r) y el plano π1 , al ángulo que forman r),
con su proyección ortogonal r’), sobre π1 .

r
π2 n1 r

ϕ r
u
α
r’ π1

Fig 13
r ∈ π2 ; π2 ⊥ π1 ;
la proyección ortogonal de r sobre π1 es : r' = π1 I π2

20
 r r
π1 ,r = r,r' = α . Por otra parte ( n,u ) = ϕ es complementario de α

Luego
r r
n1 × u au1 + bu2 + cu3
cos ϕ = sen α = r r = →α
n u a + b 2 + c 2 u12 + u2 2 + u32
2

2-9- Problemas de intersección

2-9-1- intersección de rectas en el espacio
Idem las rectas:

 x = x1 + u1t  x = x2 + v1s
 
r1 )  y = y1 + u2t ; r2 )  y = y2 + v2 s
z = z + u t z = z + v s
 1 3  2 3

Determinar si existe en el espacio en el espacio, pueden presentarse sus ecuaciones en

forma general como intersección de pares de planos proyectantes. Así:

 x − x1 y − y1 x − x1 z − z1 
r1 =  P ( x; y : z ) / = ∧ = 
 u1 u2 u1 u3 
y para r2 es
 x − x2 y − y2 x − x2 z − z2 
r2 =  P ( x; y : z ) / = ∧ = 
 v1 v2 v1 v3 

Es evidente que si se desea estudiar r1 I r2 , ello equivale algebraicamente a plantear el

sistema siguiente

 x − x1 y − y1
 u =
u2
 1
 x − x1 z − z1
 u =
 1 u3

 x − x2 =
y − y2
 v1 v2

 x − x2 =
z − z2
 v1 v3

Los puntos P ( x; y; z ) ∈ r1 I r2 deben ser solución de este sistema de cuatro ecuaciones

con tres incógnitas que equivale a considerar la intersección de cuatro planos. Más
adelante aprenderemos a resolver sistemas de ecuaciones lineales en general.

Por ahora procederemos así: se plantea la intersección de tres de los cuatro planos,
supongamos que exista, entonces se verifica si dicha intersección satisface la ecuación
del cuarto plano.

21
 • Si existe un único punto de intersección ( x0 ; y0 ; z0 ) ,entonces las rectas r1 y r2
se cortan en dicho punto y son coplanares.
• Si la intersección es vacía, entonces r1 y r2 son paralelas (coplanares) ó
alabeadas (es sistema es incompatibles)
• Si los puntos de una de las rectas son soluciones del sistema ambas rectas son
coincidentes (el sistema se dice indeterminado)

Ejemplo 6
Hallar la intersección, si existe, de las rectas

x + 2 y = 1 3 x + 4 y = 1
r1 )  ; r2 ) 
5 y − z = −7 2 y + 3 z = 38

como vemos acá las rectas ya vienen dadas como intersección de pares de planos
proyectantes. Entonces para plantear r1 I r2 , debemos resolver el sistema:
 x + 2y =1
 5 y − z = −7

 (15)
3 x + 4 y =1
 2 y + 3 z = 38
Veamos la posible solución del sistema formado, por ejemplo, con las tres ecuaciones
del sistema.
Las podemos resolver, por ejemplo, aplicando la Regla de Cramer.
Tendríamos:
1 2 0 1 1 0
−7 5 −1 0 −7 −1
1 4 0 2 3 1 0 −2
x= = = −1 ; y= = =1
1 2 0 −2 1 2 0 −2
0 5 −1 0 5 −1
3 4 0 3 4 0

1 2 1
0 5 −7
3 4 1 −24
z= = = 12
1 2 0 −2
0 5 −1
3 4 0

La solución ( −1;1;12 ) es la solución de las tres primeras ecuaciones de (15) pero

no del sistema.

Por ello debemos ver si verifica la última ecuación del mismo :

22
 2 .1 + 3 . 12 = 38
Luego sin más ambas rectas se cortan en el punto P1 ( −1;1;12 ) y por lo tanto son
coplanares.
Podemos escribir entonces:

r1 I r2 = {( −1;1;12 )}

2-9-2- Intersección de rectas y planos.

Sean la recta
 x = x1 + u1t

r )  y = y1 + u2t y π ) ax + by + cz + d = 0
z = z + u t
 1 3

Se desea r I π es decir el conjunto:

r I π = { P ( x; y; z ) / x = x1 + u1t; y = y1 + u2t; z = z1 + u3t;ax + by + cz + d = 0 }

lo que equivale a plantear el sistema:

 x = x1 + u1t
y = y +u t
 1 2

 z = z1 + u3t
ax + by + cz + d = 0

sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas de fácil solución por sustitución.
Para ello reemplazamos en la última ecuación los valores de x, y, z dados en las tres
primeas ecuaciones, se obtendrá una ecuación en t del tipo
β
αt = β; si α ≠ 0 entonces t =
α
Reemplazando este valor de t en las primeras se obtiene
{( x0 ; y0 ; z0 )} = r I π
es decir el punto de intersección de r y π .

Si α = 0 puede ser:

1) β = 0 , luego quedará 0 t = 0 , ecuación que se verifica ∀t ∈ R , lo que

equivale a decir que todo valor de x, y, z de las tres primeras verifica la ecuación
del plano.
En este caso en que las recta está contenida en el plano.
Es decir:
r = rIπ en este caso.

23
 2) β ≠ 0 , entonces será 0t = β ecuación incompatible, lo que significa que para
ningún valor de t se obtendrán valores x, y, z de loas tres primeras ecuaciones que
verifiquen la ecuación del plano.
En otras palabras
r I π = ∅ (sistema incompatible).

Geométricamente significa que r // π

Ejemplo 7:
x = t

Hallar , si existe r I π , siendo π ) 2 x − y + z − 1 = 0 y r )  y = −1 + 2t el sistema a
z = 1− t

plantear es el siguiente:
x = t
 y = −1 + 2t


z = 1− t
2 x − y + z − 1 = 0

Reemplazando las tres primeras en la última, se tiene:

2t − ( −1 + 2t ) + (1 − t ) − 1 = 0 ⇔ 2t + 1 = −2t + 1 − t − 1 = 0 ⇔ 1 − t = 0 ⇔ t = 1

Reemplazando este valor de t en cada una de las tres primeas ecuaciones y obtenemos:
x0 = 1
y0 = −1 + 2 = 1
z0 = 1 − 1 = 0

Luego r y π se cortan en el punto P0 (1;1; 0 )

Observación: si la recta r) viene dada como intersección de planos proyectantes, por
ejemplo,
 x − x1 y − y1
 u = u
 1
r) = 
2

 x − x1 = z − z1
 u1 u3

Entonces r I π ,razonando como siempre, nos lleva a plantear un sistema de tres

ecuaciones con tres incógnitas, es decir la intersección de tres planos.

24
  x − x1 y − y1
 u = u
 1 2

 x − x1 z − z1
 =
 u1 u3
ax + by + cz + d = 0


que y sabemos encarar, aunque el camino anterior es más sencillo.

2-10 Problemas de distancia

2-10-1- Distancia de un punto a una recta en el espacio.

Sean
 x = x1 + u1t

r )  y = y1 + u2t y el punto P0 ( x 0 ; y0 ; z0 )
z = z + u t
 1 3

se desea hallar la distancia de P0 a r ) que simbolizaremos

δ ( P0 ;r )

r r
u
P1
δ ( P0 ;r ) P0

Fig.14
Si P0 ∈ r ⇒ δ ( P0 ,r ) = 0
Consideremos entonces P0 ∉ r

r r
u
z δ ( P0 ;r )
P1 α
P0
α'

O y

25
 Fig 15
En el P1 R P0 contenido en π , se verifica que:
uuuur r r r
δ ( P0 ;r ) = P1 P0 sen α , como u ≠ 0 podemos multiplicar y dividir por u
tenemos:
uuuur r uuuur r
P1 P0 u sen α P1 P0 ∧ u
δ ( P0 ;r ) = r = r
u u
r
expresión esta última que nos da la distancia pedida. Observemos que si el sentido de u
fuera contrario deberíamos trabajar con α ' , pero sen α ' = sen α pues α + α ' = π .

Ejemplo 8
Calcular δ ( P0 ;r ) siendo:
 x = −1 + t

r )  y = 1 + 2t ; P0 (1; 2; −2 )
z = −t


r uuuur r
u = (1; 2; −1) ; P1 ∈ r / P1 ( −1;1; 0 ) ; P1 P0 = ( 2;1; −2 ) ; u = 1 + 4 + 1 = 6

r r r
i j k
uuuur r r r r uuuur r
P1 P0 ∧ u = 2 1 −2 = 3i + 0 j + 3k ; P1 P0 ∧ u = 9 + 0 + 9 = 18
1 2 −1

luego
18
δ ( P0 ;r ) = ≅ 1, 73
6

2-10-2- Distancias entre dos rectas alabeadas

Dada dos rectas alabeadas, es decir no coplanarios se desea calcular las distancias entre
ellas, es decir la distancia medida sobre la dirección normal a ambas .Veamos la figura
siguiente, además simbolizaremos dicha distancia así: δ ( r1 ;r2 )

z π2 r
v
P2

δ ( r1 ;r2 )
O y
r r1
P1 u
1 π
26
x
 r r
u ∧v r
v

r
u
Fig.16
uuuur
Observemos que la distancia δ ( r1 ;r2 ) se obtiene proyectando P1 P0 sobre la dirección
normal a r1 y r2 simultáneamente, dicha dirección normal a ambas rectas viene dada
r r
por la dirección de ( u ∧ v ) .
Entonces dados

 x = x1 + u1t  x = x2 + v1s
 
r1 )  y = y1 + u2t ; r2 )  y = y2 + v2 s
z = z + u t z = z + v s
 1 3  2 3

r r
donde u = ( u1 ;u2 ;u3 ) da la dirección de r1) y v = ( v1 ;v2 ;v3 ) da la dirección de r2).
Por lo dicho arriba será:

uuuur uuuur r r uuuur ( ur ∧ vr )

δ ( r1 ;r2 ) = Pr oy( ur ∧ vr ) P1 P2 = P1 P2 × ( u ∧ v )0 = P1 P2 × r r
u ∧v
expresión que permite calcular la distancia pedida.

Ejemplo 9
Hallar la distancia entre las rectas

x = 2 − t  x = 1 + 2s
 
r1 )  y = 1 + 3t ; r2 )  y = 2 − 3s
 z = −1 + t  z = −1 − 4 s
 
uuuur r r
P1 ( 2;1; −1) ; P2 (1; 2; −1) luego P1 P2 = ( −1;1; 0 ) además u = ( −1; 2 : 1) ; v = ( 2; −3; −4 )

Calculamos ahora:

−1 1 0
uuuur r r
P1 P2 × u ∧ v = −1 2 1 = 3
2 −3 −4
Entonces:

27
 3
δ ( r1 ;r2 ) =
30

3-10- Condición de coplanaridad de rectas en el espacio

Sean las rectas:

 x = x1 + u1t  x = x2 + v1s
 
r1 )  y = y1 + u2t ; r2 )  y = y2 + v2 s
z = z + u t z = z + v s
 1 3  2 3

z
r
P2 v r2

P1
r1

r
u

O y
P1

x Fig 17
uuuur r r
Si r1 y r2 son coplanares deberán ser coplanares los vectores : P1 P2 ; u y v.
uuuur r r
Luego r1 y r2 son coplanares ⇔ P1 P2 × u ∧ v = 0
uuuur
Como P1 P2 = ( x2 − x1 ; y2 − y1 : z2 − z1 )
r r
u = ( u1 ;u2 ;u3 ) ; v = ( v1 ;v2 ;v3 )

La condición de coplanaridad de r1 y r2 será:

x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1
uuuur r r
P1 P2 × u ∧ v = u1 u2 u3 =0
v1 v2 v3

3-11-Haz de planos

Sean los planos π1 ) a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 ; π2 ) a2 x + b2 y + c2 z + d 2 = 0

28
Tal que π1 no es paralelo a π2 , luego π1 I π2 = r . Es decir tenemos una recta darle por
sus ecuaciones en forma general.

a x + b1 y + c1 z + d1 = 0
r) 1 (16)
a2 x + b2 y + c2 z + d 2 = 0

queremos hallar una ecuación que nos da en la posible, todos los planos que pasan por
r = π1 I π2 . Dicho conjunto de planos se llama haz (o familia) de planos de eje r. Para
obtener esa ecuación, a la primera ecuación de (16) le sumamos la segunda multiplicada
previamente por un número λ ∈ R se obtiene:

a1 x + b1 y + c1 z + d1 + λ ( a2 x + b2 y + c2 z + d 2 ) = 0
es decir
( a1 + λa2 ) x + ( b1 + λb2 ) y + ( c1 + λc2 ) z + ( d1 + λd2 ) = 0 (17)

esta ecuación es de primer grado en x, y, z, luego para cada valor de λ , tendremos la

ecuación de un punto.
Ahora debemos mostrar que los planos que 17 contienen a la recta r = π1 I π2

P1 ( x1 ; y1 ; z1 )
z

P0 ( x0 ; y0 ; z0 )

π2
y π1
r

Fig.18

Para ello tomamos un punto arbitrario P0 ( x0 ; y0 ; z0 ) ∈ r = π1 I π2 y probamos que

verifica la ecuación del haz de planos (17)

En efecto como P0 ∈ ( π1 I π2 ) ⇔ P0 ∈ π1 y P0 ∈ π2 ⇔
a1 x0 + b1 y0 + c1 z0 + d1 = 0
 (identidades numéricas)
a2 x0 + b2 y0 + c2 z0 + d 2 = 0

Si a la primera le sumamos la segunda multiplicada por λ ∈ R , tendremos :

29
 ( a1 + λa2 ) x0 + ( b1 + λb2 ) y0 + ( c1 + λc2 ) z0 + ( d1 + λd 2 ) = 0

Entonces P0 ( x0 ; y0 ; z0 ) ∈ a los planos que se obtienen de la ecuación (17) para cada

valor de λ . Como P0 ∈ r es arbitrario, equivale a decir que los planos que se
obtienen de (17) contienen a toda la recta r = π1
π2 .


Finalmente probaremos que (17) da todos los planos del haz, excepto aquel cuya
ecuación fue multiplicada por λ , en nuestro caso π2 . Para ello pensemos en determinar
la ecuación del plano del haz que pasa por un punto P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) . Debemos determinar
el correspondiente valor de λ , para ello, pensemos que P1 ( x1 ; y1 ; z1 ) tiene que verificar
(17) pues P1 pertenece a un plano del haz.

Tenemos:
( a1 + λa2 ) x + ( b1 + λb2 ) y + ( c1 + λc2 ) z + ( d1 + λd2 ) = 0
Despejemos λ , y tenemos:
a1 x + b1 y + c1 z + d1
λ=−
a2 x + b2 y + c2 z + d 2

este valor de λ existe ⇔ a2 x + b2 y + c2 z + d 2 ≠ 0 ⇔ P1 ∉ π2

Luego la ecuación (17) representa a todos los planos del haz de eje r = π1 I π2 , excepto
π2 (en este caso).

Si se quiere la ecuación de todos los planos del haz, deberá considerarse:

( a1 + λa2 ) x + ( b1 + λb2 ) y + ( c1 + λc2 ) z + ( d1 + λd2 ) = 0

(18)
a2 x + b2 y + c2 z + d 2 = 0

Si π1 // π2 ⇔ π1 I π2 = ∅ entonces será:

a1 b1 c1
= = ; ( a2 ≠ 0; b2 ≠ 0; c2 ≠ 0 )
a2 b2 c2

Si sumamos λ a todos los miembros:

a1 b c a + λ b1 + λ c1 + λ
+λ = 1 +λ = 1 +λ ⇔ 1 = = ⇔ todos los planos de (17) ó (18)
a2 b2 c2 a2 b2 c2

son coincidentes con π1 = π2

30
 Ejemplo 10
Dados los planos
π1 ) x − y − 2 z = 1
π2 ) x + y − z = 2
determinar el plano que pasa por r = π1 I π2 y que verifica, en cada caso las siguientes
condiciones:

a) pase por el punto P1 ( 2; −3;1)

b) sea normar al plano π2 ) 2 x + y − 3z = 4
c) pasa por el punto P2 ( 2; 0; 0 )

La ecuación del haz de planos de eje r = π1 I π2 es

(1 + λ ) x + ( −1 + λ ) y + ( −2 − λ ) z = (1 + 2λ ) (19)

a) el valor de λ se obtiene (pues P1 ∉ π2 ) reemplazando sus coordenadas en lugar

de x, y, z respectivamente.
1
(1 + λ ) 2 + ( −1 + λ ) − 3 + ( −2 − λ ) = (1 + 2λ ) ⇔ λ =
2
reemplazando en (19) se obtiene la ecuación del plano paralelo:
3 1 5
x− y− z = 2
2 2 2

b) si el plano (19) debe se perpendicular a π3 el producto escalar de sus versores

normales debe ser nulo.
Es decir, siendo
r r
n3 = ( 2;1; −3) y n = (1 + λ; − 1 + λ; − 2 − λ )
r r 7
n3 × n = 2 (1 + λ ) + ( −1 + λ ) + ( −3)( −2 − λ ) = 0 ⇔ λ = −
6

Reemplazando en (19) tenemos la ecuación del plano pedido

1 13 5 4
− x− y− z =−
6 6 6 3

c) observemos que P2 ∈ π2 , luego si aplicáramos el método del caso a) veíamos

que no existe λ , lo que ocurre que el plano pedido es el propio π2 , cuya
ecuación fue multiplicada por λ , es decir:

x+ y−z = 2

31
32