9.

2 Ejercicios de dinámica
281
9.2. Ejercicios de dinámica

Ejercicio 9.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano ho-

rizontal áspero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical. Si
se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F, determine:
θ

a) La aceleración del centro de masa del disco.

m
co

b) La aceleración angular del disco.

aA.
ic

c) La fuerza de roce.
is
.F
w

Solución. Sea f la fuerza de roce, de sentido contrario a F . Así tenemos

w
w

con k̂ hacia adentro del papel

F −f = MaCM ,
LCM = ICM ω,
d d d
LCM = ICM ω = ICM ω(−k̂),
dt dt dt
τ CM = Rf(−k̂),

como ICM = MR2 /2 tenemos

1 d
MR2 ω = Rf,
2 dt
1 d
f = MR ω,
2 dt
pero el disco rueda sin resbalar de manera que
d
aCM = R ω,
dt
282 Soluciones ejercicios

y las dos ecuaciones que tenemos se reducen a

1
MaCM ,
f =
2
F − f = MaCM ,

de donde salen los resultados

2F
aCM = ,
3M
dω 2 F
α = = ,
dt 3 MR
1
f = F.
3
N om
.c
aA

Ejercicio 9.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano

ic

horizontal áspero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.
is
.F

El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la figura, en el cual

w
w

se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F, de-
w

termine:
θ F

R
2R

a) La aceleración del centro de masa del disco.

b) La aceleración angular del disco.

c) La fuerza de roce.

Solución. Similarmente sea f la fuerza de roce, de sentido contrario a

9.2 Ejercicios de dinámica
283

F . Así tenemos con k̂ hacia adentro del papel

F −f = MaCM ,
LCM = ICM ω,
d d d
LCM = ICM ω = ICM ω(−k̂),
dt dt dt
τ CM = (2Rf + RF )(−k̂),

como ICM = Mr2 /2 = 2MR2 tenemos

d
2MR2 ω = (2Rf + RF ),
dt
d F
f = MR ω − ,
dt 2
m
co

pero el disco rueda sin resbalar de manera que

.
aA
ic

d
is

aCM = 2R ω,
.F

dt
w
w
w

y las dos ecuaciones que tenemos se reducen a

F 1
f+ = MaCM ,
2 2
F − f = MaCM ,

de donde salen los resultados

F
aCM = ,
M
dω aCM F
α = = = ,
dt 2R 2MR
f = F − MaCM = 0.

Ejercicio 9.10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda

en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene
de su extremo se desenrolla. Determine:
284 Soluciones ejercicios

a) La aceleración de bajada del disco.

b) La tensión de la cuerda.

m
Solución. Si T es la tensión en la cuerda tenemos
co
A.
ca

Mg − T = MaCM ,
si

1 dω 1 dω
i

MR2
.F

= RT =⇒ MR =T
w

2 dt 2 dt
w

dω
w

aCM = R ,
dt
de donde se obtiene
1
Mg − MaCM = MaCM ,
2
de donde
2
aCM = g,
3
1
T = Mg.
3
N

Ejercicio 9.11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin

resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado
por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro, como se
indica en la figura.
9.2 Ejercicios de dinámica
285

F
G

30º
Determine:
a) La aceleración del centro del disco.
b) La fuerza de roce.
om

Solución. Indicando las fuerzas en la figura

.c
aA

N
ic
is

F
.F

G
w
w
w

f
mg
30º
tenemos que
F cos 30 − mg sin 30 − f = ma,
N − mg cos 30 − F sin 30 = 0,
ΓG = f R = IG α,
donde además
a 1
α= , IG = mR2 .
R 2
Reemplazando α y colocando valores numéricos
√
50 3 − 50 − f = 10a,
√
N − 50 3 − 50 = 0,
f = 5a,
286 Soluciones ejercicios

30º

Figura 9.1:

de donde √ m
co
50 3 − 50 10 √ 10
A.

a= = 3− = 2. 440 17 m s−2 ,
ca

15 3 3
si

50 √ 50
i
.F

f= 3− = 12. 201 N.
w

3 3
w
w

Ejercicio 9.12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin

resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado
por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P, como
se indica en la figura. Determine:

a) La aceleración del centro del disco.

b) La fuerza de roce.

Solución. La única diferencia respecto al problema anterior es que ahora

F también hace torque respecto a G, de manera que

F cos 30 − mg sin 30 − f = ma,

N − mg cos 30 − F sin 30 = 0,
ΓG = fR + F R = IG α,
9.2 Ejercicios de dinámica
287

de manera que
√
50 3 − 50 − f = 10a,
√
N − 50 3 − 50 = 0,
f + 100 = 5a,
luego √
50 3 − 50 + 100 10 √ 10
a= = 3+ = 9. 107 m s−2 ,
15 3 3
y
50 √ 250
f = 5a − 100 = 3− = −54. 466 N,
3 3
el signo significa que la fuerza de roce actúa hacia arriba.
N
om

Ejercicio 9.13 Una barra de largo 2L y masa M está articulada en un ex-

.c

tremo a un punto fijo O, inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se suelta,

aA

comienza a rotar respecto a la articulación bajo el efecto del peso de la barra.

ic
is

Determine la reacción en la articulación y la velocidad angular de la barra

.F
w

en función del ángulo que ella ha girado.

w
w

Solución. Sea N la reacción vertical en la articulación. Conviene usar

conservación de energía, esto es
1 2 4
E = I0 θ̇ − MgL sin θ = 0, I0 = ML2 ,
2 3
de donde r
3g
θ̇ = sin θ,
2L
es la magnitud de la velocidad angular de la barra. La reacción vertical sale
de
d2
N − Mg = M 2 (−L sin θ),
dt
288 Soluciones ejercicios

la derivada se puede hacer porque se conoce θ̇ y resulta

d2
N = Mg − ML sin θ,
dt2
donde damos sólo el resultado
5 9
N = Mg − Mg cos2 θ.
2 4
N

Ejercicio 9.14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmen-

te sobre un plano horizontal liso, en reposo. Si ella es perturbada levemente
comienza a caer. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo
cuando ella se coloca horizontal.

m
θ
co
.
aA
ic
is
.F
w
w
w

Solución. Como no hay fuerzas horizontales, el movimiento del centro

de masa ocurre sólo en la dirección vertical, por lo tanto podemos tomar

xCM = 0,
yCM = L cos θ,

conservación de energía da
1 2 1 1 2
E = MvCM + ( ML2 )θ̇ + MgL cos θ = MgL,
2 2 3
donde
vCM = ẏCM = −θ̇L sin θ,
entonces
2 1 2 2g
θ̇ sin2 θ + θ̇ = (1 − cos θ),
3 L
9.2 Ejercicios de dinámica
289

y
2 2g (1 − cos θ)
θ̇ = ,
L sin2 θ + 13
cuando la barra se pone horizontal θ = π/2 y luego
r
3g
θ̇ = ,
2L
y la velocidad del centro de masas en este instante es
r
3gL
vCM = −θ̇L = − .
2
N

Ejercicio 9.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un pla-

m

no horizontal liso. Si la barra es tirada por una fuerza constante F, inicial-

co

mente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo, la barra comienza a

A.
ca

moverse sobre el plano. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo

i
is

manteniendo su dirección original. Determine una ecuación para el ángulo

.F

que gira la barra en función del tiempo.

w
w
w

Solución. Sea xCM e yCM las coordenadas del centro de masas sobre el
plano horizontal. Si la fuerza está aplicada en la dirección OX la coordenada
yCM no varía y puede tomarse cero. Entonces tenemos
F = M ẍCM ,
τ CM = F L cos θ = ICM θ̈,
la última es la que interesa y si reemplazamos ICM = ML2 /3 se obtiene
ML2
F L cos θ = θ̈,
3
290 Soluciones ejercicios

o sea
3F
θ̈ = cos θ,
ML
es la ecuación diferencial que determina el ángulo θ.

Ejercicio 9.16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente

en torno a uno de sus extremos que se mantiene fijo, bajo la acción de su
peso. Escriba la ecuación diferencial para el ángulo que ella gira.

m
co
A.
ca
i si
.F
w

Solución. Conservación de energía da

w
w

1 2 L
E = I θ̇ − Mg cos θ,
2 2
es constante. Luego si derivamos

L
I θ̇θ̈ + Mg sin θθ̇ = 0,
2
de donde
L
I θ̈ + Mg
sin θ = 0,
2
y si reemplazamos I = ML2 /3 resulta

3g
θ̈ + sin θ = 0,
2L
es la ecuación diferencial solicitada.

N
9.2 Ejercicios de dinámica
291

Ejercicio 9.17 (4) Una semiesfera homogénea de radio “a” está en reposo
sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa,
sobre la cual la superficie semi esférica se apoya. La semiesfera comienza a
moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared,
ambas sin roce. Demuestre, además que cuando la base alcanza la posición
horizontal, laq rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semies-
fera son ω = 15 8
g/a, v = 38 aω respectivamente. Demuestre además, durante
el movimiento siguiente, que el ángulo entre la base y la horizontal no excede
45
de cos−1 ( 128 ).

m
co

θ
A.
ca
si
i
.F
w
w
w

Solución. El centro de masa del cuerpo está a distancia 3a/8 del centro.
Mientras no despega, el cuerpo mantiene su centro fijo, y la única fuerza que
realiza torque respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda figura θ es el
ángulo que ha girado la línea que contiene el centro de masa, entonces
3
IC θ̈ = Mg a cos θ,
8
donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5, luego

2Ma2 3
θ̈ = Mg a cos θ,
5 8
o sea
15 g
θ̈ = cos θ,
16 a
que podemos integrar porque
1 d 2
θ̈ = θ̇ ,
2 dθ
292 Soluciones ejercicios

obteniendo
1 2 15 g
θ̇ = sin θ,
2 16 a
y cuando la base se coloca horizontal θ = π/2 resultando
r
15 g
ω = θ̇ = ,
8 a
y
3
vCM = aω.
8
Puede probarse que en esta posición el cuerpo despega y tiene una energía
inicial (respecto a la posición inicial del centro)
1 2 3
E = I θ̇ − Mg a = 0,
2 8
m
y su momentum en la dirección horizontal es
co

r
A.

3 3 15 g
ca

Px = M aω = M a .
si

8 8 8 a
i
.F
w

Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y
w
w

rota, de manera que la coordenada x del centro de masa varía. Así la energía
se puede escribir
1 2 1 2 3a
E = MvCM + ICM θ̇ − Mg cos θ = 0,
2 2 8
además
r
3 15 g
M ẋ = M a ,
8 8 a
3a
yCM = cos θ,
8
3a
ẏCM = − θ̇ sin θ.
8
Cuando θ sea un extremo, θ̇ = 0, y en ese caso, ẏCM = 0 y la ecuación de
energía da r
1 3 15 g 2 3a
M( a ) − Mg cos θ = 0
2 8 8 a 8
9.2 Ejercicios de dinámica
293

que se reduce a
45
cos θ = ,
128
o sea θ = 69. 417 o .
N

Ejercicio 9.18 (4) Un disco uniforme de radio a que está rotando con ra-
pidez angular inicial Ω alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal
donde el coeficiente de roce cinético es µ. Si la superficie se apoya unifor-
memente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendrá en un tiempo
3
4
aΩ/(gµ).
Solución. Supondremos que la normal que es el peso se distribuye uni-
formemente de manera que su densidad superficial es
m

Mg
co

σ= .
πa2
aA.

Considere un anillo entre r y r + dr. La fuerza de roce en ese anillo produce

ic
is

un torque retardador dado por

.F
w
w

dτ = −µ(σ2πrdr)r
w

Mg
= −µ 2 2πr2 dr
πa
2Mg 2
= −µ 2 r dr,
a
e integrando
Z a
2Mg 2
τ = −µ r dr
0 a2
2µMga
= − .
3
De manera que
2µMga
Iα = − ,
3
1 2µMga
Ma2 α = − ,
2 3
4µg
α = − ,
3a
294 Soluciones ejercicios

y como la condición de frenado es

0 = Ω + αt,
resulta
3aΩ
t= .
4µg
N

Ejercicio 9.19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en

superficies lisas OY vertical y OX horizontal. Inicialmente la barra estaba
vertical con θ = π/2 y se perturbó levemente. Determine θ̇ y las reacciones
en función de θ.
Solución. Respecto a la figura, tenemos que
Y

H m
co
.
aA

G V
ic
is
.F
w
w

θ θ
w

O X
Mg

xG = a cos θ, yG = a sin θ, vG = aθ̇,

y la energía es constante
1 2 1 2 1 2 1 1 2
E = Mga = MvG + IG θ̇ +Mga sin θ = Ma2 θ̇ + ( Ma2 )θ̇ +Mga sin θ,
2 2 2 2 3
de donde r
3g
θ̇ = − (1 − sin θ),
2a
donde el signo se debe a que θ está disminuyendo. Para determinar las reac-
ciones utilizamos F = MaG que en componentes es
d2
H = M a cos θ,
dt2
d2
V − Mg = M 2 a sin θ,
dt
9.2 Ejercicios de dinámica
295

en el apéndice se explica como hacer estas segundas derivadas con facilidad

y resulta

1 d 3
H = Ma (θ̇ sin θ)2 = Mg (3 sin θ − 2) cos θ,
−2 sin θ dθ 4
1 d 1 ¡ ¢
V = Mg + Ma (θ̇ cos θ)2 = Mg 10 − 9 cos2 θ − 6 sin θ .
2 cos θ dθ 4

Note que la barra pierde el contacto con la pared cuando sin θ = 2/3 es decir
cuando θ = 41,81o .

Ejercicio 9.20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada

om

sobre una superficie horizontal con roce de modo que la semiesfera sólo puede
.c

rodar sin resbalar. Inicialmente la base está paralela al plano horizontal.

aA

C
ic
is
.F

G
w

θ
w
w

Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial θ̇(0) = Ω, determine θ̇

en función de θ.

Solución. La figura de análisis es

C

G
θ

f
V

Pueden calcularse CG = 38 R y IC = 25 MR2 . A pesar que hay roce, el punto

de contacto no desliza y por lo tanto se conserva la energía

1 2 1 2
E = MvG + IG θ̇ + Mg(R − CG cos θ).
2 2
296 Soluciones ejercicios

Las coordenada de G serán (el centro C avanza Rθ por no haber deslizamien-

to)

xG = Rθ − CG sin θ,
yG = R − CG cos θ,

de donde evaluamos

ẋG = Rθ̇ − CGθ̇ cos θ,

ẏG = CGθ̇ sin θ,

m
2 2 2 2
= R2 θ̇ − 2Rθ̇ CG cos θ + CG2 θ̇ ,

co
vG

A.
1 2 2
=
64 ca
R (73 − 48 cos θ) θ̇ ,
sii
.F

reemplazando en E
w
w
w

1 1 2 2 12 2 3
E = M R (73 − 48 cos θ) θ̇ + MR2 θ̇ + Mg(R − R cos θ)
2 64 25 8
1 2 3
= MR2 (493 − 240 cos θ) θ̇ + MgR(1 − cos θ)
640 8
1 3
= MR2 (493 − 240 cos θ) Ω2 + MgR(1 − )
640 8
de allí despejamos θ̇
s
g 1 − cos θ
θ̇ = Ω2 − ¡ ¢.
R 493
240
− cos θ