Real Time Kinematic

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO FACULTAD DE INGENIERIA
GEODESIA SATELITAL ESCUELA DE ING. CIVIL
TEMA: REAL TIME KINEMATIC (RTK)
DOCENTE
:
Mg. Villar Quiroz Josualdo
CURSO:
GEODESIA SATELITAL
ESCUELA:
Ing.Civil
AÑO:
3er Año-VI Ciclo
INTEGRANTES: 1. Escobar Dios, Danner

2. Sánchez Pichen, Cristhian
1
ÍNDICE
1. INTRODUCCIÓN ......................................................................................................... 3
2. Definición del método cinemático: ........................................................................... 3
3. Objetivo de los levantamientos cinemáticos: ........................................................... 4
4. Técnica RTK ............................................................................................................... 5
5. Características y ventajas de la técnica RTK con radio UHF:..................................... 5
6. Corrección diferencial ............................................................................................... 6
7. Aplicaciones:.............................................................................................................. 6
8. Procedimiento General de un Levantamiento Cinemático: ..................................... 7
9. Procedimiento General de un Levantamiento RTK:.................................................. 8
10. Procedimiento Específico de un Levantamiento RTK: ........................................... 8
a. Configuración de la cartera ................................................................................... 8
b. Configuración de la base ....................................................................................... 9
c. Configuración del rover ....................................................................................... 10
d. Configuración de los parámetros de registro y replanteo .................................. 10
e. Configuración del sistema de coordenadas y unidades ...................................... 12
f. Iniciación de la base:............................................................................................ 13
g. Iniciación del rover: ............................................................................................. 16
h. Exportación de los puntos: .................................................................................. 20
11. Bibliografía: .......................................................................................................... 22
2
LEVANTAMIENTO CINEMÁTICO EN TIEMPO REAL

1. INTRODUCCIÓN
Bastante difundida mundialmente, la sigla RTK, aunque todavía es poco conocida en

Latinoamérica. El posicionamiento con esta técnica se está incorporando de a poco a las
actividades que involucran análisis de registros hidrográficos, explotación minera,
monitoreo de vehículos y control preciso de maquinaria, entre otras aplicaciones.
RTK significa Real Time Kinematic, posicionamiento cinemático en tiempo real, y alía la
tecnología de navegación por satélites a un módem de radio o a un teléfono GSM para
obtener correcciones instantáneas. Algunas aplicaciones de ingeniería exigen que el
procesamiento y el abastecimiento de las coordenadas se obtengan instantáneamente,
sin la necesidad de un post procesamiento de los datos.
2. Definición del método cinemático:
Se trata de un método muy eficiente para medir muchos puntos que están muy cerca
uno de otro. Este levantamiento involucra un Móvil que se desplaza y cuya posición
puede ser calculada en relación con la Referencia.
En esta técnica, se sitúa un receptor sobre un punto de referencia conocido y el otro se
desplaza por la zona del proyecto, observando los puntos de interés.
La técnica es muy adecuada cuando muchos puntos cercanos y juntos tienen que ser
levantados, y el terreno no plantea problemas importantes en términos de interrupción
de la señal (normalmente una señal audible se emite por el receptor cuando se ha
perdido enganche con los satélites). El levantamiento se lleva a cabo de la manera que
ilustra la Figura 1, y las ambigüedades se reinicializan usando
Figura N° 01. Esquema del método Cinemático
Una de las características negativas particulares de esta técnica es el requisito de que el

bloqueo de fase debe ser mantenido por el receptor móvil mientras se mueve de un sitio
a otro. Esto requiere hardware especial montado en los vehículos, si el levantamiento
se lleva a cabo en un área grande.
3
Figura N° 02. Técnicas de reinicialización de Cinemáticas.
También este método se denomina de reocupación: El ocupar dos veces el mismo punto
tras el período de una hora permite que la geometría de los satélites haya variado
sustancialmente y por tanto pueda resolverse la ambigüedad inicial con la misma
garantía que una observación mucho más larga.
El móvil tiene que realizar el procedimiento conocido como “Inicialización”, proceso
esencialmente idéntico a una observación estática-rápida, para permitir la fase del post
proceso y resolver ambigüedades. La antena de referencia y la móvil permanecen
estáticos 5-20 minutos, registrando datos.
La antena móvil se puede mover libremente. Se pueden registrar las posiciones con un
intervalo de tiempo prefijado (cinemático clásico) o puntos aleatorios (stop and go) o
bien una combinación de los dos. Esta parte de la medición se conoce como cadena
cinemática.
Figura N° 03. Levantamiento Cinemático
3. Objetivo de los levantamientos cinemáticos:

La intención de los levantamientos "cinemáticos" es determinar la posición de la antena
mientras está en movimiento.
4
4. Técnica RTK
La técnica de posicionamiento RTK se basa en la solución de la portadora de las señales
transmitidas por los sistemas globales de navegación por satélites GPS, Glonass y
Galileo, este último todavía en fase de implantación. Una estación de referencia provee
correcciones instantáneas para estaciones móviles, lo que hace que con la precisión
obtenida se llegue al nivel centimétrico.
La estación base retransmite la fase de la portadora que midió, y las unidades móviles
comparan sus propias medidas de la fase con la recibida de la estación de referencia.
Esto permite que las estaciones móviles calculen sus posiciones relativas con precisión
milimétrica, al mismo tiempo en que sus posiciones relativas absolutas son relacionadas
con las coordenadas de la estación base.
Esta técnica exige la disponibilidad de por lo menos una estación de referencia, con las
coordenadas conocidas y está dotada de un receptor GNSS y un módem de
radiotransmisor. La estación genera y transmite las correcciones diferenciales para las
estaciones, que usan los datos para determinar precisamente sus posiciones.
El formato de las correcciones diferenciales es definido por la Radio Technical Comittee
for Maritime Service (RTCM). Los radiotransmisores operan en las fajas de frecuencia
VHF/UHF, y la observación fundamental usada en el RTK es la medida de la fase de la
portadora.
El empleo de las correcciones diferenciales hace que la influencia de los errores debidos
a la distancia entre la estación base y la móvil se minimice. Esos errores se deben:
• al reloj del satélite;
• a las efemérides;
• a la propagación de la señal en la atmósfera.
En el caso del uso del módem de radio, la técnica RTK se restringe a líneas de base cortas
(hasta 10 km), debido al alcance limitado del UHF, y también porque la determinación
de la posición con esta técnica emplea apenas la solución de la portadora L1, aunque la
portadora L2 esté presente para la resolución de las ambigüedades.
5. Características y ventajas de la técnica RTK con radio UHF:

 Mide hasta 10 km
 Distancia mínima para medición: 1 m
 Tiempo de observación: De 1 a 5 segundos
 Precisión: (1-2) cm ± 2 ppm
 Intervalo de grabación: Cada 1 segundo
 Condición es siempre rastrear los mismos satélites en la base y en el móvil tener una
base sin obstrucciones
 Inicialización con el mínimo de 6 satélites;
 Generalmente los radios más potentes trabajan con 35 W;
5
 La onda electromagnética es utilizada para transmisión (televisión, radio, telefonía

móvil, links de internet y otras aplicaciones), la misma sobre atención/interferencia
del local donde está siendo utilizada, reduciendo su alcance;
 Grandes ventajas, no necesita de la intervisibilidad entre el receptor base y el móvil.
Con esto, la localización puede ser realizada a distancias muy superiores cuando
comparamos con la topografía convencional;
 Otra gran ventaja es la eliminación del post-procesamiento de los datos en escritorio,
por esto es muy interesante que se trabaje desde el inicio del levantamiento con
coordenadas conocidas. Este tiempo se gana para ser utilizada en la generación de
los productos, curvas, proyectos y plantas definitivas
6. Corrección diferencial
Básicamente la corrección diferencial consiste en el posicionamiento en tiempo real de
una estación móvil a través de las correcciones diferenciales generadas en la estación
de referencia. Estas correcciones pueden ser generadas a partir de la observación de la
portadora, de la fase del código o del código suavizado por la portadora.
En la práctica se ha utilizado el término para el posicionamiento DGPS diferencial en

tiempo real empleando las correcciones de posición o pseudodistancia a partir de
observaciones del código y código suavizado por la onda portadora, y el término RTK
cuando el posicionamiento diferencial es obtenido a partir de medidas brutas de fase de
la onda portadora o correcciones diferenciales de fase de la portadora. Las técnicas
diferenciales basadas en observación de la fase de la portadora son capaces de alcanzar
elevada precisión de posicionamiento en función de mayor precisión obtenida por las
observaciones de fase de la portadora.
Las medidas de fase de la portadora son altamente sensibles a pérdidas de ciclos. Es

preciso que la estación móvil disponga de softwares adecuados para la rápida detección
y corrección de estas faltas de señal, que están directamente asociadas a la solución de
ambigüedades en cuanto en movimiento, a través de técnica OTF.
7. Aplicaciones:
 Es empleado para levantamientos de control, de detalles y para la medición de
muchos puntos de sucesión corta.
 Este tipo de levantamiento se utiliza cuando se requiere capturar gran cantidad de
puntos de detalles. El receptor móvil requiere ser inicializado por unos 10 o 15
minutos en el primer punto.
 Medición de volúmenes
 Replanteo
6
8. Procedimiento General de un Levantamiento Cinemático:

Primero, el Móvil tiene que realizar el procedimiento conocido como iniciación. La
Referencia y el Móvil se activan y permanecen absolutamente estáticos por 5-20
minutos, registrando datos.
Tras este periodo, el Móvil puede moverse libremente, de manera que se pueden
registrar posiciones con un intervalo de tiempo predeterminado, puede registrar otras
posiciones, o una combinación de las dos. Esto es lo que se conoce como cadena
cinemática.
Sin embargo, cuando se opera en levantamientos cinemáticos debemos evitar
movernos cerca de objetos que pudieran bloquear las señales de los satélites,
produciendo obstrucciones en el cielo, como árboles, edificios altos, etc. ya que, si en
algún punto el Móvil rastrea menos de 4 satélites, hay que detenerse, desplazarse a una
posición donde se registren 4 o más satélites y realizar nuevamente la iniciación antes
de continuar.
Una técnica de proceso conocida como On-the-Fly (OTF), minimiza esta restricción. Se
trata de un método de procesamiento que se aplica a la medición durante el post-
proceso. Al inicio de la medición el operador puede comenzar a caminar con el receptor
móvil y registrar datos. Si camina bajo un árbol y pierde la señal de los satélites, el
sistema se volverá a iniciar automáticamente al momento de tener suficiente cobertura
de satélites.
Figura N° 04. Procedimiento del Levantamiento Cinemático
7
9. Procedimiento General de un Levantamiento RTK:

 Configure el estilo de levantamiento
 Configure el receptor base
 Configure el receptor móvil
 Inicie el levantamiento
 Finalice el levantamiento
Figura N° 05. Procedimiento del Levantamiento RTK
10. Procedimiento Específico de un Levantamiento RTK:

La Base, se posiciona en un punto de coordenadas conocidas o de proyecto.
En el Bastón se le instala el rover junto con la colectora de campo.
a. Configuración de la cartera
TOPCON SURV
- Trabajo → Nuevo Trabajo → Nombre y luego Mas
8
- Tipo de trabajo → My RTK → presionamos …. y luego Editar.
- Nombre: My RTK → Type: RTK → Mas
b. Configuración de la base
Receiver Model: GR-3 → Mascara: 5°,10° o ́ 15° → Formato RTK: CMR+
Antena: GR-3 → Alt Ant.: 1.543 → Tipo: Vertical o Inclinada → Mas
Radio Modem: Internal GR-3 Digital UHF
Puerto: C Velocidad: 38400
Paridad: Ninguna Para: 1
Dato: 8 → Mas
9
Protocol: PDL → Modulation: GMSK → Mas
c. Configuración del rover

Receiver Model: GR-3 → Mascara: 5°,10° o ́ 15°→ Formato RTK: CMR+
Antena: GR-3 → Alt Ant.: 2.000 → Tipo: Vertical → Mas
Radio Modem: Internal GR-3 Digital UHF
Puerto: C Velocidad: 38400
Paridad: Ninguna Para: 1
Dato: 8 → Mas
d. Configuración de los parámetros de registro y replanteo

Tipo de Solución: Fixed Only
Hacer Media de: 3
Método: Por Dist. Horz. → Intervalo: 5.000 → Mas
Toler. Dist. Horz: 0.050 m → Dirección Referencia: Según Movimiento
Tipo Solución: Fixed Only
Hacer Media: 3 → Mas
10
Pto.: Sufijo Pt Replant (_stk).

Nota: Pto Replant. → Mas
Activo Reducción Multipath → Activo Seguimiento Co-Op
Sistema Satélite: GPS+GLONASS
Posición RTK: Extrapolación → Mas
Activo solo el Check (Beep on storing points) y FIN
11
e. Configuración del sistema de coordenadas y unidades

Mas
Proyección: Buscamos la Zona de proyección del lugar de trabajo
Datum: Seleccionamos el Datum a Trabajar
Mod. Geoide: Buscamos el modelo egm96 (previamente instalado) → Mas
Configuro Unidades → Mas

Configuramos Sistema de coordenadas → Mas
Alarma Sonora: Desactivamos las alarmas audibles si lo desea o no → Fin
12
Hasta aquí hemos configurado nuestra forma de trabajo con la cartera y ahora nos
toca iniciar la Base y luego el Rover para proceder con nuestro levantamiento y/o
trabajo de campo.
f. Iniciación de la base:
Conecto la cartera o controladora a la base (receptor) al puerto A, si es con cable, pero
debo chequear que la opción de cable este activada o mejor dicho desactivado el
Bluetooth en Modo - Desactivo o activo el check para que quede con cable o bluetooth
y así pueda escucharse el sonido cuando se acepta la conexión.
Una vez escuchado el sonido de conexión voy a:
- Setup GPS → Estado: Para observar los satélites y ver datos.
13
Una vez verificado que tenemos posición podemos iniciar la BASE
- Setup GPS → Iniciar Base
Pto: Nombre del Punto

Código: Altura de la Antena
Alt. Ant.: Altura de la Antena y tipo de medición (Inclinada).
Coordenadas: (Norte, Este, Elevación).
Antes de iniciar la Base verificamos realizamos un testeo de la radio para no tener

problemas de comunicación. Oprimimos el icono de Topcon en la parte superior
derecha y selecciono CONFIG RADIO.
Se apertura la configuración de la radio pulsamos GET FRECUENCY, Luego muestra

todas las frecuencias elegimos una frecuencia (por ejem. 461.100) luego damos click
en FIJAR RADIO saldrá un mensaje de que la radio se seteo satisfactoriamente y
luego pulsamos OK.
Se regresa a la pantalla de anterior.
14
Una vez realizado el testeo de la radio podemos iniciar la base Pulso el botón INICIAR.
BASE saldrá un mensaje de que se inició la base correctamente y luego pulsamos
CERRAR.
Cerramos el programa TopSurv y me dirijo con el Rover a la zona de trabajo para

realizar mi levantamiento.
15
g. Iniciación del rover:

Trabajamos con el Rover que está en la parte superior del bastón enciendo el equipo
conecto el cable luego enciendo la colectora y abro el archivo de trabajo en el TopSurv,
espero a que tenga posición el Rover y recién conecto el cable ala colectora, Activo
Bluetooth o desactivo para hacer conexión con cable escucho el sonido de conexión.
Una vez escuchado el sonido de conexión voy a:

Setup GPS → Estado: Para observar los satélites y ver datos.
16
Una vez verificado que tenemos posición podemos iniciar el levantamiento

Registro → Levantamiento (Stop and Go):
Pto: 1 → Código: TN → Alt. Ant.: 2.000 → Vertical → Grabar
17
Si la posición sale AUTONOMO y la señal de radio en 0% como se muestra en la

figura es porque la radio no está configurada hay que hacer un testeo de la radio como
se hizo con la base.
18
Registro → Continuo (Dinámico):
Pto: 5000 → Código: BORDE → Alt. Ant.: 2.000 → Vertical → Inicio
Terminado el levantamiento por cualquiera de los 2 métodos se procede a bajar la

información a un archivo dentro de la colectora, dependiendo que colectora tenga se
puede bajar a un pendrive o una tarjeta SD media, o caso contrario se transfiere el
archivo con el ActiveSync.
19
h. Exportación de los puntos:

Export → A Archivo
Dato: Puntos
Formato: NEZ w/strings (*.csv) → Mas
Seleccionamos la carpeta de destino y se coloca el nombre del Archivo
Seleccionamos el sistema de coordenadas → Fin

Sale mensaje de exportación satisfactoria → Cerrar
20
Una vez exportado el archivo se cierra el TopSurv y se copia y se pega el archivo ya

sea a un Pendrive, memoria SD (si la colectora tuviese slots para conectar memorias
SD o USB), o a través de la conexión a la PC con ActiveSync.
TÉCNICAS DE MEDICIÓN GNSS
ESTÁTICO ESTÁTICO RÁPIDO CINEMÁTICO RTK
(Geodesia) (Topografía) (Reocupación) (topografía)
Mide grandes Mide hasta 20 o 25 km Mide hasta 20 km Mide hasta 10 km
distancias: Hasta 20
km Distancia mínima para Distancia mínima para Distancia mínima para
medición: 1 m medición: 1 m medición: 1 m
Tiempo de
observación: De 2 a 4 Tiempo de Tiempo de observación: Tiempo de observación:
horas (mínimo 1 hora) observación: De 5 a 20 De 1 a 5 minutos De 1 a 5 segundos
minutos
Intervalo de grabación: Precisión: (1-2) cm ± 1 Precisión: (1-2) cm ± 2
Cada 15 a 30 segundos Precisión: (10-30) mm ppm ppm
± 1 ppm
Alta precisión: (5-10) Intervalo de grabación: Intervalo de grabación:
mm ± 1 ppm Post proceso (software Cada 5 segundos Cada 1 segundo
de oficina)
Post proceso: Post proceso (software
Gabinete se realiza con FARA: Algoritmos para de oficina)
software de oficina resolución de la No requiere post
ambigüedad inicial Máscara de elevación: proceso: La colectora
Máscara de elevación: 10° graba las coordenadas
10° Máscara de elevación:
10° Número mínimo de Máscara de elevación:
Número mínimo de satélites a disposición: 4 10°
satélites a disposición: Número mínimo de
4 satélites a disposición: Se realiza un proceso de Número mínimo de
4 inicialización satélites a disposición: 4
Dos o más receptores (configuración), para
GNSS recogen datos Existen dos resolver ambigüedades, Emplea un radio enlace
durante los mismos modalidades: lo que le permite al para medir grandes
intervalos de tiempo, móvil desplazarse distancias y enviar las
en estaciones -Método estático libremente correcciones de la base
diferentes rápido con una sola al móvil (rover)
estación Se denomina método
El tiempo de -Método estático de reocupación ya que USOS
observación es rápido reocupando ocupa dos veces el  Levantamiento
proporcional a la una segunda estación mismo punto tras el s de control
longitud de la línea al transcurrir 1 hora periodo de una hora, lo  Levantamiento
base que le permite resolver de detalles
USOS la ambigüedad inicial  Medición de
USOS  Redes de con la misma garantía volúmenes
 Redes control de una observación más  Replanteo
geodésicas  Densificación larga  Localización de
 Puntos de de redes detalles
control  Poligonación USOS
 Monitoreo  Levantamient  Levantamiento
tectónico o de detalles s de ejes de
 Control de  Trabajos que carreteras
deformacione requieran una  Medición de
s en diques y determinació perfiles
otras n rápida de transversales
estructuras los puntos  Navegación
21
11. Bibliografía:
 RTK (Real Time Kinematic). Obtenido de:
https://drive.google.com/file/d/1meLCZ7pWeYIAeqp_mDb5_aS7bUMwHW25/
view
 Esteio Engenharia e Aerolevantamentos S.A. Levantamiento RTK. Obtenido de:
http://sitio.cartografia.cl/levantamiento-rtk
 Wikipedia. RTK (navegación). Obtenido de:
https://es.wikipedia.org/wiki/RTK_(navegaci%C3%B3n)
 ¿QUÉ ES RTK? Obtenido de: http://www.topoequipos.com/dem/qu-
es/terminologa/qu-es-rtk
 Gustavo Noguera, Aldo Mangiaterra. PPP‐RTK UNA ALTERNATIVA DE
POSICIONAMIENTO PRECISO EN TIEMPO REAL EN REGIONES DE ESTACIONES
PERMANENTES POCO DENSAS. Obtenido de:
http://sirgas.dgfi.tum.de/fileadmin/docs/Boletines/Bol17/Noguera_Mangiaterr
a_PPP-RTK.pdf
 Levantamiento RTK. Obtenido de:
file:///D:/Documentos/Downloads/229420878-Levantamiento-RTK.pdf
22

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3er Año-VI Ciclo

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LEVANTAMIENTO CINEMÁTICO EN TIEMPO REAL

Bastante difundida mundialmente, la sigla RTK, aunque todavía es poco conocida en

2. Definición del método cinemático:

Figura N° 01. Esquema del método Cinemático

Una de las características negativas particulares de esta técnica es el requisito de que el

Figura N° 02. Técnicas de reinicialización de Cinemáticas.

Figura N° 03. Levantamiento Cinemático

3. Objetivo de los levantamientos cinemáticos:

5. Características y ventajas de la técnica RTK con radio UHF:

 La onda electromagnética es utilizada para transmisión (televisión, radio, telefonía

En la práctica se ha utilizado el término para el posicionamiento DGPS diferencial en

Las medidas de fase de la portadora son altamente sensibles a pérdidas de ciclos. Es

8. Procedimiento General de un Levantamiento Cinemático:

Figura N° 04. Procedimiento del Levantamiento Cinemático

9. Procedimiento General de un Levantamiento RTK:

Figura N° 05. Procedimiento del Levantamiento RTK

10. Procedimiento Específico de un Levantamiento RTK:

- Tipo de trabajo → My RTK → presionamos …. y luego Editar.

- Nombre: My RTK → Type: RTK → Mas

Protocol: PDL → Modulation: GMSK → Mas

c. Configuración del rover

d. Configuración de los parámetros de registro y replanteo

Pto.: Sufijo Pt Replant (_stk).

Activo solo el Check (Beep on storing points) y FIN

e. Configuración del sistema de coordenadas y unidades

Configuro Unidades → Mas

Alarma Sonora: Desactivamos las alarmas audibles si lo desea o no → Fin

Una vez escuchado el sonido de conexión voy a:

- Setup GPS → Estado: Para observar los satélites y ver datos.

Una vez verificado que tenemos posición podemos iniciar la BASE

- Setup GPS → Iniciar Base

Pto: Nombre del Punto

Antes de iniciar la Base verificamos realizamos un testeo de la radio para no tener

Se apertura la configuración de la radio pulsamos GET FRECUENCY, Luego muestra

Cerramos el programa TopSurv y me dirijo con el Rover a la zona de trabajo para

g. Iniciación del rover:

Una vez escuchado el sonido de conexión voy a:

Una vez verificado que tenemos posición podemos iniciar el levantamiento

Pto: 1 → Código: TN → Alt. Ant.: 2.000 → Vertical → Grabar

Si la posición sale AUTONOMO y la señal de radio en 0% como se muestra en la

Registro → Continuo (Dinámico):

Pto: 5000 → Código: BORDE → Alt. Ant.: 2.000 → Vertical → Inicio

Terminado el levantamiento por cualquiera de los 2 métodos se procede a bajar la

h. Exportación de los puntos:

Seleccionamos el sistema de coordenadas → Fin

Una vez exportado el archivo se cierra el TopSurv y se copia y se pega el archivo ya

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