ELABORACION DE UN EXOESQUELETO ENFOCADO EN EL CAMPO

FISEOTERAUPEUTICO.

GACHA GARZÓN GILMER

GAITAN CHAPARRO CRISTIAM CAMILO
MARTINEZ SAAVEDRA JEISSON ANDREY
NARANJO JEISSON
TORRES MORENO DIANA PAOLA

FUNDACIÓN UNIVERSITARIA SAN MATEO

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL
BOGOTÁ
2019

1
 ELABORACION DE UN EXOESQUELETO ENFOCADO EN EL CAMPO
FISEOTERAUPEUTICO.

GACHA GARZÓN GILMER

MARTINEZ SAAVEDRA JEISSON ANDREY
NARANJO JEISSON
TORRES MORENO DIANA PAOLA

PROYECTO INTEGRADOR

DIRECTOR (A)
JORGE ESAU TIERRADENTRO CRUZ

FUNDACIÓN UNIVERSITARIA SAN MATEO

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL
BOGOTÁ
2
 2019

NOTA DE SALVEDAD DE RESPONSABILIDAD INSTITUCIONAL

“La Fundación Universitaria San Mateo NO se hace responsable de los conceptos emitidos en el
presente documento, el departamento de investigaciones velará por el rigor metodológico de la
investigación”.

3
 AGRADECIMIENTOS

Este proyecto va dedicado primeramente a DIOS quien nos ha permitido llegar a este punto,
segundo a familiares y amigos por su sacrificio y esfuerzo, colaboraron con esta investigación,

4
 a la universidad por permitir hacer parte de su formación que fueron los promotores en este
camino.

RESUMEN:

Los exoesqueletos son sistemas robóticos vestibles, que mejoran notablemente las capacidades

de las personas en fuerza o agilidad, tecnologías que ya se encuentra presente en la vida

cotidiana y que mejora la calidad de vida. Para el presente proyecto se plantea el desarrollo de

un prototipo de exoesqueleto para rehabilitación muscular con tecnología hidráulica y motores

de gran precisión, con el propósito de resolver las necesidades de los habitantes de la ciudad de

Bogotá. Para lograr resolver esta problemática se realiza el siguiente trabajo de investigación y

se presenta una posible solución con diseños de un prototipo

Estructural parte inferior

5
 ABSTRACT

The exoskeletons are wearable robotic systems, which significantly improve the capabilities of

people in strength or agility, technologies that are already present in everyday life and that

improve the quality of life. For the present project the development of a prototype of exoskeleton

for muscular rehabilitation with hydraulic technology and high precision motors is proposed,

with the purpose of solving the needs of the inhabitants of the city of Bogotá. In order to solve

this problem, the following research work is carried out and a possible solution is presented with

designs of a lower part structural prototype.

6
 INTRODUCCIÓN

El presente trabajo se realiza con el objetivo de solucionar un problema visto para

personas que utilizan silla de ruedas por limitaciones de motricidad física, en el cual se plantea

el desarrollo de un prototipo de exoesqueleto para rehabilitación muscular. Para nosotros ha

sido de gran interés comprender el funcionamiento y la aplicación de estas tecnologías, siendo

así, una parte fundamental en la parte académica y profesional.

Para la realización de este trabajo se ha decidido acudir a principios de investigación y

desarrollo de diseños de prototipos donde especifica detalladamente el funcionamiento del

mismo para solucionar posibles problemas.

Este trabajo está organizado en: Descripción del problema, donde se plantea el problema a

nuestro anteproyecto y su posible solución, el objeto y la formulación del problema donde

definimos la pregunta a contestar, el objetivo general y los específicos para guiarnos en el

desarrollo del proyecto, el estado del arte nos muestra algunos proyectos realizados y otros

relacionados con nuestro problema a resolver , un resumen que nos contextualiza frente al

proyecto, vemos de igual forma una metodología a utilizar y las correspondientes referencias

bibliográficas.

7
1 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO: ..................................................... 9
2 FORMULACION DEL PROBLEMA: .................................................. 9
3 OBJETIVOS.............................................................................................. 9
3.1 Objetivo General: .................................................................................. 9
3.2 Objetivo Específicos: ............................................................................. 9
4. JUSTIFICACION. ................................................................................... 10
5. MARCOS DE REFERENCIA: ...............................................................10
5.1 Estado del arte: …….............................................................................. 10
6 METODOLOGIA................................................................................... 11
7 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES. ............................................... 12
9 RESULTADOS ESPERADOS. …......................................................... 12
10 BIBLIOGRAFÍA: .................................................................................. 13

8
 1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

La adopción de un sistema de gestión de Calidad es una decisión estratégica para la elaboración

del proyecto Integrador enfocado en un exoesqueleto encaminado en el campo fisioterapéutico

basado en NTC ISO 9001-2015 numeral 8.3, aumentando las posibilidades de satisfacer a cada

uno de nuestros cliente como el punto de vista principal.

Se utilizara el siglo PHVA para aplicar a todos los procesos que apliquen al DISEÑO Y

DESARROLLO DEL EXOESQUELETO.

2. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA.

 ¿Cómo desarrollar un prototipo 3D por medio del programa solidworks con un sistema

hidráulico y motores de alta resistencia según los requisitos de la Norma Técnica

Colombiana de sistema de gestión de calidad ISO 9001-2015?

 ¿Cómo podemos identificar una salida conforme del exoesqueleto según la NTC ISO

9001-2015 teniendo todos los materiales adecuados con la construcción según el diseño y

desarrollo del mismo?

 Gracias a las mejoras que se realicen al exoesqueleto ¿Cómo con el 8.3.6 identificar si

son viables para la necesidad que el paciente?

 ¿Cómo verificamos que lo materiales utilizados en la estructura de exoesqueleto no sea

un marial nocivo y perjudicial para la salud del paciente?

9
 3. OBJETIVOS

3.1 Objetivos generales.

Diseñar y fabricar un exoesqueleto de la parte inferior para el ser humano por medio de

simulación 3D integrando materiales adecuados que no generen impacto ambiental e incluyendo

la aplicabilidad de los requisitos la norma ISO 9001-2015 para favorecer un producto de alta

calidad.

3.2 Objetivos específicos.

● Identificar cuáles son los requisitos de la NTC ISO 9001-2015 aplicable al diseño y desarrollo

del producto, asi como otros requisitos que garantice un producto de alta calidad.

● Diseñar un prototipo en 3D programa solidworks.

● Utilización de materiales que no generan daño en el medio ambiente

4. JUSTIFICACIÓN

Por medio de la ingeniería industrial queremos proponer un desarrollo para la fabricación de un

exoesqueleto lo cual se basa en la mejora de prototipos para la déficit de movimiento o pérdidas

del mismo, con este mecanismo queremos que las personas que habitan en la ciudad de

Bogotá se sienta más cómoda al momento de realizar sus actividades, con apoyo de la

fisioterapia para la recuperación de movimiento.

10
En base de esta investigación queremos tener una información más clara y detallada sobre los

exoesqueletos, para esas largas jornadas de trabajo que genera un cansancio muscular para las

personas que tienen estas condiciones, este método se basará por medio hidráulico y motores de

gran precisión para generar una fuerza con la cual se levantan objetos pesados. Implementando la

norma de calidad Iso 9001- 2015 diseño y desarrollo del producto.

Utilizaremos materiales que no genere impacto ambiental para así ayudar el ambiente.

5. MARCO DE REFERENCIAS.

-El presente capitulo se realiza en base a una investigación bibliográfica sobre las tecnologías

empleadas con la fabricación, diseño y desarrollo del exoesqueletos qué medida del tiempo fue

evolucionando e innovando tecnología para la rehabilitación para el campo médico.

11
5.1 Estado del Arte. (Minimo 30 ref)

Resultado de esta búsqueda se ubicaron 30 investigaciones las cuales se referencian en la

siguiente tabla:

AUTOR TITULO DE LA INVESTIGACION

R. Gutierrez*, P. A. Niño- Suarez
Exoesqueleto mecatrónica para rehabilitación motora.
Congreso (2007)

Diseño Conceptual de un Exoesqueleto para

D. Tibaduiza (2015)
Asistir la Rehabilitación de Miembro Inferior.

Diseño y Validación de un Exoesqueleto

J. Grosso y D. Tibaduiza (2017)
Maestro-Esclavo para Rehabilitación de Piernas.

Jesús A. Medrano1zz
Diseño de un Exoesqueleto de Miembros Inferiores
, Iván Zendejas-Hernández
para la Movilidad de Personas con Paraplejía.
, Rafael Sandoval-Rodríguez (2014)

D. Tibaduiza, N. Chio, J.M. Grosso y M. Diseño de un exoesqueleto mecatrónica de brazo basado

Anaya en screws y robots paralelos.

Luis I. Solórzano Caballero (2018) Simulación y análisis estructural de una silla/exoesqueleto.

M.F. Villalba
, L.A. Garrido
Diseño y Simulación de un Exoesqueleto de Miembro
, H. Franco
Inferior para la Asistencia en
, N. Toro
Marcha a Pacientes con Paraplejia Flácida.
, J.L. Rodríguez-Manizales, Colombia
(2014)

MULTICIENCIAS, Vol. 15, Nº 1, 2015 (96 Diseño y construcción de un exoesqueleto de brazo con dos
- 105)ISSN 1317-2255 / Dep. legal pp. grados de libertad controlado con señales mioeléctricas
200002FA828 para rehabilitación motora

a Instituto Politécnico Nacional ESIME Diseño Mecánico De Un Exoesqueleto Para Rehabilitación

Zacatenco 608-700, 2005 De Miembro Superior

EMPRESA FOLTERRA CIA.LTDA 2017 Diseño De Un Sistema Integrado De Gestión De Calidad

ISO 9001:2015, Ambiental ISO14001:2015, Llevado A Cabo
El Proceso De Un Exoesqueleto

Actas de las XXXVI Jornadas de Integración De Interfaz Cerebro-Computador

Automática, 2 - 4 de septiembre de 2015.

12
Bilbao

Rojas Herrera, Raúl Sistema De Información Para La Administración Y Análisis

Bacca Cortés, Eval Bladimir (Director de De Datos Adquiridos De Un Exoesqueleto De Marcha
tesis o trabajo de grado) Asistida
Florián Gaviria, Beatriz Eugenia (Director
de tesis o trabajo de grado) 26/6/2018

Hipolito Aguilar-Sierra1 Diseño y control de actuación híbrida.

, Wen Yu1 exoesqueleto de las extremidades inferiores

, Sergio Salazar2 and Ricardo Lopez

R. López* J. Torres* S. Salazar * R. Desarrollo de un exoesqueleto para rehabilitación de tobillo

Lózano* y rodilla

Modelado Dinámico De Un Grado De Libertad Neumático A

Alexander Hošovský, Michal Havran
Base De Músculos

Chango Avila, Carlos Gustavo Diseño y construcción de un prototipo de exoesqueleto para

Lino Barcia, Freddy Javier miembros inferiores

Camacho T. (2019) Desarrollo de exoesqueleto tipo ergonómico SGC

Diseño de un Exoesqueleto de Miembros Inferiores para la

Medrano, Zendejas y Sandoval. (2014)
Movilidad de Personas con Paraplejía

Ballesteros Muñoz y Martínez Orjuela Diseño Mecánico y Construcción De Un Exoesqueleto De

(2015). Miembros Inferiores Que Emula La Marcha Humana

López, R., Torres, J., Salazar, S y Lózano, Desarrollo de un Exoesqueleto para

R. (2014). Rehabilitación de Tobillo y Rodilla

Diseño mecánico de un exoesqueleto para rehabilitación de

Juan Francisco Ayala et al (2015).
miembro superior

Fuente: Elaboración propia

Estado del arte de los dispositivos robóticos

13
Conexión hombre- máquina hacer una sola unión, sensores de movimiento que permita hacer

uniones inalámbricas generando acciones a las extremidades inferiores, por medio de EMG

Hipolito Aguilar-Sierra1, Wen Yu1, Sergio Salazar2 and Ricardo Lopez. (2015). Estos patrones

Son comandos de control se envían a los actuadores para mover el robot exoesqueleto.

Figura 1 1 SENSORES DE MOVIMIENTO

REHABILITACIÓN DE TOBILLO Y RODILLA

Este tipo de exoesqueleto me permite orientarme en la recuperación muscular de los pacientes

que sufren tipo defisis de movilidad, nos permite conocer el mecanismo y parte de terapias no

rudas que afecten al paciente. Este prototipo se utiliza en ejercicios estáticos y no de la marcha,

de tal forma que el peso del mismo no afecta la extremidad izquierda. El prototipo utiliza un

control de fuerza programado en un microcontrolador R. López* J.

14
Torres* S. Salazar * R. Lozano. (2014) permite transmitir señales que reconocen los

movimientos en las articulaciones biomecánicas tipo SEA.

Figura 1 2RODILLA- TOBILLO 1

EXOSKELETON LOWER EXTREMITY GAIT SYSTEM

Este tipo de exoesqueleto fue creado en el año 2011 en el estado de california, puede ser

reconocido por medio de sensores de fuerza y moviento basada en la estructura humana.Se

recomienda que al momento de usar el ELEGS se utilicen muletas, ya que esta disenado para

personas que se desplacen en silla de ruedas, Ángel Gil. 2009 con materiales resistentes con

capacidad máximo 110 Kg, este tipo de material es biodegrado evitando la contaminación y daño

ambiental

15

Figura 1.3 EXOSKELETON LOWER EXTREMITY GAIT SYSTEM

 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE EXOESQUELETO PARA
MIEMBROS INFERIORES

Permite identificar los tipos de materiales que se pueden utilizar en la implementación del

exoesqueleto y sus diferentes grados de libertad entre más grados tenga mejor puede dar marcha

para caminar, la rehabilitación o instrumentos que permitan la recuperación de personas que

hayan perdido dicha facultad; estos elementos pueden ser ortesis o musculo bi-articulado

Chango Avila, Carlos Gustavo. Lino Barcia, Freddy Javier 2001. Valúa las patologías que

aquejan al cuerpo humano y de esta manera genera soluciones capaces de repararlas o reducirlas.

Figura 1.4 UN PROTOTIPO DE EXOESQUELETO PARA MIEMBROS INFERIORES

MODELADO DINÁMICO DE UN GRADO DE LIBERTAD NEUMÁTICO A BASE

DE MÚSCULOS
16
La derivación de un modelo de verdad para este sistema es bastante, Complicado, es necesario

considerar métodos de control que son robustos a los errores de modelización, Alexander

Hošovský, Michal Havran 2011. Por medio de esta información entendemos que que el

exoesqueleto cuenta con libertad neumática permitiendo así un control de velocidad para

garantizar calidad de producto.

Figura 1.5 MODELADO DINÁMICO DE UN

GRADO DE LIBERTAD NEUMÁTICO A
BASE DE MÚSCULOS

EXOESQUELETO MECATRÓNICA PARA REHABILITACIÓN MOTORA.

El sistema de control propuesto dirige la trayectoria de cada uno de los actuadores del prototipo. Las

trayectorias se determinan de acuerdo a la rutina de rehabilitación que ha sido programada por el

terapista, por medio de un control de posición. Este control se realiza tomando como datos de entrada la

información suministrada por el sistema de adquisición de datos y entregando la señal de control a una

etapa de potencia que maneja los actuadores. R. Gutierrez*, P. A. Niño- Suarez Congreso iberoamericano

de ingeniería mecánica 2007. El documento nos aporta información sobre las rutinas de

rehabilitación, el control de estas son suministradas por datos del sistema, esto a su vez potencias

el manejo del actuador.

17 (a (b

(c (d
 Figura 1.6 EXOESQUELETO MECATRÓNICA PARA REHABILITACIÓN MOTORA.

DISEÑO CONCEPTUAL DE UN EXOESQUELETO PARA ASISTIR LA

REHABILITACIÓN DE MIEMBRO INFERIOR.

El diseño del exoesqueleto propuesto en este trabajo se ha dividido en dos componentes fundamentales;

por un lado el desarrollo mecánico, conformado por un análisis biomecánico de la marcha y de la

antropometría humana, y por el diseño del mecanismo de actuación; por otro lado el sistema de control,

compuesto por el sistema de adquisición y procesamiento de señales, y por los algoritmos y software de

mando y monitoreo. Dado que el sistema de interés en este trabajo es el miembro inferior, se modeló una

pierna asumiéndola como una cadena cinemática de dos eslabones y dos articulaciones rotacionales, con

pivote en la cadera. En la figura se señalan las variables geométricas e inerciales a incluir en los análisis

dinámicos de la pierna, y se asignan los sistemas de referencia a emplear. D. Tibaduiza, (2015).

Gracias a este documento entendemos que al diseñar un exoesqueleto es fundamental e

importante tener en cuenta el desarrollo mecánico (componentes biomecánico y la

antropometría) y el sistema de control (por sistema de adquisición y procesamiento de señales).

18
 Figura 1.7 DISEÑO CONCEPTUAL DE UN EXOESQUELETO PARA ASISTIR LA REHABILITACIÓN DE
MIEMBRO INFERIOR.

DISEÑO Y VALIDACIÓN DE UN EXOESQUELETO MAESTRO-ESCLAVO PARA

REHABILITACIÓN DE PIERNAS.

La instrumentación electrónica involucrada en el desarrollo del sistema, permite convertir las

señales de desplazamiento angular en una magnitud eléctrica, para luego transmitirla y

procesarla a fin de obtener visualizaciones y respuestas del sistema para accionar y controlar los

actuadores. El diseño electrónico es de gran importancia ya que nos permite establecer relaciones

entre la mente y el cuerpo del sistema, de la manera más eficaz posible. En la figura se presenta

un diagrama con las etapas electrónicas desarrolladas en este proyecto. J. Grosso y D. Tibaduiza

(2017)

Comprendemos que el diseño electrónico es de suma importancia ya que se involucra en el

desarrollo del sistema, nos permite establecer relaciones entre el cuerpo y la mente del sistema.

19
Figura 1.8 DISEÑO Y VALIDACIÓN DE UN EXOESQUELETO MAESTRO-ESCLAVO PARA REHABILITACIÓN DE PIERNAS.

DISEÑO DE UN EXOESQUELETO DE MIEMBROS INFERIORES PARA LA

MOVILIDAD DE PERSONAS CON PARAPLEJÍA.

El exoesqueleto, cuenta con doce grados de libertad, donde la elección fue determinada de esa

manera puesto que el cuerpo humano cuenta con dichos movimientos en sus miembros

inferiores. Mientras que tomando en cuenta dicha distribución se asignan los sistemas

coordenados del estudio cinemático directo, la asignación de los sistemas coordenados se realiza

mediante el criterio de Denavit-Hartenberg y se ilustra. Jesús A. Medrano, Iván Zendejas-

Hernandez, Rafael Sandoval-Rodríguez 2014.

Por medio de esta información entendemos que el exoesqueleto cuenta con doce grado de

libertad que ayudan a una mayor y mejor calidad de vida y movilidad.

20
 Figura 1. DISEÑO DE UN EXOESQUELETO DE MIEMBROS INFERIORES PARA LA MOVILIDAD DE PERSONAS CON
PARAPLEJÍA.

DISEÑO DE UN EXOESQUELETO MECATRONICO DE BRAZO BASADO EN

SCREWS Y ROBOTS PARALELOS.

En robótica existen dos opciones a la hora de mover un robot. Estas opciones normalmente son

conocidas como modelo cinemático del manipulador. La primera de ellas conocida como modelo

cinemático directo, hace referencia a obtener las coordenadas del efector final cuando se conocen

las coordenadas de cada uno de las articulaciones sin importar si estas son prismáticas o

rotacionales. El segundo caso ocurre cuando se conoce el punto y la orientación en el espacio a la

que se quiere hacer llegar el efector final pero se desconoce las coordenadas de cada articulación

y como tal se requiere calcularlas para hacer llegar el robot a esta posición. D. Tibaduiza, N.

Chio, J.M. Grosso y M. Anaya.

Partiendo de la robótica nos da a entender dos tipos de movimientos, conocido como modelo

cinemático de manipulación. Estas hacen referencia a las coordenadas.

21
 FIGURA 1.10 DISEÑO DE UN EXOESQUELETO MECATRÓNICA DE BRAZO BASADO EN SCREWS Y ROBOTS
PARALELOS.

SIMULACIÓN Y ANÁLISIS ESTRUCTURAL DE UNA SILLA/EXOESQUELETO.

Luis I. Solórzano Caballero noviembre 2018

Utilizando el software de análisis de elemento finito llamado Nastran In-CAD (ambiente de

simulación del software AutoDesk Inventor 2018), se realizaron dos tipos de análisis a los

componentes mecánicos que tienen mayor incidencia en la carga y descarga del peso del usuario.

El primer análisis es estructural estático y examina la última fase de operación de la

silla/exoesqueleto (ver figura 1), es decir, cuando esta está totalmente desplegada y a su vez el

usuario posa su cuerpo a manera de descanso sobre la misma. Bajo estas consideraciones un

vector de fuerza que ha sido determinado previamente y que representa el peso del usuario

actuando en tal dirección, es aplicado sobre las superficies de los componentes mecánicos que

reciben y transmiten dicha carga. Posteriormente, se determina el esfuerzo máximo al cual las

piezas de la silla/exoesqueleto están siendo sometidas. El segundo análisis es de pandeo, definido

22
por [Gere et al., 2016] como una de las causas principales de fallas en estructuras que siempre

debe ser considerada en el diseño. Luis I. Solórzano Caballero, (2018).

Este documento nos brinda información muy válida, como la utilización del software de análisis

del elemento finito llamado nastran in-cad. El primer análisis es estructural mientras que el

segundo es un análisis de pandeo.

Figura 1.11 SIMULACIÓN Y ANÁLISIS ESTRUCTURAL DE UNA SILLA/EXOESQUELETO.

DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN EXOESQUELETO DE MIEMBRO INFERIOR PARA

LA ASISTENCIA EN MARCHA A PACIENTES CON PARAPLEJIA FLÁCIDA.

En general se obtuvo que la deformación para todas las piezas tiene una media-varianza de

0.941-0.51, lo que indica que el desplazamiento lateral del exoesqueleto es mínimo brindando

estabilidad a la estructura. El valor sigma tiene una media de, lo que comprueba que no se supera

el esfuerzo a fluencia del material seleccionado asegurando que el material no se fracture. Con

respecto al factor de seguridad se obtiene una media-varianza de 4.38-1.79, valor que supera

considerablemente el FOS mínimo requerido, reflejándose que puede haber un sobrepeso del

23
usuario en el exoesqueleto con respecto al planteamiento inicial. El FOS se podría disminuir pero

se compromete la variable de deformación. M.F. Villalba, L.A. Garrido, H. Franco, N. Toro, J.L.

Rodríguez-Manizales,2014.

Logramos obtener información sobre las piezas, la media-varienza, esto depende da fuerza

realizada, el desgaste, entre otros factores fundamentales a tener en cuenta a la hora de

seleccionar el material.

Figura 1.12 DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN EXOESQUELETO DE MIEMBRO INFERIOR PARA LA ASISTENCIA EN

MARCHA A PACIENTES CON PARAPLEJIA FLÁCIDA.

24
Sistema de gestión de calidad están basado en:

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN EXOESQUELETO DE BRAZO CON DOS

GRADOS DE LIBERTAD CONTROLADO CON SEÑALES MIOELÉCTRICAS PARA
REHABILITACIÓN MOTORA.

El exoesqueleto está constituido por cuatro elementos básicos. La base del exosqueleto, el

microprocesador, los servos motores y el computador. Base del exoesqueleto. En la construcción del

diseño físico del exoesqueleto, se utiliza el programa Autores kInventor, con él se diseñan las tres piezas

que forman el brazo con dos grados de libertad. MULTICIENCIAS, Vol. 15, Nº 1, 2015 (96 - 105)ISSN

1317-2255 / Dep. legal pp. 200002FA828.

De esta manera podemos determinar el proceso de la construcción del exoesqueleto, para así

mismo llevar a cabo un proceso de control de sistema de calidad, nos avala desde su creación y

sus compuestos químicos hasta el proceso de la adaptación del cuerpo humano.

Los exoesqueletos se clasifican en diversas categorías, el desarrollo del presente trabajo se basa en los

enfocados a un segmento del cuerpo (miembro superior) y en la de finalidad que se le va dar

(rehabilitación). Actualmente existen varios diseños e investigaciones en esta área, pero un número

importante de estos son para población anglosajona o de países europeos, con los cuales un número

mínimo de la población mexicana coincide, esto se debe principalmente a que la población mexicana es

más baja de estatura por lo cual la longitud de las extremidades disminuye. Instituto Politécnico Nacional

ESIME Zacatenco 608-700, 2005 Con este articulo lo que buscamos es poder verificar cada proceso

de producción del exoesqueleto y así mismo verificar si funciona correctamente en el cuerpo

humano sin importar sus características, también buscamos realizar un excelente proceso

cumpliendo las características.

También se puede inferir que: Se diseñó un Sistema Integrado de Gestión, SIG, para la empresa

productora y comercializadora exoesqueletos FOLTERRA CÍA. LTDA., en base a los requerimientos

25
establecidos en las normas internacionales ISO 9001:2015, ISO 14001 y OHSAS 18001:2007.”

EMPRESA FOLTERRA CIA.LTDA 2017.

Este artículo es muy importante en el proceso de sistemas de control de calidad, ya que en el nos

explica el proceso que se está llevando a cabo en una compañía creadora de exoesqueletos y así

mismo la aplicación de la norma ISO 9001. Con el incremento actual del porcentaje de población

discapacitada, ha surgido un interés social en mejorar el nivel de vida de estas personas, ya sea mediante

asistencia o mediante la recuperación de sus capacidades físicas. En este trabajo se presenta un sistema

que permite enviar comandos de alto nivel desde una Interfaz Cerebro-Maquina a un exoesqueleto de

miembro inferior. El objetivo final es involucrar en un mayor nivel a los pacientes con lesiones medulares

en sus terapias de rehabilitación. Tras diseñar el sistema completo se ha realizado un experimento de

validación cuyos resultados demuestran una gran robustez y control por parte del usuario del

exoesqueleto. Actas de las XXXVI Jornadas de Automática, 2 - 4 de septiembre de 2015.

El artículo nos habla de cómo el cerebro y las partes más importantes del cuerpo humano se

pueden llegar a conectar en el uso del exoesqueleto bajo un sistema de control y así mismo

tecnología avanzada.

Los robots diseñados para el campo de la medicina son un tema en auge, que plantea muchos

retos a los investigadores de las instituciones que desean incursionar en este ámbito, con el fin de

dar solución a diferentes problemáticas en el área de la salud a través de este tipo de dispositivos.

Es por esto que surge el actual proyecto, cuyo objetivo es aportar desde el frente de software, a

una solución integral que busca mejorar la calidad de vida de las personas que han sufrido

diferentes lesiones que limitan la movilidad en miembros inferiores

En el presenta artículo podemos identificar el proceso administrativo de una compañía dedicada

en la construcción de los exoesqueletos, ayuda en el proyecto, ya que se puede verificar las

oportunidades de mejora que implementa la norma ISO 9001.

26
 DESARROLLO DE EXOESQUELETO TIPO ERGONÓMICO SGC

Son las normas de calidad que debe cumplir tu prototipo, por eso debemos hablar de los sistemas

de gestión de calidad está basado principalmente por la ISO 9001, miremos principalmente en el

capítulo 8. Este se enfoca principalmente en establecernos los criterios para los productos y

servicios que se van a entregar a nuestros clientes. Acción y control operacional, la planificación

y realización del producto: 1. determinar los requisitos de los productos y servicios 2. Establecer

los criterios para procesos productivos, aceptación de los productos y servicios 3. Determinar

los recursos que aseguren la conformidad de los productos y servicios 4, implementar control de

los procesos en función de os requisitos establecidos 5. Mantener información documentada que

demuestre confianza en los procesos conformidad de los productos y servicios. Para finalizar se

dice que recuerda que es de gran importancia que identifiques los requerimientos que debes

cumplir para hacer parte de las empresas que esta avaladas por la ISO 9001-2015, en pro de la

satisfacción de todas las partes interesadas. Camacho T. (2019)

De esta manera se evidencia que la norma ISO 9001-2015, se debe tener en cuenta como lo

afirma la investigación presente en que afirma que la comunicación con el cliente es fundamental

para proporcionar información, acciones de contingencia, además la determinación, revisión y

los cambios de los requisitos. En el diseño y desarrollo de los productos y servicios, debemos

establecer, implementar y mantener un proceso de diseño y desarrollo que nos asegure la

provisión de productos y servicios.

27
 Figura 1. DESARROLLO DE EXOESQUELETO TIPO ERGONÓMICO SGC

DISEÑO MECANICO Y CONSTRUCCION DE UN EXOESQUELETO DE MIEMBROS

INFERIORES QUE EMULA LA MARCHA HUMANA

“Una máquina de interacción con usuarios se presume segura desde su creación. Es decir, el

fabricante desde el principio debe diseñar sistemas de seguridad desde el diseño, basado en

ergonomía, la forma, el material, los elementos empleados etc. La norma que rige la seguridad en

máquinas es la ISO 13849-1:2008. Que en términos generales comprende el análisis de las

siguientes variables: Arquitecturas de sistemas de seguridad (estructuras) Tiempo de misión”

Ballesteros Muñoz y Martínez Orjuela (2015).

El fabricante desde el principio debe tener en cuenta tener sistemas de seguridad desde el diseño,

basados en la forma, el material y los elementos que se van a utilizar de esta manera se tendrá en

cuenta la norma ISO 13849-1:2008, la cual se tomara el tiempo y la estructura.

28
Figura 2. DISEÑO MECANICO Y CONSTRUCCION DE UN EXOESQUELETO DE MIEMBROS INFERIORES QUE
EMULA LA MARCHA HUMANA

DESARROLLO DE UN EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN DE TOBILLO Y

RODILLA

Por lo tanto resulta importante el diseño y construcción de mecanismos que auxilien dotando de

fuerza para mejorar los movimientos de las articulaciones del ser humano para la rehabilitación

de la extremidad afectada. El objetivo en algunos exoesqueletos es la rehabilitación y el aumento

de fuerza de las articulaciones. Nuestro interés es el desarrollo de tecnologías para ayudar a seres

humanos con distintas discapacidades y auxiliarlos en sus diferentes tareas cotidianas. López, R.,

Torres, J., Salazar, S y Lózano, R. (2014).

Es importante el diseño y la construcción del exoesqueleto desarrollando nuevas tecnologías para

la ayuda a seres humanos con distintas discapacidades, para ello se busca un diseño y calidad que

permita el desempeño de una mejor calidad de vida.

DISEÑO MECÁNICO DE UN EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN DE

MIEMBRO SUPERIOR

Diseño conceptual (método Blitz QFD) El método QFD, es un método de gestión de calidad que

se fundamenta en transformar las necesidades del usuario en la calidad del diseño y aportar

mayores índices de calidad, con respecto a los elementos específicos del proceso de fabricación.

Donde el QFD, desde sus inicios como técnica ha implementado metodologías para acortar el

período de desarrollo y reducir los esfuerzos de grupo requeridos. Para la propuesta presentada

en este trabajo, se establecieron los parámetros de diseño. Los cuales se dividieron en

dimensionales y funcionales como se representa en la tabla 1. Los cuales se obtuvieron a partir

de las dimensiones antropométricas de la población mexicana.

29
Es un método que aporta a la investigación en cuanto al proceso de la calidad que está basado en

convertir las necesidades de las personas en un elemento de buena calidad, brindando buenos

índices de la misma.

Figura 5. DISEÑO MECÁNICO DE UN EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN DE MIEMBRO SUPERIOR

DISEÑO DE UN EXOESQUELETO DE MIEMBROS INFERIORES PARA LA

MOVILIDAD DE PERSONAS CON PARAPLEJÍA

Un exoesqueleto o exoesqueleto electrónico es un sistema mecatrónica con actuadores y sensores

que son manejados por una unidad de control. La función principal de un exoesqueleto de

miembros inferiores es brindar fuerza o devolver la movilidad a personas que por alguna razón

hayan perdido la posibilidad de mover los miembros inferiores. El sistema propuesto consiste en

un armazón de un material rígido que además de dar protección, sirve como guía para que la

zona afectada realice los movimientos indicados. Medrano, Zendejas y Sandoval. (2014).

La función principal del exoesqueleto es devolver la movilidad a personas que hayan perdido la

misma, mediante la elaboración de este con materiales rígidos que permitan la protección con

todas las normas de calidad que se dispongan (Normas ISO).

30
DISEÑO. CAMILO-NICOLAS

5.2 Marco Teórico 15ref.

DISEÑO.

Sosa, M (2017), nos afirma que los exoesqueletos son:

Una especie de robot usable, dentro de estos últimos los exoesqueletos son aquellos en

los que las interacciones cognitivas (información) y física (potencia) con el operador

humano son más intensas. El aspecto distintivo, específico y singular de los

exoesqueletos es que en su cadena cinemática se correlaciona con la anatomía del

miembro humano, existiendo una correspondencia a uno entre las articulaciones

anatómicas humanas y el conjunto de articulaciones de robot. Este cumplimento

cinemático es una aspecto clave en el logro de las interfaces ergonómicas humano-robot.

De esta forma se tiene en cuenta como principal concepto en la presente investigación el

exoesqueleto el cual está definido como una forma de robot que permite entrelazar información y

la condición física, lo cual en el presente trabajo se realiza para ayuda de la persona en situación

de discapacidad.

Camina, C (2018) manifiesta que las funciones del exoesqueleto y las aplicaciones son:

El principal objetivo de la rehabilitación motora en un lesionado medular es lograr la

deambulación para conseguir el mayor grado de independencia y funcionalidad del

31
 cuerpo, alejándose así de una posición mantenida en sedestación en la silla de ruedas.

Los objetivos del uso del exoesqueleto son:

 Facilitar la marcha en pacientes con LM crónica.

 Incrementar progresivamente la resistencia de las articulaciones que se encuentran

afectadas.

 Conseguir los mejores resultados posibles durante la rehabilitación motora después de

una LM.

De acuerdo a lo anterior se puede inferir que las principales funciones del exoesqueleto son las

de permitir que el cliente maneje mayor dependencia en sus actividades de la vida cotidiana y

permita tener mejor libertad en su desarrollo.

Galán. F Y Piura, C (2017) define a discapacidad motora como:

La mayoría de los autores definen la discapacidad motora como un trastorno de la capacidad

motriz (alteración del aparato motor), de carácter transitorio o permanente, a consecuencia de una

deficiente funcionalidad en el sistema muscular, óseo-articular y/o nervioso, impidiendo un ritmo

evolutivo normal de dicho sistema. Estas deficiencias ocasionan la falta de control en la ejecución

de los movimientos o bien la carencia de éstos. Se da en grados muy variables y puede implicar

trastornos en la movilidad, en el desplazamiento, en el control postural, en la manipulación y en la

coordinación de movimientos.

Es así, como en la presente investigación esta definición en de suma importancia para la elaboración del

presente proyecto debido a que se debe tomar en cuenta que los clientes que van a adquirir el

exoesqueleto manejan algún tipo de discapacidad motora.

32
 Grosso J Unab (2011) Bucaramanga Colombia. En su tesis diseño conceptual de un

exoesqueleto para asistir la rehabilitación de miembro inferior

R. López* J. Torres* S. Salazar * R. Lózano. En su trabajo Desarrollo de un exoesqueleto

para rehabilitación de tobillo y rodilla en su gestión en la química este tipo de exoesqueleto

permite orientar en la recuperación muscular de los pacientes que sufren tipo defisis de

movilidad, reconoce el mecanismo y parte de terapias no rudas que afecten al paciente, para

mantenerse de pie, realizando pequeñas terapias por medio de dispositivos que transmiten

señales a las articulaciones biomecánicas que trabajan con Actadores Elásticos Seriales.

Alexander Hošovský, Michal Havran en su tesis modelado dinámico de un grado de libertad

neumático a base de músculos El señor Alexander en su misión en un modelo de un grado de

libertad con la finalidad de un sistema de control entre un robot y pacientes con discapacidad

cerebrovascular, también conocido trombosis, se produce por una alteración en el flujo normal

de la sangre que va al cerebro este tipo de exoesqueleto permite que el paciente pueda realizar

terapias no robusticas teniendo un grado de moviento suave en su tratamiento médico desde la

cabeza a los pies, con materiales por músculos neumáticos y su estructura está construida por

compuestos de grafito.

Chango Avila, Carlos Gustavo, Lino Barcia, Freddy Javier en su trabajo Diseño y

construcción de un prototipo de exoesqueleto para miembros inferiores, nos permite

33
identificar los tipos de materiales que se pueden utilizar en la implementación del exoesqueleto y

sus diferentes grados de libertad entre más grados tenga mejor se la marcha para el caminar.

Valúa las patologías que aquejan al cuerpo humano y de esta manera Genera soluciones capaces

de repararlas o reducirlas.

6. METODOLOGÍA

Se plantea utilizar una metodología de cascada para las fases de requisitos a fin de tener toda la

información clara y concreta del problema a solucionar, sus requisitos, antecedentes y posibles

soluciones. A partir de allí vemos que la metodología a aplicar debería ser Scrum (buenas

prácticas para trabajar colaborativamente, en equipo), de manera que al tener claro el rumbo a

tomar, se debe realizar una distribución de tareas y así avanzar de manera constante y ágil para el

desarrollo del producto final.

Las tareas que se realizaran en el desarrollo del proyecto son:

 Levantamiento de información,

 Investigación exoesqueletica basadas en la rehabilitación fisioterapéutica.

 Analizar los objetivos del proyecto y aplicar los conceptos investigados.

 Diseñar un prototipo en 3D por medio del programa solidworks.

 Aplicabilidad de la NTC ISO 9001-2015 aplicable al diseño y desarrollo del producto.

 Investigación de los posibles materiales que se pueden utilizar en el prototipo establecido.

 Realizar los planos de las piezas utilizadas.

 Concluir con ajustes necesarios que se encontraran en las pruebas.

7. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

34
 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

SEMANA
ACTIVIDAD
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Definición de temas
Acta del proyecto
Cronorama de entrega CONVENCIONES
Verificacion del proyecto REALIZADO
Pactar por cada materia lo solicitado PROCESO
Dar solucion a lo solicitado por cada materia PENDIENTE
Verificación por cada uno de los docentes
Solución
Avance
Correccion del proyecto
Validación informacion adicional a la sustentacion
Identificar puntos a mejorar para el trabajo final
Reunir la informacion por cada integrante del grupo
Verificacion Por cada materia
Presustentacion
Entrega del Cd
Presentacion final

8. CALCULOS DE INGENIERIA

CALCULOS DE INGENIERIA
MATERIAL TITANEO
Masa Area
`No Nombre cantidad volumen m3 Densidad kg/m3
kg m2
1 Cinturon Ergonomico 1 0.001 4506 4.5 0.245
2 Soporte Espalda 1 0.01 4506 45.1 0.851
3 Joistick 2 0.00015015 4506 1.4 0.022
4 Pierna Superior 2 3.79E-04 4506 3.4 0.119
5 Pierna Superior 2 2 3.30E-04 4506 3.0 0.063
6 Pierna Inferior 2 3.35E-04 4506 3.0 0.108
7 Pierna Inferior 2 2 2.51E-04 4506 2.3 0.044
8 Pie 2 1.00E-03 4506 9.0 0.157
9 Engranajes 6 1.39E-04 4506 3.8 0.023
10 Panel solar 1 2.00E-03 4506 9.0 0.47
11 Bateria (plomo) 1 1.00E-03 11900 11.9 0.075
TOTAL PESO 96.3

UTILIZADO PARA EL ALCANCE MEDICO

35
 8.1 Uso de materiales

TITANIO

Punto de ebullición (°C) 3260

Punto de fisión (°C) 1668

Número atómico 22

PROPIEDADES QUÍMICAS. Estado de oxidación +4

Electronegatividad 1,5

Masa atómica (g/mol) 47,9

Densidad (g/mol) 4,51

Metal de transición

Tiene un color plateado grisáceo

PROPIEDADES FÍSICAS. Resistente a la corrosión

Refractario

Maleable

Resistente a la tracción

PROPIEDADES Mantiene una alta memoria de su forma

MECÁNICAS.
Permite fabricación de piezas por fundición y moldeo

Material soldable

8.1.2 Estado Natural

El titanio está ampliamente distribuido y constituye el 0,44 por ciento de la corteza terrestre. El

metal se encuentra combinado en prácticamente todas las rocas, arena, arcilla y otros suelos.

También está presente en plantas y animales, aguas naturales y dragas de aguas profundas, y

meteoritos y estrellas. Los dos principales minerales comerciales son la ilmenita y el rutilo. El

metal fue aislado en forma pura (1910) por el metalúrgico Matthew A. Hunter reduciendo el

36
tetracloruro de titanio (TiCl4) con sodio en un cilindro de acero hermético. La preparación del

titanio puro es difícil debido a su reactividad. El titanio no puede obtenerse por el método común

de reducir el óxido con carbono porque se produce fácilmente un carburo muy estable y, además,

el metal es bastante reactivo al oxígeno y al nitrógeno a temperaturas elevadas.

8.1.3 Usos

1. Los instrumentos quirúrgicos, las sillas de ruedas y las muletas están hechas de titanio

para una alta resistencia y bajo peso.

2. Las aleaciones de titanio se utilizan en los aviones y también en helicópteros, blindaje,

buques de guerra, naves espaciales y misiles.

3. Los piercings corporales, generalmente se hacen de titanio.

4. Las parrillas de casco de fútbol americano, raquetas de tenis, cascos de cricket y cuadros

de bicicletas están hechos de titanio. Muchas armas de fuego (pistolas) están hechas de

titanio, ya que es un material fuerte y ligero.

5. El cuerpo de los ordenadores portátiles están hechos a menudo de titanio.

6. El titanio se utiliza a veces en la construcción de edificios.

A continuación, podemos ver una tabla en donde se encontrará lo materiales, usos y sus

propiedades químicas. En donde su principal idea es apoyar el diseño y desarrollo del

exoesqueleto.

37
 MATERIAL USO COMPOSICIÓN PROPIEDADES PORPIEDADES
PRIMARIA QUÍMICAS FÍSICAS

Suberina (45%) Levedad:

CINTURÓN Son los que sujetan

Lignina (27%) Impermeabilidad
DE el exoesqueleto a -corcho

SEGURIDAD la persona Celulosa y polisacáridos Adherencia

(12%)
Compresibilidad y

Taninos (6%) elasticidad

Ceroides (5%

Por medio de los -Células Oxígeno es un metaloide,

panes solares fotovoltaica (que color grisáceo

nitrógeno
PANELES podemos recargar su principal
Es sólido a
SOLARES la batería del componente es azufre
temperatura
exoesqueleto. el silicio)
fósforo ambiente.

No reacciona con el semiconductor de la

oxígeno en estado sólido electricidad y del

calor.

Este dispositivo Plástico (que su Carbono Fibras

nos ayuda a darle principal

JOISTICK Hidrogeno Elastómeros
mando diferentes componente

movimientos a son los Silicio Plásticos

nuestro polímeros)
Oxigeno Recubrimientos
exoesqueleto
Nitrógeno Adhesivos

38
 Termoestables

-Plomo Número atómico 82

Valencia2,4
Es un metal pesado
Estado de oxidación +2
Este dispositivo Electronegatividad 1,9 color azuloso

ayuda a darle Radio covalente (Å)1,47

BATERÍA DE es flexible
electricidad con Radio iónico (Å) 1,20
PLOMO
ayuda de los inelástico
Radio atómico (Å)1,75

motores. Masa atómica se funde con

(g/mol)207,19 facilidad
Densidad (g/ml)11,4

Punto de ebullición

(ºC)1725

Punto de fusión

(ºC)327,4

9. RESULTADOS ESPERADOS

39
40
 10. CONCLUSIONES:

11. De acuerdo a la concreta y exhaustiva investigación realizada, se concluye que el diseño y

desarrollo del exoesqueleto es capaz de cumplir con las expectativas para reducir la
contaminación del medio ambiente sin dejar de lado la calidad del producto.
12. Como resultado de la ejecución de este trabajo, se espera cubrir las necesidades y resolver
la problemática propuesta, al poder cubrir las necesidades tacitas y explicitas de las
personas que sufren algún impedimento muscular al tener una cobertura del aparato
exoesqueleto y simulación de diseño de acuerdo a los materiales implementados. De igual
forma con la realización de este trabajo se Obtiene un conocimiento más amplio sobre
usos de materiales, sistema de métodos de recuperación muscular métodos y amplitud de
posibles aplicaciones de esta tecnología.
13. Ni
14. Ca

15. Como resultado sobre esta investigación se pudo evidenciar la importancia de generar un
enfoque al cliente basado en las características específicas de cada uno, permitiendo tener
una mejor calidad en el prototipo realizado, y así contribuir a rehabilitación de las
personas que tengan discapacidad física, debido a que con esta investigación obtenemos
una mejor idea para la realización de este prototipo con la mejor fabricación y calidad del
producto basándonos en los estándares de sistema de gestión de calidad y así poder
brindar al ser humano una mejor calidad de vida.

As a result of this research, it was possible to demonstrate the importance of generating a

customer focus based on the specific characteristics of each one, allowing a better quality
in the prototype made, and thus contributing to the rehabilitation of people with physical
disabilities, due to to that with this research we obtain a better idea for the realization of
this prototype with the best manufacture and quality of the product based on the quality
management system standards and thus be able to offer the human being a better quality

41
 of life.

16. Jm

42
 17. BIBLIOGRAFÍA

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VEKWcSGX7w7sUsoNeLA%2Buww%3D&response-content-
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23. http://www.itcelaya.edu.mx/ojs/index.php/pistas/article/view/1724/1403
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con_Paraplejia_Flacida/links/544ec0f30cf29473161be8b8/Diseno-y-Simulacion-den-un-
Exoesqueleto-de-Miembro-Inferior-para-la-Asistencia-en-Marcha-a-Pacientes-con-Paraplejia-
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27. https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9443/9415 dibujo 3
28. https://journals.sagepub.com/doi/pdf/10.1177/1687814015590988
29. file:///D:/datos/Users/ANAYD/Downloads/tv_19_2012_3_673_681.pdf
30. http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/14005/1/T-ESPE-057497.pdf
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exoesqueleto de miembros inferiores que emula la marcha humana. (Tesis para pregrado,
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Eléctrica Con Mención En Automática Y Optimización). Recuperado de
https://pirhua.udep.edu.pe/bitstream/handle/11042/3058/MAS_IME_AUT_025.pdf?seque
nce=3&isAllowed=y

44
 42. Formato trabajo de grado estandarizado por la universidad.
43. Resumen y abstract
44. planteamiento del problema – mínimo 5 bibliografías
45. Estado del arte – mínimo 30 bibliografías
46. Justificación
47. Objetivo general
48. Objetivos específicos
49. Marco teórico – mínimo 15 bibliografías
50. Metodología de trabajo y cronograma de actividades.
51. Cálculos de diseño ingenieril
52. Análisis
53. video
54. Conclusiones
55. Bibliografía
56. Anexo planos (piezas, subensambles y plano en conjunto) formatos A4, A3 y A0

45