Parámetros Variable Valor

Ditancia X m
Velocidad �   m/s
Aceleación �   � 〖 /� 〗 ^2
Angulo de inclinación Ѳp rad
Velocidad angular de inclinación (Ѳ𝑝)   rad/s
Aceleración Angular de inclinación (Ѳ𝑝)   rad 〖 /� 〗 ^2
Angulo de giro δ𝑝 rad
Velocidad angular de giro �  𝑝 rad/s
Aceleración Angular de giro 𝑝
�  ⃛ rad/s
Torque de inclinación (Torque de los motores) �_� Nm
Torque de giro �_� Nm
Torque rueda derecha �_𝑑𝑒� Nm
Torque rueda izquierda �_𝑖𝑧� Nm
Momento de inercia respecto al centro de masa de 10.9725 Kg𝑚^2
la plataforma en inclinación �_�

Masa de la plataforma, Masa de la barra y la Masa

del Pasajero (estructura y pasajero). �_𝑝 90 Kg
Gravedad � 9.81 𝑚/�^2
Distancia del centro de masa del sistema, respecto
al eje de la rueda. L 0.75 m
Momento de inercia respecto al centro de masas de 2.0417 Kg𝑚^2
la plataforma en giro. �_� �
Masa de la rueda �_� 2 Kg
Inercia de las ruedas o Momentos de inercia de la
rueda respecto del eje de giro. �_� 0.0225 Kg𝑚^2
Radio de la rueda � 0.15 m
Distancia entre centro del vehiculo y centro de una
rueda. � 0.3850 m