UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA,

ELECTRONICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO I

DIAGRAMA DE FLUJO EN LA TEORIA DE CONTROL Y
LA FORMULA DE MASON
DOCENTE: ING. WALTER OSWALDO CUTIPA FLORES
ESTUDIANTE: EDWIN IVAN CATARI VILCAPAZA

PUNO-PERU
2019
Es una representación gráfica de las ecuaciones algebraicas que relacionan las señales y sistemas
que describen un sistema físico.
Tienen gran capacidad de representación: puede representar las ecuaciones de Laplace de un
sistema o un DB
Se basa en dos elementos simples:
 Nodos: representan las variables.
 Arcos o ramas orientadas: representan las FT (Transmitancias)

 Nodo: Punto que representa una variable.

 Rama: arco dirigido que une dos nodos.
 Transmitancia: Ganancia o FT entre dos nodos.
 Nodo fuente o, de entrada: Del que solo salen ramas, corresponde con entradas al sistema.
 Nodos sumidero: Al que solo llegan ramas, corresponde con salidas del sistema.
 Nodo mixto: Al que entran y salen ramas, representa las variables intermedias.
 Camino o Trayecto: Es un recorrido de ramas en la dirección de los arcos.
 Camino directo: Es un trayecto de una fuente a un destino sin pasar 2 veces por el mismo
nodo.
 Ganancia de un camino: Producto de las ganancias que se presentan en un trayecto.
 Lazo o bucle: Trayecto que parte y termina en el mismo nodo sin pasar dos veces por
ningún otro nodo.
 Auto bucle: Es una rama que sale y llega al mismo nodo.
 Transmisión: Cualquier nodo transmite su valor a las ramas que parten de él.
 Adición: el valor de la variable de un nodo es la suma de los productos de ganancias por
variables de los nodos de las ramas que llegan a él.
 Convertibilidad de un nodo mixto: cualquier variable de un nodo mixto se puede
convertir en sumidero o fuente (de otro grafo) con una rama de valor 1
Ejemplo:
DF a partir de DB

SIMPLIFICACION POR DISTENSION DE NUDOS:

Ramas en serie: se sustituyen por una sola cuyo valor sea el producto de todas.

Ramas en paralelo: se sustituyen por una sola cuyo valor sea la suma de todas.
 SIMPLIFICACION:
Nudos mixtos serie- paralelo: Se puede suprimir un nodo utilizando la ecuación.

𝑥3 = 𝑎𝑥1 + 𝑏𝑥2; 𝑥4 = 𝑐𝑥3 ; 𝑥5 = 𝑑𝑥3

𝑥4 = 𝑐𝑎𝑥1 + 𝑐𝑏𝑥2 ; 𝑥5 = 𝑑𝑎𝑥1 + 𝑑𝑏𝑥2

Ramas en bucle cerrado: Se sustituye por una rama con la fórmula de realimentación:

𝑥2 = 𝑎𝑥1 + 𝑐𝑥3; 𝑥3 = 𝑏𝑥2

𝑥3 = 𝑎𝑏𝑥1 + 𝑏𝑐𝑥3 → (1 − 𝑏𝑐)𝑥3 = 𝑎𝑏𝑥1

La fórmula de Mason (o formula de ganancia) es un método para encontrar la relación entre dos
variables cunado disponemos del diagrama de flujo de señal. Se usa con frecuencia en la teoría de
control, tras haber sido obtenida por Samuel Jefferson Mason. También se puede emplear utilizando
el diagrama de bloques. Se trata de un método alternativo a la resolución de las ecuaciones
algebraicas.
La ganancia entre dos nodos de un Diagrama de Flujo de Señales (DFS):

∑𝑘 𝐺𝑘 ⧍𝑘
𝐺=
⧍

Donde el determinante del sistema está definido por:

⧍ = 1 − ∑ 𝐿1 + ∑ 𝐿2 + ∑ 𝐿3 + ⋯ + (−1)𝑚 ∑ 𝐿𝑚
Donde:
⧍= Determinante grafico
Yentrada=Variable de entrada
Ysalida=Variable de salida
G= Ganancia completa entre las variables de entrada y salida
N= Numero de trayectoria directas posibles entre la entrada y la salida.
Gk= Ganancia en la trayectoria directa K-ésima.
Li= Ganancia de todos los lazos simples.
LiLj= Producto de las ganancias de lazos disjuntos (que no se tocan, es decir, no comparten nodos),
tomados de dos en dos.
LiLjLk= Producto de las ganancias de lazos disjuntos, tomados de tres en tres.
⧍k= Determinante grafico para la trayectoria directa K-esima. Se define de la misma forma que el
determinante grafico completo, solo que las ganancias sustituidas en las formulas son los de los
lazos que no tocan a la trayectoria directa k-esima.
EJEMPLO:
𝑐(𝑠)
Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques, utilizando la fórmula de
𝑅(𝑠)
masón.

El grafico de flujo de señal de este diagrama de bloques es

En este Sistema hay una sola trayectoria directa entre la entrada R(s) y la salida C(s). La ganacia de
trayectoria directa es:
𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3
Existen 3 lazos cuya ganancia son:
𝐿1 = 𝐺1 𝐺2 𝐻1
𝐿2 = −𝐺2 𝐺3 𝐻2
𝐿3 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3
Para ser lazos disjuntos estos lazos no deben de tener ni ramas ni nodos en común, por lo que no
existen lazos disjuntos.
El determinante ∆ es:
⧍ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) = 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻2 +𝐺1 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
El número de cofactores del determinante es el número de trayectorias directas entre la entrada y la
salida, como en este sistema solo hay una trayectoria directa, solo existe un cofactor del
determinante. Se obtiene el cofactor del determinante a lo largo del trayecto directo que conecta el
nodo de entrada con el nodo de salida, retirando los lazos que tocan este trayecto. Como el trayecto
𝑃1 toca los tres lazos, se obtiene.

⧍1 = 1
Por tanto, la ganancia total entre la entrada R(s) y la salida C(s) o función de transferencia de lazo
cerrado, está dada por:

𝐶(𝑠) 𝑃1 ⧍1 𝐺1 𝐺2 𝐺3
= =
𝑅(𝑠) ⧍ 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3