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Septiembre de 2014
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Resumen
Este proyecto de fin de carrera consiste en la programación y
construcción de un pequeño robot móvil autónomo basado en una tarjeta
basada en microcontrolador de la familia Arduino. A lo largo del proyecto
explicaremos los diferentes requisitos tanto de software como de hardware
necesarios para la realización del proyecto, el diseño mismo del robot, las
herramientas y el entorno utilizados, el desarrollo de la programación y el
hardware y las pruebas realizadas para el perfecto funcionamiento del
robot.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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Índice
1.Introducción ............................................................. 9
1.1 Descripción de los objetivos del proyecto ................. 9
1.2 Contenido de la memoria.................................... 10
2.Análisis .................................................................. 11
2.1 Análisis de requerimientos de Hardware ................. 11
2.2 Análisis de requerimientos de Software .................. 12
3.Diseño ................................................................... 13
3.1 Diseño físico.................................................... 13
3.2 Diseño lógico ................................................... 15
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
5.Desarrollo............................................................... 27
5.1 Construcción y montaje del robot ......................... 27
5.2 Programación .................................................. 36
5.2.1 Inicialización del programa ......................... 41
5.2.2 Detección de obstáculos ............................. 42
5.2.3 Movimiento hacia adelante y evasión de
obstáculos ...................................................... 46
7.Conclusiones ........................................................... 55
7.1 Mejoras y usos futuros ....................................... 55
8.Referencias............................................................. 57
8.1 Índice de imágenes ........................................... 57
8.2 Índice de extractos de código .............................. 58
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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1. Introducción
La robótica surgió por el deseo humano de hacer máquinas a su
semejanza y que lo descargaran de trabajo. Hoy en día, los robots más
extendidos son los de uso industrial. Éstos suelen ser estáticos y estar
instalados en cadenas de montaje donde no paran de realizar siempre una
función específica.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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2. Análisis
Para la construcción del robot hemos de tener en cuenta dos aspectos
fundamentales: los requerimientos de hardware y los de software.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
Las funciones principales que tiene que realizar el robot son: detectar
los obstáculos, moverse hacia delante y girar para evitar los obstáculos que
encuentre a su paso.
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3. Diseño
El diseño del robot se compone de dos partes claramente
diferenciadas. El diseño físico del robot, que comprende el chasis y los
componentes hardware utilizados, y el diseño lógico, en el cual hablaremos
de la estructuración del programa realizado para el funcionamiento del
robot.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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En el siguiente boceto vemos como quedaría el chasis con las tres
ruedas y los sensores montados en él.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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4. Herramientas y entorno
Para la realización de este proyecto hemos utilizado diferentes
herramientas. A lo largo de este apartado las detallaremos, así como el
entorno de programación Arduino.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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4.1.3 Taladro y destornillador.
El taladro es una herramienta utilizada para realizar agujeros
cilíndricos en una superficie. El destornillador sirve para apretar y aflojar
tornillos u otras piezas que requieren poca fuerza de apriete.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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Imagen 9. Diagramas de flujo en SmartDraw CI 21.2.4.6.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
4.2.2.2 Sketchbook
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A partir de la versión 1.0, los archivos se guardan con la extensión
de archivo ".ino". Las versiones anteriores utilizan la extensión ".pde". Es
posible abrir archivos ".pde" en las versiones 1.0 y posteriores, aunque el
entorno cambiará automáticamente la extensión del archivo a ".ino".
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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4.2.2.5 Librerías
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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5. Desarrollo
A continuación pasaremos a explicar todos los pasos realizados para
la construcción del robot evita obstáculos. Para construirlo se han realizado
trabajos físicos de bricolaje y ensamblaje, y se ha desarrollado un programa
en Arduino para controlar el comportamiento del autómata.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
Una vez cortadas todas las piezas, hay que taladrarlas para poder
montar los componentes en ellas. En el punto "3.1-Diseño físico" se indicó
la distribución de los componentes en las piezas del chasis, por lo tanto,
siguiendo estas indicaciones, realizamos 6 agujeros en la base de la
estructura (2 para la base para baterías y 4 para la placa Arduino), 4 en el
frontal (2 para cada uno de los sensores de infrarrojos), y 2 en cada una de
las dos piezas laterales (para fijar los servomotores en los huecos creados
para ellos).
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Ahora ya tenemos la estructura con todos sus componentes. Para
finalizar la construcción física del robot, sólo tenemos que conectar los
diferentes componentes entre ellos.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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En la primera regleta conectamos el cable de alimentación de la
base para baterías y los cables de alimentación de los servomotores, para
que los servomotores reciban la alimentación directamente de las baterías.
En la segunda, conectaremos los cables de Gnd de los servomotores y los
sensores infrarrojos. A partir de ahora omitiremos las conexiones a través
de las regletas para hacer más fácil la comprensión de las conexiones
directamente desde los diferentes componentes a la placa con
microcontrolador Arduino.
La base para baterías tiene dos cables, uno rojo y uno negro. El
cable rojo se conecta al pin de entrada Vin y el cable negro al pin Gnd.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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Una vez conectados los servos, unimos las ruedas bidireccionales a
los ejes de los servos e instalamos la rueda omnidireccional en el interior de
la pieza frontal utilizando una escuadra metálica para que quede en la
posición deseada.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
Conectamos los cables JST a las conexiones JST de los sensores. Los
cables negros se conectan a "Gnd", los rojos al pin "5V" y los cables
amarillos a los pines de entrada analógica. El cable amarillo del sensor
derecho al pin analógico A5 y el del sensor izquierdo al A4.
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Imagen 26. Vista del robot en perspectiva.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
5.2 Programación
Una vez construida la estructura con sus componentes y conectados
los cables pasamos a programar el microcontrolador. Tal y como dijimos en
los puntos "2.2-Análisis de requerimientos de Software" y "3.2-Diseño del
Software", el programa tiene que realizar la detección de obstáculos y
dependiendo de si los encuentra o no, deberá girar en sentido contrario a
donde ha encontrado el obstáculo o seguir hacia adelante.
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int vector[5];
int minimo;
int maximo;
int media;
int suma;
int mediasensor;
boolean obstaculoIzquierda;
boolean obstaculoDerecha;
void setup()
{
Serial.begin(115200);
pinMode(pinMotor1, OUTPUT);
pinMode(pinMotor2, OUTPUT);
pinMode(sensorizquierda,INPUT);
pinMode(sensorderecha,INPUT);
tiempo1 =0;
tiempo2 =0;
}
void loop()
{
detectar();
adelante();
}
void detectar()
{
dato2=leersensor(sensorizquierda);
dato=leersensor(sensorderecha);
obstaculoIzquierda = false;
obstaculoDerecha = false;
if(dato2>260)
{
obstaculoIzquierda = true;
}
else if (dato>260)
{
obstaculoDerecha = true;
}
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
else
{
obstaculoIzquierda = false;
obstaculoDerecha = false;
}
}
mediaSensor=calcularmedia();
return mediaSensor;
}
int calcularmedia()
{
minimo=1023;
maximo=0;
suma=0;
for(contador=0;contador<5;contador=contador+1)
{
minimo=min(minimo,vector[contador]);
maximo=max(maximo,vector[contador]);
suma = suma+vector[contador];
}
void adelante()
{
if(obstaculoDerecha==true)
{
izquierda();
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}
else if (obstaculoIzquierda==true)
{
derecha();
}
else
{
dosmotor(1257,1700);
}
}
void izquierda()
{
while ((obstaculoDerecha==true) ||
(obstaculoIzquierda==true))
{
dosmotor(1300,1300);
detectar();
}
}
void derecha()
{
while ((obstaculoIzquierda==true) ||
(obstaculoDerecha==true))
{
dosmotor(1700,1700);
detectar();
}
}
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
if(servo==pinMotor1)
{
tiempoantiguo=tiempo1;
}
else if(servo==pinMotor2)
{
tiempoantiguo=tiempo2;
}
tiempoactual=millis();
if( tiempoactual>tiempoantiguo+22)
{
if(servo==pinMotor1)
{
tiempo1=millis();
}
else if(servo==pinMotor2)
{
tiempo2=millis();
}
digitalWrite(servo, HIGH);
delayMicroseconds(anchoPulso);
digitalWrite(servo, LOW);
return true;
}
else
{
return false;
}
}
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5.2.1 Inicialización del programa
La inicialización del programa está compuesta por la declaración de
variables, el método "setup( )" y el método "loop( )". En el lenguaje de
programación Arduino los métodos "setup( )" y "loop( )" son obligatorios.
void setup()
{
Serial.begin(115200);
pinMode(pinMotor1, OUTPUT);
pinMode(pinMotor2, OUTPUT);
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
pinMode(sensorizquierda, INPUT);
pinMode(sensorderecha, INPUT);
tiempo1 =0;
tiempo2 =0;
}
void loop()
{
detectar();
adelante();
}
void detectar()
{
dato2=leersensor(sensorizquierda);
dato=leersensor(sensorderecha);
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obstaculoIzquierda = false;
obstaculoDerecha = false;
if(dato2>260)
{
obstaculoIzquierda = true;
}
else if (dato>260)
{
obstaculoDerecha = true;
}
else
{
obstaculoIzquierda = false;
obstaculoDerecha = false;
}
}
mediaSensor=calcularmedia();
return mediaSensor;
}
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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El método "leersensor(int pin)" realiza cinco lecturas analógicas de la
señal de uno de los sensores cuyo cable de señal está conectado al pin que
se pasa como parámetro. Estas cinco lecturas se realizan para evitar una
lectura errónea del sensor. Una vez tenemos las cinco lecturas del sensor se
calcula la media de las señales y se devuelve la variable "mediasensor",
que, como vimos, se utiliza en el método "detectar( )".
int calcularmedia()
{
minimo=1023;
maximo=0;
suma=0;
for(contador=0;contador<5; contador=contador+1)
{
minimo=min(minimo,vector[contador]);
maximo=max(maximo,vector[contador]);
suma = suma+vector[contador];
}
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
void adelante()
{
if(obstaculoDerecha==true)
{
izquierda();
}
else if (obstaculoIzquierda==true)
{
derecha();
}
else
{
dosmotor(1300,1700);
}
}
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únicamente hacia adelante, modificamos el valor del parámetro del pulso
utilizado para mover el motor derecho(esto se detallará en el apartado de
pruebas).
void izquierda()
{
while ((obstaculoDerecha==true) ||
(obstaculoIzquierda==true))
{
dosmotor(1300,1300);
detectar();
}
}
void derecha()
{
while ((obstaculoIzquierda==true) ||
(obstaculoDerecha==true))
{
dosmotor(1700,1700);
detectar();
}
}
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
if(servo==pinMotor1)
{
tiempoantiguo=tiempo1;
}
else if(servo==pinMotor2)
{
tiempoantiguo=tiempo2;
}
tiempoactual=millis();
if( tiempoactual>tiempoantiguo+22)
{
if(servo==pinMotor1)
{
tiempo1=millis();
}
else if(servo==pinMotor2)
{
tiempo2=millis();
}
digitalWrite(servo, HIGH);
delayMicroseconds(anchoPulso);
digitalWrite(servo, LOW);
return true;
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}
else
{
return false;
}
}
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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6. Pruebas y correcciones
int ir_sensor0 = 4;
int ir_sensor1 = 5;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int lectura, cm;
lectura = analogRead(ir_sensor0);
Serial.print("Izquierda:");
Serial.println(lectura);
cm = pow(3027.4 / lectura, 1.2134);
Serial.print("Sensor Izquierda: ");
Serial.println(cm);
delay(2000);
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
lectura = analogRead(ir_sensor1);
Serial.print("Derecha:");
Serial.println(lectura);
cm = pow(3027.4 / lectura, 1.2134);
Serial.print("Sensor Derecha: ");
Serial.println(cm); // lectura del sensor 1
delay(4000);
}
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6.2 Desviación a la derecha
Al dejar el robot en una zona libre de obstáculos, éste comienza su
movimiento hacia delante. Al observar este movimiento, nos damos cuenta
de que el robot se va desviando poco a poco hacia su derecha. Enviando el
mismo ancho de pulso a los dos servomotores, el robot debería moverse en
línea recta sin desviarse hacia ningún lado, por lo que deducimos que el
problema se encuentra en la estructura del robot, que al haberse realizado a
mano, no tiene una simetría perfecta y por lo tanto, las ruedas
bidireccionales no están en posición paralela. Para corregir este error,
modificamos el ancho de pulso del servomotor derecho para que gire más
rápido. A través del método “prueba y error” conseguimos hallar el valor
del ancho de pulso correcto que hemos de introducir en el servo derecho
para que el robot se mueva en línea recta hacia delante.
void adelante()
{
if(obstaculoDerecha==true)
{
izquierda();
}
else if (obstaculoIzquierda==true)
{
derecha();
}
else
{
dosmotor(1257,1700);
}
}
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
este valor hace que el servomotor gire más rápido y por lo tanto ajusta la
desviación del robot hacia la derecha.
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7. Conclusiones
Al finalizar este trabajo se han obtenido importantes conclusiones,
una de ellas y tal vez la más relevante es que para la realización de un robot
no se necesita grandes inversiones económicas ni tecnología punta, pues
contando con recursos limitados se ha logrado desarrollar un robot
autónomo con microcontrolador.
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Desarrollo de un pequeño robot móvil basado en microcontrolador
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8. Referencias
1.http://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=
2.http://arduino.cc/en/Reference/HomePage
3.http:/arduino.cc/en/Guide/Introduction
4.http:/arduino.cc/en/Guide/Environment
5.http:/arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno
6.http:/www.smartdraw.com/product/
7.http:/www.pololu.com/product/1248
8.https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/GP2Y0A21YK.pdf9.
9.http://es.wikipedia.org/wiki/Tornillo_de_banco
10.http://es.wikipedia.org/wiki/Segueta
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