Analisis Dinámico de Mecanismo

Analisis Dinámico de Mecanismo

Practica N°3
Calcular la aceleración las aceleraciones lineales
de la excavadora 336DL

Integrantes:
Ramirez Tuesta , Jhoseth
Espinoza Rojas, Jhonatan

Docente :
Bermúdez Pulgar, Alejandro José

Grupo: C2-B

Fecha de realización: 14 de mayo

Fecha de entrega: 14 de mayo

2019 – l
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Introducción
Es una maquina o unidad mecánica hidráulica que está
compuesta por dos bastidores.
Un bastidor principal en cual está montando los bastidores del
tren de rodamiento con motores de propulsión y el bastidor
superior.
Un bastidor superior o de rotación en cual está montado la
cabina, el motor, bombas hidráulicas motores de rotación
cojinetes de rotación, la pluma, el brazo y la cuchara.
El accionamiento obtenido en la excavadora está basado en la
hidráulica, la fuerza necesaria para mover estas bombas lo
proporciona el motor diésel con que está equipado.

Figura1. Excavadora 336DL

Fuente: Google
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1. Objetivos

 Análisis de Posición (Comprobar método analítico y gráfico).

 Puede utilizar el simulador si lo requiere tomando los datos
(dimensiones reales) del mecanismo.
 Calcular la velocidad lineal en dos puntos del mecanismo, establezca
una velocidad angular y compruebe el resultado con el método gráfico.
 Calcular las aceleraciones lineales. Compruebe el resultado con el
método gráfico.

2. Análisis de posición
La excavadora es un mecanismo de 4 barras para la angula
miento del bakect del cucharon. En primer lugar, se halla los
módulos y asimismo los grados de libertad que posea este
mecanismo de 4 barras
2.1 Método Grafico
Según el método grafico se utilizó el software AutoCAD, para dar
las medidas es necesario ir a la ficha técnica y sacar las medidas
de la distancia y el software no dará las medidas y ángulos.

Figura 2. Distancia de mecanismo de 4 barras de la pala (baket) dibujado a mano .

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Figura 3. Mecanismo de 4 barras de la excavadora

Figura 4. Mecanismo de 4 barras dibujado el en programa AutoCAD con sus respectivos

ángulos y distancias de cada punto
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2.2 Método Analítico

Donde σ = 0
 Aplicando las Formulas
A = L1Cos σ1-L2Cos σ2
A= (600)xCos(0)-(666)xCos(90)
A= 600 x1 – 666 x 0
A= 600

B = L1Sen σ1-L2Sen σ2
B= (600)xSen(0)-(666)xSen(90)
B= 600 x0 – 666 x 1
B= -666
Hallando C y D
𝐴2 +𝐵 2 +𝐿32 −𝐿42
C=
2𝐿3
𝐿2 −𝐿42 −𝐴2 −𝐵2
D=
2𝐿4

 Reemplazando en la fórmula para el lado C

(600)2 +(−666)2 +(920)2 −(950)2

C=
2(920)

747456
C= C = 406.22
1840
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 Reemplazando en la fórmula para el lado D

(920)2 −(950)2 −(600)2 −(−666)2

D=
2(950)

D = -408.47

 Aplicando en la formula general

σ3 =

2(−666)±√4(−666)2 −4(406.22)2 −(600)2

σ3 = 2 𝑡𝑎𝑛−1 ( 2(406.22+600)
)

Por lo tanto, el ángulo número 3 en este caso

σ3 = 15.06

- Calculando el ángulo numero 4

σ4 =

2(−666)±√4(−666)2 −4(−408.47)2 −(600)2

σ4 = 2 𝑡𝑎𝑛−1 ( 2(−408.47+600)
)

σ4 = 69.13

Puntos importantes
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3. Simulación con las dimensiones reales

4. Calculando la Velocidad Angular en el punto 3 y 4

Fórmula para el punto 3

𝑎𝑤2𝑠𝑒𝑛(σ4−σ2)
W3 =
𝑏𝑠𝑒𝑛(σ3−σ4)
- Reemplazando en la ecuaciòn

2
666𝑥(− ℼ)𝑠𝑒𝑛(72−90
9
W3 =
920𝑠𝑒𝑛(13−72)

Donde:
W3 = -0.182130 rad/s
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Formula para el punto 4

𝑎𝑤2𝑠𝑒𝑛(σ2−σ3)
W4=
𝐶𝑠𝑒𝑛(σ4−σ3)
- Reemplazando en la ecuaciòn

2
666𝑥(−9ℼ)𝑠𝑒𝑛(90−15)
W4 =
950𝑥𝑠𝑒𝑛(72−15)
Donde:

W4 = -0.56369 rad/s

5. Calcular la velocidad lineal en dos puntos del

mecanismo.

 Hallando el vector A (VA) en el centro O2.

𝑖𝑥 𝑗𝑦 𝑘𝑧
VA = Vo + VA o2
2 vA = |0 0 −2/9𝜋|
0 666 0

VA = w2 x VA O2
0 −2/9𝜋 0 −2/9𝜋 0 0
VA = |666 0
|𝑖 - |
0 0
|𝑗 + |
0 −2/9𝜋
|k

VA = |0 + 148𝜋|𝑖 – |+0|𝑗 + |0|𝑘

VA = 148π
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 Hallando el vector B con respecto a A (VB/A).

VB = VA + VB/A VB/A = W3 + VB/A

𝑖𝑥 𝑗𝑦 𝑘𝑧
VB/A = | 0 0 −0.18621302|
920cos(15) 920𝑠𝑒𝑛(72) 0

0 −0.1862 0 −0.1862 0 0
VB/A = |𝑖920𝑠𝑒𝑛(15) 0
|𝑖 - |
𝑖920𝑐𝑜𝑠(15) 0
|𝑗 + |
𝑖920𝑐𝑜𝑠(15) 920𝑠𝑒𝑛(72)
|𝑘

VB/A = |−(−44.3367|𝑖 - |−(−165.4785|𝑗+ |0|𝑘

VB/A = +44.3367𝑖 − 165.4785𝑗

 Hallando el vector B (VB)

VB = Vo4 + VB/O4
𝑖𝑥 𝑗𝑦 𝑘𝑧
VB = | 0 0 −0.56369|
950𝐶𝑂𝑆(72) 920𝑠𝑒𝑛(72) 0

VB = |−(−509.296)|𝑖 + |−(−165.48|𝑗 + |0|𝑘

VB = +509.296𝑖 − 165.48𝑗
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6. Calcular la aceleraciòn

aA = ao2 + ata/o2 + ana ata/o2 = W2 X ao2

𝑖𝑥 𝑗𝑦 𝑘𝑧
2
ata/o2 = | 0 0 − 9 ℼ|
666cos(90) 666𝑠𝑒𝑛(90) 0

2 2
0 − ℼ 0 − ℼ
ata/o2 = | 9 |𝑖 - | 9 |j
666𝑠𝑒𝑛(90) 0 666𝑐𝑜𝑠(90) 0