ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
MECANISMOS

Datos Generales:

Nombre: Código:

Wilmer Aldas 7021

RIOBAMBA-ECUADOR
Resumen Ponencias III congreso de mecánica

Percepción y Manipulación Robótica Inteligente

Autor: Roemi Fernández

Para empezar, hay que arrancar desde las técnicas de control de movimiento libre con
respecto a los manipuladores y robots industriales. Estas técnicas son:

Mono articular:

 Control PID
 Control PID con compensación de la gravedad
 Control PID con compensación por adelanto.
 Planificación de ganancias

Multiarticular

 Control por modelo inverso

 Control multivariable desacoplado: control por par calculado

También tenemos otra manera de control de los manipuladores y robots industriales que es
interacción con el entorno y este se deriva en:

Acomodación pasiva

Realimentación activa

Arquitecturas de Control inteligente:

Con el control inteligente debemos considerar la dependencia de modelos precisos, capacidad

predictiva y velocidad de respuesta. Además, hay que tener muy en cuenta que tenemos dos
tipos de arquitectura de control inteligente como es:

Deliberativo

 Planificación
 Acción
 Compensación

Reactivo

 Percepción
 Comportamientos básicos
 Coordinador
 Actuadores

Tipos de Robots

 Robots de servicio
 Los robots de servicio tienen una automatización Flexible.

 Robots Colaborativos

Para estos robots tendremos una planificación y un seguimiento:

 Control hibrido visual-fuerza

 Control de impedancia
 Control compartido y negociado.

Los robots solo podían moverse en un solo sentido es decir tenían un grado de libertad o solo
tenían una función para los cuales eran creados, además eran de estructura gigantesca, en la
actualidad los robots han evolucionado de una manera muy rápida constan con procesadores
mejorados, diseños más estéticos y bien desarrollados y son inteligentes, los cuales se han
dividido en dos tipos industriales y de servicio, los cuales tienen diferentes propósitos y
además sus grados de libertad son mayores y son capaces de realizar tareas más elaboradas o
con un mayor grado de complejidad.

Proyecto CROPS

Este proyecto tiene como objetivo desarrollar un sistema capaz de cosechar de forma selectiva
cultivos de alto valor.

El sistema combina una cámara a color de alta resolución, un sistema de imágenes

multiespectrales y una cámara TOF 3D.

El movimiento panorámico está restringido para ángulos azimutales fuera del rango dado por 0
° < β< 180°

Se realizó un estudio hiperespectral en condiciones de laboratorio para seleccionar los filtros

adecuados para cada cultivo.

Conclusión:
Aun cuando el diseño es novedoso e innovador aun es necesario corregir ciertos errores que se
dan de manera involuntaria pues con la luz solar o cambios climáticos repentinos la cámara
puede llegar a cometer un error leve, en si el proyecto es novedoso y muy interesante.

Evaluación de resistencia al impacto mediante péndulo tipo IZOD en probetas impresas en

3D de PLA y ABS con estructura cubica y tri hexagonal.

Autor: Ing. Diego Mayorga

Cuando se manipulan materiales es muy importante conocer e identificar las diferentes

características y propiedades mecánicas que éstos poseen. En el caso específico de esta
práctica, se estudiarán las propiedades como la resiliencia o resistencia al impacto que tienen
los materiales metálicos, mediante la aplicación de las pruebas de impacto Izod y Charpy.

De igual forma esta práctica también tiene por objetivo, desarrollar habilidades para la
manipulación de los instrumentos requeridos en la práctica.

Para la correcta realización de esta prueba, se recomienda que los estudiantes hayan
comprendido previamente el contenido de esta, consignado en el protocolo.

Con la instrumentación de esta máquina, se pretende alcanzar una mayor eficiencia y

confiabilidad a la hora de realizar pruebas de resistencia al impacto de materiales poliméricos,
para lo cual fue necesario implementar diversos dispositivos electrónicos y electromecánicos,
siendo necesario adquirir, adaptar y verificar la instrumentación adecuada para el correcto
funcionamiento de cada uno de estos dispositivos; realizada dicha verificación, se procedió a
realizar pruebas en la máquina, usando probetas normalizadas fabricadas de
polimetilmetacrilato “PMMA”, también conocido como acrílico, según la norma ASTM
256,2010, para ensayos de impacto Izod.

El uso de polímeros para proyectos mecánicos ofrece muchas ventajas como el ahorro de
determinados componentes a través de diseños adecuados, la eliminación de muchas
operaciones finales, la consecución de simplificaciones de montaje, el peso liviano, entre otros.

Reduciendo así, costos de producción y de funcionamiento. Para su aplicación industrial en

proyectos mecánicos, los polímeros una vez son diseñados en piezas para uso, deben ser
caracterizados. Existen varios equipos desarrollados para estos propósitos, por ejemplo, la
máquina universal de ensayos mecánicos la cual realiza ensayos de tracción, flexión y
compresión y el péndulo de impacto el cual da información sobre tenacidad y resistencia de
materiales poliméricos, siendo el caso de estudio de este documento.

Este tipo de prueba de impacto se utiliza frecuentemente para medir la resistencia al impacto
de los plásticos. Las muestras de ensayo son algo similares a las de Impacto Charpy con
probetas de ranura en forma de V, aunque en Izod, la probeta está sujeta en una posición
vertical, y el péndulo golpea la muestra fijada cerca del extremo libre

Conclusión:

Fue posible instrumentar un péndulo tipo Izod a un costo relativamente bajo. Los instrumentos
utilizados fueron acoplados y calibrados, obteniendo así un equipo confiable con un alto
desempeño de operación.
Se puede concluir que las pruebas en este instrumento se pueden ver afectadas, puesto que al
elevar el péndulo y no tener donde pinarlo o asegurarlo la mano es un factor muy influyente,
ya que es suficientemente rígida y al liberarlo estaría adicionando o disminuyendo energía
inicial.

Análisis de la inserción de fibras de cabuya en matriz cementicia para determinar

propiedades de fluidez y adherencia.
Autor: Ingeniero Marco Ordoñez.

Cabuya es una planta típica de las yungas y vertientes occidentales andinas. Este vegetal es de
múltiples usos: de su fibra se hacen hilos, de sus hojas papel, de sus espinas agujas, y sus hojas
jabonosas sirven como detergente.

Para la investigación se realizaron varias probetas con distintas concentraciones de fibra que
van del 0%, 0.25%, 0.5%, 0.75% y 1%.

Los estudios de los materiales compuestos juegan un papel importante en aplicaciones de

ingeniería, materiales, metalurgia y mecánica. Las fibras reforzadas con polímeros son
ampliamente utilizadas en la industria automotriz e industria aeronáutica debido a sus
beneficios como bajo costo, control de ruido, bajo peso y facilidad de procesamiento.

Luego una vez mostradas las matrices y concentraciones se pasaron a la presentación de

objetivos, los cuales consistían principalmente en determinar las propiedades que varían en
función del porcentaje de cabuya insertada, así como también obtener el porcentaje que
presente las mejores propiedades mecánicas, así como un bajo coste de producción.

Se obtuvo una diferencia del 2% en la respuesta al esfuerzo de tracción del material híbrido
resultado de los ensayos de tracción simulada por FEM con la prueba experimental. Lo que
permite confiar en resultados de modelaciones siempre y cuando se utilice una base teórica y
un método matemático concordante con las características particulares de los diferentes
materiales.
La fibra natural (FC) crece y se cultiva naturalmente en la localidad de Salasaca perteneciente a
la provincia de Tungurahua, Ecuador, que se adhiere como refuerzo para formar un compuesto
híbrido. La fibra de cabuya (gabazo) que se obtiene de la hoja de la cabuya (Furcraea Andina),
planta silvestre que crece y se cultivada en casi todos los sectores rurales de la sierra del Ecuador
como material de amarre; dicha planta arrocetada se desarrolla hasta alcanzar una longitud
promedio de hasta 1.5 metros de altura en su punto de maduración. Para el análisis del
compuesto híbrido se emplearon las siguientes configuraciones: fibra corta de 10 mm, fibra
continua y tejido plano.

Conclusión:

 La aplicación de la norma ASTM D3039-00 especificada para la caracterización a tracción

de materiales poliméricos, es también aplicable para la prueba de los materiales
híbridos propuestos, adaptándose sin problema al espesor del material, puesto que con
anterioridad fue un parámetro establecido y determinado mediante el cálculo de la
media aritmética, que dio como resultado 3.2 mm.

 De la bibliografía estudiada en el campo del automóvil, actualmente no utilizan

materiales biocompuestos con frecuencia en aplicaciones estructurales, sino más bien
en aplicaciones de bajo comportamiento mecánico como paneles en automotores y
partes decorativas; dado que no se ha desarrollado tecnología que pueda manufacturar
con la mayor velocidad de producción que esta industria requiere. Así mismo, en el
sector del autobús hay gran potencialidad de ir remplazando los biocompuestos, ya que
la manufactura de los biocompuestos con resina poliéster o epoxi es similar a la fibra de
vidrio.