Informe Grupal Unidad 1 – Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el

dominio del tiempo

Edison Enrique Vega

74.244.349
CEAD SANTA MARTA
Carlos Andrés Sánchez Ortega
1.098.680.922
CEAD José Acevedo y Gómez

Leider Estiben Bautista Muñoz

Código: 1054709665
CEAD Tunja

Estudiante: xxxxxxxxxxx
Código: wwwwww

Presentado a:
Adriana Del Pilar Noguera

Grupo: 208006_13

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

UNAD
Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Programa Sistemas Dinámicos
03 de octubre de 2019
 Introducción

En el presente trabajo se resolverá la actividad correspondiente a la unidad 1

que es modelar un sistema dinámico en el dominio del tiempo, para lo cual se
dan a conocer 5 circuitos y cada uno de los estudiantes escoge uno de ellos para
darle su respectiva solución aplicando los conceptos adquiridos en las
asignaturas anteriores como circuitos en corriente continua y ecuaciones
diferenciales, posterior a determinar las ecuaciones diferenciales del voltaje del
capacitor y la corriente del inductor, procede a realizar las variables de estado
apoyándose de las diferentes guías en el programa y determinar si estas
matrices son controlables y observables, posterior a ello el estudiante mediante
el aplicativo Simulink del software MATLAB plasma estas ecuaciones
diferenciales y obtiene el comportamiento de la salida que será el voltaje del
inductor comparándolo con la entrada, esta entrada será fija a 12 voltios y se
aplicara un step (1 voltio) a los 5 segundos y la simulación debe durar 15
segundos, por último el estudiante realizara un video donde explique el
comportamiento de la gráfica, explicando que pasa si se le varia el tiempo de la
simulación, el tiempo en el cual se aplica el step, entre otros.
 Listado de conceptos desconocidos

- Sistemas dinámicos
- Modelamiento
- Matriz de controlabilidad
- Matriz de observabilidad
Resultado de las consultas realizadas para dar solución a las actividades
planteadas
Esta fue la consulta que se realizó previamente para el desarrollo de la actividad,
como referencias adicionales que ayudaron con el desarrollo de esta actividad,
tenemos el video conferencia, la cual nos ayudó para el desarrollo de los
modelos matemáticos y las variables de estado (Noguera, 2019).
Para el desarrollo de las matrices si son controlables y observables nos guiamos
de la siguiente página (Giraldo, 2016).
Por ultimo para el modelado del sistema en la herramienta Simulink del software
Matlab nos basamos del video montado por la tutora en el foro colaborativo de
la asignatura en la página de la UNAD (UNAD, 14).
Desarrollo teórico de los circuitos planteados en el problema del Anexo 1.

Sistemas Eléctricos
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo
industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación
𝑉(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑉𝐿.
2. Circuito mixto RLC
Fue escogido por el estudiante Edison Enrique Vega como se puede apreciar en
el foro:

𝑅1=220 Ω

𝑅2=470 Ω
 𝐿=3 𝐻

𝐶=3 𝐹

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes

actividades teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema en el
dominio del tiempo:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.

Voltaje de entrada Voltaje de salida

V (t) Vc = V(t)
Voltaje Aplicado Voltaje de salida

𝑖𝐿𝑡= Corriente en la bobina 𝑖𝑅2𝑡= Corriente en la resistencia R2

𝑖𝑅1𝑡= Corriente en la resistencia R1 𝑖𝐶𝑡= Corriente en el condensador 𝑉𝑅2𝑡=
Voltaje en la resistencia R2 𝑉𝑐𝑡= Voltaje en el condensador

Malla 1 Fuente, R 1 y L, por lo tanto:

V(𝑡) = V𝑅1 + V𝐿

V𝑅1 = I𝑅1 ∗ R1

I𝑅1 = I𝐿

V𝑅1 = I𝐿 ∗ R1

V𝑅1 = 220I𝐿
 𝑑𝐼𝐿 𝑑𝐼𝐿
V𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿
V(𝑡) = 220I𝐿 + 3 (1)
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿
Despejamos 𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿
3 = V(𝑡) − 220I𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 1 220
= V(𝑡) − I (2)
𝑑𝑡 3 3 𝐿

Malla 2 R1, L, R2 y C

V𝑅1 + V𝐿 = V𝑅2 + V𝐶

V𝑅2 = I𝑅2 ∗ R 2

I𝑅2 = I𝐶

V𝑅2 = I𝐶 ∗ R 2

V𝑅2 = 470I𝐶
 𝑑𝑉𝐶 𝑑𝑉𝐶
I𝐶 = 𝐶 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶
V𝑅2 = 1410
𝑑𝑡

V𝑅1 = 220I𝐿

𝑑𝐼𝐿 𝑑𝐼𝐿
V𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 𝑑𝑉𝐶
220I𝐿 + 3 = 1410 + V𝐶 (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶
Despejamos
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 𝑑𝐼𝐿
1410 = 220I𝐿 + 3 − V𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 22 1 𝑑𝐼𝐿 1
= I𝐿 + − V (4)
𝑑𝑡 141 470 𝑑𝑡 1410 𝐶

Reemplazando (2) en (4):

𝑑𝑉𝐶 22 1 1 220 1
= I𝐿 + ( V(𝑡) − I𝐿 ) − V
𝑑𝑡 141 470 3 3 1410 𝐶

𝑑𝑉𝐶 22 1 22 1
= I𝐿 + V(𝑡) − I𝐿 − V
𝑑𝑡 141 1410 441 1410 𝐶
 𝑑𝑉𝐶 1 1
= V(𝑡) − V (5)
𝑑𝑡 1410 1410 𝐶

Las EDO lineales del sistema son:

𝑑𝐼𝐿 1 220
= V(𝑡) − I
𝑑𝑡 3 3 𝐿

𝑑𝑉𝐶 1 1
= V(𝑡) − V
𝑑𝑡 1410 1410 𝐶

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante

variables de estados.

Variables de estado

𝑑𝐼𝐿 1 220
= V(𝑡) − I (1)
𝑑𝑡 3 3 𝐿

𝑑𝑉𝐶 1 1
= V(𝑡) − V (2)
𝑑𝑡 1410 1410 𝐶

𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)

𝐼𝐿 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

𝑑𝑉𝐶
𝑉′𝐶 (𝑡) = = 𝑥′1 (𝑡)
𝑑𝑡
 𝑑𝐼𝐿
𝐼′𝐿 (𝑡) = = 𝑥′2 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑉(𝑡) = 𝑈 (𝑡)

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈

𝑑𝑉𝐶 1 1
𝑑𝑡 −
1410
0 𝑉𝐶 (𝑡)
𝑋= =[ ][ ] + [1410] [𝑉 (𝑡) ]
𝑑𝐼𝐿 220 𝐼𝐿 (𝑡) 1
0 −
[ 𝑑𝑡 ] 3 3

1 1
− 0
𝑋̇ = [ 1410 ] 𝑋 + [1410] 𝑈
220 1
0 −
3 3

𝑉𝐶 (𝑡)
[𝑌] = [1 220] [ ]+ [0] [𝑉 (𝑡) ]
𝐼𝐿 (𝑡)

3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema

linealizado.

La matriz de controlabilidad es:

1
− 0
𝐴= [ 1410 ]
220
0 −
3

1
𝐵 = [1410]
1
3
 1 1 1 1 1
− ∗ −
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵] = [1410
1
−1410 1410] = [1410
220 1 1
1988100]
220
− ∗ −
3 3 3 3 9

Rango de la matriz resultante, primero se calcula la determinante:

1 1
−
|𝐶𝐶 | = [1410 1988100] = − 22 + 1
= −0,01733 = 0,01733
1 220 1269 5964300
−
3 9

Como el valor de la determinante es diferente de cero, nos indica que la matriz

tiene un rango igual que la dimensión de la matriz, es decir:

Rango=2.

Como tiene el mismo rango que la dimensión de la matriz el sistema es

controlable.

La matriz de observabilidad viene dada por:

𝐶
𝑂= [ ]
𝐶𝐴

𝐶 = [1 220]

1
− 0
𝐶𝐴 = [1 220] [ 1410 ]=
220
0 −
3

1 220
𝐶𝐴 = [(1 ∗ − ) + (220 ∗ 0) (1 ∗ 0) + (220 ∗ − )]
1410 3
 1 48400
𝐶𝐴 = [− − ]
1410 3

1 220
𝑂=[ 1 48400 ]
− −
1410 3

Ahora calculamos el rango:

1 220 48400 22
|𝑂| = [ 1 48400] = − + = −16133,1773 = 16133,1773
− − 3 141
1410 3

Como el valor de la determinante es diferente de cero, nos indica que la matriz

tiene un rango igual que la dimensión de la matriz, es decir:

Rango=2.

Como tiene el mismo rango que la dimensión de la matriz el sistema es

observable.
Diagramas de bloques de los circuitos seleccionados.
Circuito RLC 2

Desarrollado por Edison Enrique Vega

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes

actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:
4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del
sistema.

𝑑𝐼𝐿 1 220
= V(𝑡) − I
𝑑𝑡 3 3 𝐿

𝑑𝑉𝐶 1 1
= V(𝑡) − V
𝑑𝑡 1410 1410 𝐶
Ecuación de salida
 𝑑𝐼𝐿
𝑦 = 𝑉𝐿 = 𝐿 = V(𝑡) − 220 I𝐿
𝑑𝑡

4.2. Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la salida

del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=12 𝑉 durante los
primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 10 segundos más, de manera que la simulación dura 15 segundos.
La primera grafica nos representa el voltaje de entrada con los requerimientos
establecidos y la segunda nos muestra el voltaje del inductor, en las siguientes
imágenes podremos apreciar mejor el comportamiento del voltaje del inductor.

Como se puede apreciar en esta gráfica, cuando inicia la simulación tarda

aproximadamente 0.05 segundos en que el voltaje del inductor disminuya a cero.

Esta parte de la simulación es cuando recibe el pulso unitario a los 5 segundos,

como se puede apreciar se carga el voltaje del inductor al valor de la entrada,
pero a los 0.05 segundos se ha descargado completamente.
Direcciones de los videos realizados por cada integrante del grupo
colaborativo para el desarrollo de las actividades prácticas.

4.3. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®

donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el
dominio del tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega del
enlace del video en el foro de interacción y producción de la unidad.
Dirección video Circuito RLC 2
Edison Enrique Vega

https://youtu.be/icLW1mp1CWo
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Estudiante: Carlos Andrés Sánchez Ortega

3. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 330 Ω

𝑅2 = 470 Ω

𝐿 = 3𝐻

𝐶 = 2𝐹

Para el desarrollo del ejercicio se inicia por plantear cuáles serán las

variables de estado:

𝑑𝑣𝑐 𝑑𝑖𝐿
𝐼𝑐 = 𝐶 ; 𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Se plantean los nodos y el sentido de las corrientes:

Ahora se plantea el nodo A por leyes de Kirchhoff, teniendo en cuenta que la

corriente de entrada es igual a las corrientes de salida:

𝒊𝟏 = 𝒊𝟐 + 𝒊𝟑

Donde podemos obtener también que:

𝑖2 = 𝑖𝐶 = 𝑖𝐿

Ahora el planteamiento de las mallas por ley de Kirchhoff,quedaría de la

siguiente manera:

Malla 1:

𝒗𝑹𝟏 + 𝒗𝑪 + 𝒗𝑳 = 𝒗

Por ley de Ohm el voltaje en la resistencia es 𝒗𝑹𝟏 = 𝒊 ∗ 𝑹𝟏 , remplazando en la

ecuación de la malla se tiene:

𝒗𝑹𝟏 = 𝒊 ∗ 𝑹𝟏

𝒊𝟏 ∗ 𝑹𝟏 + 𝒗𝑪 + 𝒗𝑳 = 𝒗

También se conoce un equivalente para 𝑣𝐿 , se remplaza:

𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡

𝒅𝒊𝑳
𝒊𝟏 ∗ 𝑹𝟏 + 𝒗𝑪 + 𝑳 =𝒗
𝒅𝒕

Ahora para el nodo se planteó una igualdad para 𝑖1 , se remplaza en la ecuación

de la manera:

𝑖1 = (𝑖2 + 𝑖3 )
 𝑑𝑖𝐿
(𝑖2 + 𝑖3 ) ∗ 𝑅1 + 𝑣𝐶 + 𝐿 =𝑣
𝑑𝑡

Ahora planteando la malla 2 se tiene lo siguiente:

𝒗𝑹𝟐 + 𝒗𝑪 + 𝒗𝑳 = 𝟎

Remplazando por las equivalencias conocidas y aplicando la ley de Ohm para la

resistencia 𝑅2 :

𝒗𝑹𝟐 = 𝒊𝟑 ∗ 𝑹𝟐

𝑑𝑖𝐿
𝑖3 ∗ 𝑣𝑅2 + 𝑣𝐶 + 𝐿 =0
𝑑𝑡

Despejando 𝑖3 :

𝟏 𝑳 𝒅𝒊𝑳
𝒊𝟑 = − 𝒗𝑪 −
𝑹𝟐 𝑹𝟐 𝒅𝒕

De la ecuación de la primera malla se remplaza 𝒊𝟑 y 𝒊𝟐 = 𝒊𝑪 = 𝒊𝑳 :

𝑑𝑖𝐿
(𝑖2 + 𝑖3 ) ∗ 𝑅1 + 𝑣𝐶 + 𝐿 =𝑣
𝑑𝑡

1 𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
(𝑖𝐿 + (− 𝑣𝐶 − )) ∗ 𝑅1 + 𝑣𝐶 + 𝐿 =𝑣
𝑅2 𝑅2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Multiplicamos 𝑅1 por la ecuación anterior, Expandimos la expresión

𝑅1 𝐿∗𝑅1 𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿

𝑅1 (𝑖𝐿 − 𝑣𝐶 − ) + 𝑣𝐶 + 𝐿 =𝑣
𝑅2 𝑅2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿
Se despeja para obtener:
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 𝐿 ∗ 𝑅1 𝑑𝑖𝐿 𝑅1
𝐿 − = 𝑣 − 𝑅 1 𝑖𝐿 + 𝑣 − 𝑣𝐶
𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡 𝑅2 𝐶
Se saca factor común de la operación anterior.

𝑑𝑖𝐿 𝑅1 𝑅1
𝐿 (1 − ) = 𝑣 − 𝑅1 𝑖𝐿 + 𝑣𝐶 − 𝑣𝐶
𝑑𝑡 𝑅2 𝑅2

𝑅2 − 𝑅1 𝑑𝑖𝐿 𝑅1
𝐿( ) = 𝑣 − 𝑅1 𝑖𝐿 + 𝑣𝐶 − 𝑣𝐶
𝑅2 𝑑𝑡 𝑅2

𝑅2 − 𝑅1 𝑏 𝑎∗𝑏 𝑅2
𝐿( )=𝑎∗ = =
𝑅2 𝑐 𝑐 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 )

𝑑𝑖𝐿 𝑅2 𝑅2 ∗ 𝑅1 𝑅1 𝑅2
= 𝑣− 𝑖𝐿 + 𝑣𝐶 − 𝑣
𝑑𝑡 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐶

Factorizando:

𝑑𝑖𝐿 𝑅2 𝑅2 ∗ 𝑅1 𝑅1 𝑅2
= 𝑣− 𝑖𝐿 + ( − )𝑣
𝑑𝑡 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐶

𝑅1 𝑅2
( − )
𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 )

Al tener el mismo denominador queda:

𝑅1 − 𝑅2
( )𝑣
𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐶

Ahora se factoriza un (-1) del numerador:

(−1)((−1)𝑅1 + 𝑅2
( )
𝐿(𝑅2 − 𝑅1 )

Organizando de nuevo es:

(−1)(𝑅2 − 𝑅1 (𝑅2 − 𝑅1
( ) = = −( )
𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 )

𝑑𝑖𝐿 𝑅2 𝑅2 ∗ 𝑅1 𝑅2 − 𝑅1
= 𝑣− 𝑖𝐿 − ( )𝑣
𝑑𝑡 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐶
 𝑅2 − 𝑅1
−( )𝑣
𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐶

Al ser el mismo numerador y denominador se cancela la expresión (𝑅2 −

𝑅1 )

Y queda solo

𝟏
−
𝑳

𝒅𝒊𝑳 𝑹𝟐 𝑹𝟐 ∗ 𝑹𝟏 𝟏
= 𝒗− 𝒊𝑳 − 𝒗𝑪
𝒅𝒕 𝑳(𝑹𝟐 − 𝑹𝟏 ) 𝑳(𝑹𝟐 − 𝑹𝟏 ) 𝑳

Ahora de la primera igual de corrientes en la que se dice que 𝑖2 = 𝑖𝐶 = 𝑖𝐿 de allí

se obtiene que:

𝑖𝐶 = 𝑖𝐿

𝑑𝑣𝑐
𝐶 = 𝑖𝐿
𝑑𝑡

Despejando:

𝑑𝑣𝑐 1
= 𝑖𝐿
𝑑𝑡 𝐶

Las ecuaciones diferenciales de los sistemas son entonces:

𝒅𝒊𝑳 𝑹𝟐 𝑹𝟐 ∗ 𝑹𝟏 𝟏
= 𝒗− 𝒊𝑳 − 𝒗𝑪
𝒅𝒕 𝑳(𝑹𝟐 − 𝑹𝟏 ) 𝑳(𝑹𝟐 − 𝑹𝟏 ) 𝑳

𝑑𝑣𝑐 1
= 𝑖𝐿
𝑑𝑡 𝐶

1
Anexamos 𝐶 𝑖𝐿 a la ecuación

Representado en ecuaciones de estado se plantea que:

 𝑑𝑖𝐿 𝑅2 ∗ 𝑅1 1
− − 𝑅2
𝑑𝑡 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿 𝑖𝐿
[ ]= [ ] + [𝐿(𝑅2 − 𝑅1 )] [𝑣]
𝑑𝑣𝑐 1 𝑣𝑐
0 0
𝑑𝑡 [ 𝐶 ]

Para plantear el valor de 𝒗𝑳 planteamos las siguientes ecuaciones a partir de las

ecuaciones de malla y de nodo:

𝒊𝟏 ∗ 𝑹𝟏 + 𝒗𝑪 + 𝒗𝑳 = 𝒗

𝒊𝟑 ∗ 𝑹𝟐 + 𝒗𝑪 + 𝒗𝑳 = 𝟎

𝒊𝟏 = 𝒊𝟐 + 𝒊𝟑

Recordando que 𝑖2 = 𝑖𝐿 e 𝑖3 :

1 1
𝑖3 = − 𝑣𝐶 − 𝑣𝐿
𝑅2 𝑅2

Remplazando en la primera ecuación

(𝒊𝟐 + 𝒊𝟑 ) ∗ 𝑹𝟏 + 𝒗𝑪 + 𝒗𝑳 = 𝒗

1 1
(𝑖𝐿 − 𝑣𝐶 − 𝑣𝐿 ) ∗ 𝑅1 + 𝑣𝐶 + 𝑣𝐿 = 𝑣
𝑅2 𝑅2

𝒅𝒊𝑳
𝑳 = 𝒗𝑳 ; 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒃𝒂𝒔𝒆.
𝒅𝒕

𝑅1 𝐿 ∗ 𝑅1 𝑑𝑖𝐿
𝑅1 𝑖𝐿 − 𝑣𝐶 −
𝑅2 𝑅2 𝑑𝑡

Despejando 𝑣𝐿 se obtiene:

𝑅1 𝑅1
𝑅1 𝑖𝐿 − 𝑣𝐶 − 𝑣𝐿 + 𝑣𝐶 + 𝑣𝐿 = 𝑣
𝑅2 𝑅2
 𝑅1 𝑅1
− 𝑣𝐿 + 𝑣𝐿 = 𝑣 − 𝑣𝐶 + 𝑣 − 𝑅1 𝑖𝐿
𝑅2 𝑅2 𝐶

Sacamos factor común a la ecuación.

𝑅1 𝑅1
(1 − ) 𝑣𝐿 = 𝑣 − 𝑣𝐶 + 𝑣𝐶 − 𝑅1 𝑖𝐿
𝑅2 𝑅2

𝑅2 − 𝑅1 𝑅1
( ) 𝑣𝐿 = 𝑣 − 𝑣𝐶 + 𝑣𝐶 − 𝑅1 𝑖𝐿
𝑅2 𝑅2

𝑅2 − 𝑅1 𝑅1
( ) 𝑣𝐿 = 𝑣 + ( − 1) 𝑣𝐶 − 𝑅1 𝑖𝐿
𝑅2 𝑅2

𝑅2 − 𝑅1 𝑅1 − 𝑅2
( ) 𝑣𝐿 = 𝑣 + ( ) 𝑣𝐶 − 𝑅1 𝑖𝐿
𝑅2 𝑅2

𝑅2 − 𝑅1 𝑅2 − 𝑅1
( ) 𝑣𝐿 = 𝑣 − ( ) 𝑣𝐶 − 𝑅1 𝑖𝐿
𝑅2 𝑅2

𝑅2 − 𝑅1
( ) 𝑣𝐶
𝑅2

Factorizamos (-1):

𝑅2 − 𝑅1 𝑅2 − 𝑅1
(−1) ( ) 𝑣𝐶 = − ( ) 𝑣𝐶
𝑅2 𝑅2

𝑅2 ∗ 𝑅1 𝑅2
𝑣𝐿 = −𝑣𝐶 − 𝑖𝐿 + 𝑣
𝑅2 − 𝑅1 𝑅2 − 𝑅1

Escribiendo la salida de 𝑣𝐿 en espacio de estados se obtiene:

𝑅2 ∗ 𝑅1 𝑖 𝑅2
[𝑣𝐿 ] = [− −1] [ 𝐿 ] + [ ] [𝑣]
𝑅2 − 𝑅1 𝑣𝑐 𝑅2 − 𝑅1

3.3 Para establecer las matrices de controlabilidad y observabilidad se

remplazan inicialmente los valores de los componentes del circuito:

 𝑑𝑖𝐿 𝑅2 ∗ 𝑅1 1
− − 𝑅2
𝑑𝑡 𝐿(𝑅2 − 𝑅1 ) 𝐿 𝑖𝐿
[ ]= [ ] + [𝐿(𝑅2 − 𝑅1 )] [𝑣]
𝑑𝑣𝑐 1 𝑣𝑐
0 0
𝑑𝑡 [ 𝐶 ]

𝑅1 = 330 Ω

𝑅2 = 470 Ω

𝐿 = 3𝐻

𝐶 = 2𝐹

Remplazamos los valores.

𝑑𝑖𝐿 470 ∗ 330 1
− − 470
3(470 − 330) 3 𝑖𝐿
[ 𝑑𝑡 ] = [ ] + [3(470 − 330)] [𝑣]
𝑑𝑣𝑐 1 𝑣𝑐
0 ] 0
𝑑𝑡 [ 2

𝑑𝑖𝐿 155100 1
− − 470
3(140) 3 𝑖𝐿
[ 𝑑𝑡 ] = [ ] + [3(140)] [𝑣]
𝑑𝑣𝑐 1 𝑣𝑐
0 ] 0
𝑑𝑡 [ 2

𝑑𝑖𝐿 155100 1
− − 470
[ 𝑑𝑡 ] = [ 420 3] [ 𝑖𝐿 ] + [
𝑑𝑣𝑐 1 𝑣𝑐 420] [𝑣]
0 0
𝑑𝑡 2

𝑑𝑖𝐿 1
−369,28 −
[ 𝑑𝑡 ]=[ 3] [ 𝑖𝐿 ] + [1,12] [𝑣]
𝑑𝑣𝑐 1 𝑣𝑐 0
0
𝑑𝑡 2

Ahora la matriz de controlabilidad del sistema se definirá como:

𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵]

Recordando que en espacio de estados se tiene:

𝑥̇ (𝑡) = 𝑨𝑥(𝑡) + 𝑩𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝑪𝑥(𝑡) + 𝑫𝑢(𝑡)

Entonces la matriz de controlabilidad quedara de la forma:

1,12 −413,6
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵] = [ ]
0 0,56

La observabilidad del sistema para el caso de 𝑣𝐿 , está dado por:

𝐶
𝑂=[ ]
𝐶𝐴

Remplazando en la ecuación de 𝑣𝐿 los valores de los componentes:

470 ∗ 330 𝑖𝐿 470

[𝑣𝐿 ] = [− −1] [𝑣 ] + [ ] [𝑣]
470 − 330 𝑐 470 − 330

155100 𝑖𝐿 470
[𝑣𝐿 ] = [− −1] [𝑣 ] + [ ] [𝑣]
140 𝑐 140

155100 𝑖𝐿 470
[𝑣𝐿 ] = [− −1] [𝑣 ] + [ ] [𝑣]
140 𝑐 140

𝑖
[𝑣𝐿 ] = [−1110 −1] [𝑣𝐿 ] + [3,36 0][𝑣]
𝑐

Ahora la matriz de observabilidad será:

3,36
𝑂=[ ]
−0,0037

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las

siguientes actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático
obtenido:

4.1 Utilizando el toolbox simulink de Matlab y a partir de la ecuación obtenida:

𝑑𝑖𝐿 1
−369,28 −
[ 𝑑𝑡 ] = [ 3] [ 𝑖𝐿 ] + [1,12] [𝑣]
𝑑𝑣𝑐 1 𝑣𝑐 0
0
𝑑𝑡 2
 𝑖𝐿
[𝑣𝐿 ] = [−1110 −1] [𝑣 ] + [3,36 0][𝑣]
𝑐

Se plantea en simulink el siguiente diagrama:

Donde se configura el bloque de espacio de estados de la siguiente manera:

4.2 Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la salida

del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 12 𝑉 durante los
primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 10 segundos más, de manera que la simulación dura 15 segundos.
Para la simulación se ajustan los parámetros de la señal paso de acuerdo a lo

propuesto para la práctica:

Se ejecuta la simulación por 15 segundos, con un voltaje de 12v y el resultado

del bloque será:

Link del video: https://www.loom.com/share/7fc3ce6b27954f76b8fdba9424ee37ae.

Lo que indicaría que el voltaje en la bobina va disminuyendo a través del tiempo,

lo cual tiene concordancia con el funcionamiento de la misma.

Circuito mixto RLC NUMERO 5

Leider Estiben Bautista

Enlace de video

https://youtu.be/JPzX7cXxyuw

𝑅1 = 330 Ω

𝑅2 = 560 Ω

𝑅3 = 720 Ω

𝐿 = 2𝐻

𝐶 = 2𝐹
Consta de dos mallas y un nodo, otro podría ser el de la tierra
Es de segundo orden

𝑖𝐿 (𝑡) 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎 𝑉𝑅2 (𝑡) 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑅2

𝑖𝐶 (𝑡) 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟 𝑖𝑅2 (𝑡) 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑅2

𝑖𝑅1 (𝑡) 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑉𝑅1 (𝑡) 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑅1

𝑖𝑅3 (𝑡) 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑅3 𝑉𝑅3 (𝑡) 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑅3

Voltaje de entrada Voltaje de salida

𝑉(𝑡) 𝑉𝐶 = 𝑉(𝑡)
 1. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes
actividades teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema en
el dominio del tiempo:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una

ecuación diferencial.

Malla 1
Consta de

Fuente, 𝑅1 Y 𝐿

V(𝑡) = V𝑅1 + V𝐿

V𝑅1 = I𝑅1 ∗ R1

I𝑅1 = I𝐿 + I𝐶
V𝑅1 = (I𝐿 + I𝐶 ) ∗ R1
𝑑𝐼𝐶 𝑑𝐼𝐶
I𝐶 = 𝑐 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶
V𝑅1 = 330I𝐿 + 660
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 𝑑𝐼𝐿
V𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 𝑑𝐼𝐿
V(𝑡) = 330I𝐿 + 660 + 2 (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿
Despejamos 𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 𝑑𝑉𝐶
2 = V(𝑡) − 330I𝐿 + 660
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 1 330 𝑑𝑉𝐶

= V(𝑡) − I𝐿 + 660 (2)
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡
Malla 2: R2, L, R3 y C

V𝑅2 + V𝐿 = V𝑅3 + V𝐶

V𝑅3 = I𝑅3 ∗ R 3

I𝑅3 = I𝐶

V𝑅3 = I𝐶 ∗ R 3

V𝑅3 = 720I𝐶

𝑑𝑉𝐶 𝑑𝑉𝐶
I𝐶 = 𝐶 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶
V𝑅2 = 1420
𝑑𝑡

V𝑅2 = 560I𝐿

𝑑𝐼𝐿 𝑑𝐼𝐿
V𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 𝑑𝑉𝐶
560I𝐿 + 2 = 1420 + V𝐶 (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶
Despejamos 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 𝑑𝐼𝐿
1420 = 560I𝐿 + 2 − V𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑𝑉𝐶 560 2 𝑑𝐼𝐿 1
= I𝐿 + − V (4)
𝑑𝑡 1420 1420 𝑑𝑡 1420 𝐶

Reemplazando (4) en (1):

560 2 𝑑𝐼𝐿 1 𝑑𝐼𝐿

V(𝑡) = 330I𝐿 + 660 [ I𝐿 + − V𝐶 ] + 2
1420 1420 𝑑𝑡 1420 𝑑𝑡
Desarrollamos
18480 66 𝑑𝐼𝐿 33 𝑑𝐼𝐿
V(𝑡) = 330I𝐿 + I𝐿 + − V𝐶 + 2
71 71 𝑑𝑡 71 𝑑𝑡
66 𝑑𝐼𝐿 33 𝑑𝐼𝐿
V(𝑡) = 590I𝐿 + − V𝐶 + 2
71 𝑑𝑡 71 𝑑𝑡
66 𝑑𝐼𝐿 𝑑𝐼𝐿 33
V(𝑡) = 590I𝐿 + +2 − V
71 𝑑𝑡 𝑑𝑡 71 𝐶
𝑑𝐼𝐿 66 33
V(𝑡) = 590I𝐿 + [ + 2] − V𝐶
𝑑𝑡 71 71
𝑑𝐼𝐿 66 + 142 33
V(𝑡) = 590I𝐿 + [ ] − V𝐶
𝑑𝑡 71 71
𝑑𝐼𝐿 108 33
V(𝑡) = 590,281I𝐿 + [ ] − V𝐶
𝑑𝑡 71 71
𝑑𝐼𝐿
Despejar 𝑑𝑡

108 𝑑𝐼𝐿 33
= 𝑣(𝑡) − 590,281I𝐿 + V
71 𝑑𝑡 71 𝐶
𝑑𝐼𝐿 71 33
= [𝑣(𝑡) − 590,281I𝐿 + V ]
𝑑𝑡 108 71 𝐶

Primera ecuación EDO

𝑑𝐼𝐿 71 41910 2343
= 𝑣(𝑡) − I𝐿 + V
𝑑𝑡 108 108 7688 𝐶

𝑑𝐼𝐿
Reemplazar 𝑑𝑡
 𝑑𝑉𝐶 560 2 𝑑𝐼𝐿 1
= I𝐿 + − V (4)
𝑑𝑡 1420 1420 𝑑𝑡 1420 𝐶
𝑑𝑉𝐶 28 2 71 41910 2343 1
= I𝐿 + [ 𝑣(𝑡) − I𝐿 + V𝐶 ] − V
𝑑𝑡 71 1420 108 108 7688 1420 𝐶
𝑑𝑉𝐶 560 142 83820 4686 1
= I𝐿 + v(t) − I𝐿 + V𝐶 − V
𝑑𝑡 1420 153360 153360 10916960 1420 𝐶
𝑑𝑉𝐶 28 1397 1 33 1
=[ − ] I𝐿 + v(t) + [ − ]V
𝑑𝑡 71 2556 1080 76880 1420 𝐶
𝑑𝑉𝐶 389 1 1501
= [− ] I𝐿 + v(t) + [− ]V
𝑑𝑡 2556 1080 5458480 𝐶
𝑑𝑉𝐶 389 1 1501
=− I𝐿 + v(t) − V
𝑑𝑡 2556 1080 5458480 𝐶

Segunda ecuación EDO

𝑑𝑉𝐶 389 1 1501
=− I𝐿 + v(t) − V
𝑑𝑡 2556 1080 5458480 𝐶

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante

variables de estados.
V𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
V𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝐼𝐿 71 41910 2343
= 𝑣(𝑡) − I𝐿 + V
𝑑𝑡 108 108 7688 𝐶
𝑑𝑉𝐶 389 1 1501
=− I𝐿 + v(t) − V
𝑑𝑡 2556 1080 548480 𝐶

𝑑𝑉𝐶
𝑉′𝐶 (𝑡) = = 𝑥′1 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿
𝐼′𝐿 (𝑡) = = 𝑥′2 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑉 (𝑡) = 𝑈 (𝑡)
 𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
𝑑𝑉𝐶 1501 389 71
− −
𝑋=
𝑑𝑡
= [ 548480 2556 ] [𝑉𝐶 (𝑡) ] + [ 108 ] [𝑉 ]
(𝑡)
𝑑𝐼𝐿 2343 41910 𝐼𝐿 (𝑡) 1
−
[ 𝑑𝑡 ] 7688 108 1080
1501 389 71
− −
𝑋̇ = [ 548480 2556 ] 𝑋 + [ 108 ] 𝑈
2343 41910 1
−
7688 108 1080

𝑑𝐼𝐿 𝑑𝐼𝐿
𝑦 = 𝑉𝐿 = 𝐿 ∗ = 2∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
71 41910 2343
𝑦 = 2( 𝑣(𝑡) − I𝐿 + V )
108 108 7688 𝐶
142 83820 4686
𝑦= 𝑣(𝑡) − I𝐿 + V
108 108 7688 𝐶
71 6985 2343
𝑦= 𝑣(𝑡) − I𝐿 + V
54 9 3844 𝐶

2343 6985 𝑉𝑐 71
[𝑦] = [ − ] [ ] + [ ] V(t)
3844 9 𝐼𝐿 54
3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema
linealizado
Matriz de controlabilidad
1501 389
− −
𝐴 = [ 548480 2556 ]
2343 41910
−
7688 108

71
𝐵 = [ 108 ]
1
1080
 71 1501 389 71
− − ∗
108 548480 2556 108
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ] = 1 2343 41910 1
− ∗
[1080 7688 108 1080 ]
71 54298819 71 71 54298819
− ∗ −
= [ 108 350478720 108 ] = [ 108 533122560]
1 52337 1 1 52337
∗ +
1080 69192 1080 1080 74727360
Para saber el rango, hallamos la determinante
71 54298819
−
|𝐶𝐶 | = [ 108 533122560] = ( 71 ∗ 52337 ) − ( 1 ∗ ( 54298819 ))
1 52337 108 74727360 1080 533122560
+
1080 74727360
= 5,542
Tras ser el valor obtenido diferente de cero nos indica que el rango es de valor
igual al de la matriz
𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 = 2
Al tener el mismo rango que la dimensión de la matriz el sistema es controlable

Matriz de observabilidad
𝐶
𝑂= [ ]
𝐶𝐴
2343 6985
𝐶=[ − ]
3844 9
1501 389
2343 6985 − −
𝐶𝐴 = [ − ] [ 548480 2556 ]
3844 9 2343 41910
−
7688 108
2343 1501 6985 389 2343 2343
𝐶𝐴 = [( ∗ (− )) + ((− ) ∗ (− )) ( ∗ )
3844 548480 9 2556 3844 7688
6985 41910
+ ((− ) ∗ (− ))]
9 108

500624443391 4450839464465
𝐶𝐴 = [ ]
4041720599040 2393766432
2343 6985
−
𝑂= 3844 9
500624443391 4450839464465
[4041720599040 2393766432 ]
Hallamos el rango
 2343 6985
−
𝑂= 3844 9
500624443391 4450839464465
[4041720599040 2393766432 ]
2343 4450839464465 500624443391 6985
=( ∗ ) − (( ) ∗ (− ))
3844 2393766432 4041720599040 9
= 1228,42
Dado que el valor de la determinante es diferente de cero, quiere decir que es
del mismo tamaño de la dimensión de la matriz

𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 = 2

Así concluimos que el sistema es observable

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes

actividades prácticas de acuerdo con el modelo matemático obtenido:
4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del
sistema.
𝑑𝐼𝐿 71 41910 2343
= 𝑣(𝑡) − I𝐿 + V
𝑑𝑡 108 108 7688 𝐶
𝑑𝑉𝐶 389 1 1501
=− I𝐿 + v(t) − V
𝑑𝑡 2556 1080 548480 𝐶

Salida
71 41910 2343
𝑦 = 2[ 𝑣(𝑡) − I𝐿 + V ]
108 108 7688 𝐶
4.3 Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en
MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento
del modelo hallado en el dominio del tiempo, debe estar en su
página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro
de interacción y producción de la unidad.
 Conclusiones

- Las ecuaciones diferenciales obtenidas del circuito número dos, se puede

apreciar por ejemplo que la derivada de la corriente del inductor da las
variables del voltaje de entrada y la corriente del inductor, el voltaje del
capacitor da con las variables del voltaje de entrada y el voltaje del capacitor,
esta ecuación reducida se debe a que como no hay resistencia en serie con
la fuente de entrada nos disminuye los cálculos realizados.
- Para determinar si la matriz es observable y controlable el rango debe ser
igual al tamaño de la matriz, si cumple estas condiciones y después de realizar
los cálculos correspondientes la matriz cumple con estas dos condiciones.
- Como se puede apreciar en las figuras obtenidas de la entrada y salida del
circuito dos, el voltaje de salida (voltaje del inductor) se descarga en 0.05
segundos y a los 5 segundos se carga con un voltio y se vuelve a descargar
a los 0.05 segundos, si el escalón unitario se coloca antes de los 0.05
segundos este permite que el proceso de descarga se demore
aproximadamente 0.02 segundos más, es decir que la descarga seria a los
0.07 segundos.
 Bibliografía

Giraldo, S. A. (8 de Julio de 2016). Youtube. Obtenido de Youtube:

https://www.youtube.com/watch?v=Af13tyUhWq0

Noguera, A. d. (2019 de Septiembre de 2019). UNAD. Obtenido de UNAD:

http://bit.ly/2k8N2Ec

UNAD. (2019 de Septiembre de 14). UNAD. Obtenido de UNAD:

https://campus35.unad.edu.co/ecbti57/mod/forum/discuss.php?d=4206

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab. (pp.
117-146 y 185-198). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118&docID
=4184877&tm=154160655206

Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de video].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/22255