3 - Notas

Capítulo 2
2. Dinámica de sistemas Lineales

Clásicos con retroalimentación.
2.1. 2.1. Introducción al análisis temporal.

Sistemas Lineales
Son aquellos sistemas que están de…nidos por ecuaciones diferenciales lineales. La propuesta
más importante es que obedecen al principio de superposición y el de proporcionalidad.
Principio de superposición. Establece que la respuesta que se produce por la aplicación

simultanea de dos señales exitadoras distintas, es la suma de las dos respuestas individuales.
U1 ! sistema lineal ! y1
U2 ! sistema lineal ! y2
U1 + U2 ! sistema lineal ! y1 + y2
Principio de proporcionalidad. Se dice que un sistema obedece a este principio cuando a

una entrada r(t) corresponde una salida c(t) proporcional a tal entrada.
dx(t)
r(t) ! sistema lineal f(t,x) ! c(t) = f (t; x)
dt
dx(t)
r(t) ! k ! k f(t,x) ! c(t) = kf (t; x)
dt
ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez
4 2. Dinámica de sistemas Lineales Clásicos con retroalimentación.
Nota: si en una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto

son proporcionales eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que
el sistema es lineal.
Sistemas no lineales
Representados por ecuaciones no lineales.
2.1.1. 2.1.1. Sistemas de primer orden

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y(t) es modelada mediante una ecuación
diferencial de primer orden. Así en el caso de un sistema lineal o linealizado, se tiene:
dy
a1 + a0 y = bf (t) (2.1)
dt
Donde f(t) es la entrada (función forzada). Si es diferente de cero 1.1. se escribirá:
a1 dy b
+ y = f (t)
a0 dt a0
Donde:
a1 b
= p y = Kp
a0 a0
Entonces la ecuación toma la forma:
dy
p + y = Kp f (t)
dt
p es conocida como constante de tiempo y Kp es conocida como ganancia de estado estable o
ganancia del proceso.
Entonces con C.I.=0 tenemos
y(0) = 0 y f (0) = 0
dy 0
L p = p L [y ]= p [sY (s) y(0)] = p [sY (s) 0] = p sY (s)
dt
L [y] = Y (s)
Kp L [f (t)] = Kp F (s)
Sustituyendo en la ecuación
p sY (s) + Y (s) = Kp F (s)

2.1 2.1. Introducción al análisis temporal. 5
Figura 2.1: Sistema retroalimentado de primer orden
Y (s) [ p s + 1] = Kp F (s)
A partir de las ecuaciones anteriores donde Y (s) (salida); F (s) (entrada); se encuentra rápida-
mente que la función de transferencia de un proceso de primer orden esta dado por:
Y (s) Kp
G(s) = = (2.2)
F (s) ps + 1
Un proceso de primer orden con una función de transferencia dada por la ecuación anterior es
tambien conocido como SISTEMA DE PRIMER ORDEN, retardo de primer orden ó retardo
lineal.
.
.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RETROALIMENTACIÓN
Para el diagrama de bloques que se presenta a continuación se le aplica la señal de excitación
escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario para analizar las características de la re-
spuesta a cada una de las señales de entrada.La función de transferencia queda expresada de la
siguiente forma:
1 1 1
C (s) G Ts Ts Ts
= = 1
= 1
= T s+1
R (s) 1 + GH 1+ Ts
(1) 1+ Ts Ts
C (s) 1
=
R (s) Ts + 1
La respuesta en función del tiempo del sistema de control se obtiene mediante la transformada
inversa de Laplace de la siguiente ecuación:
1
C (s) = R (s)
Ts + 1
c (t) = L 1 [C (s)]
Respuesta escalón unitario:

La transformada de Laplace de una señal escalón unitario es R(s) = 1s , de modo que C(s)
se expresa como:
1 1 1 1
C (s) = = 2
= 1
Ts + 1 s Ts + s + 0 s s+ T
La respuesta c (t) se obtiene aplicando la transformada inversa de Laplace de C(s) que da como
resultado la ecuación siguiente:
a1 a2
C (s) = +
s s + T1
" #
1 1 1
a1 = s 1
= 1
= =T
s s+ T s+ T 0 + T1
s=0
" #
1 1 1 1
a2 = s + 1
= = 1 = T
T s s+ T 1
s s= 1 T
s= T
T
T T
C (s) = 1
s s+ T
Aplicando transformada inversa de Laplace (L 1 )
1
c (t) = T T e( T )t
Reacomodando terminos
1
c (t) = T 1 e( T )t
t
c (t) = T 1 e T para t > 0
La grá…ca de la respuesta c (t) se muestra en la …gura 2.5 para T = 1. En la grá…ca se observa
lo siguiente:
t (seg) C(t) en %
T 63.2
2T 86.5
3T 95
4T 98.2
5T 99.3
La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al …nal se vuelve
unitaria. Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para
t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2 % de su cambio total. Esto
se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir:
1t
c (t) = 1 e = 0;632

Figura 2.2: Grá…ca de la respuesta de un sistema de control con entrada escalón unitario
Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta del
sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente
de la línea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que
dc 1 t 1
= e T =
dt T t=0 T
La respuesta alcanzaría el valor …nal en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial.
A partir de la ecuación anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye
en forma monotónica de 1/T en t = 0
La curva de respuesta exponencial c(t) aparece en la …gura anterior. En una constante de
tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2 % del valor …nal. En dos constantes
2t 3t
de tiempo (1 e ), la respuesta alcanza 86.5 % del valor …nal. En t = 3T (1 e ), 4T
4t 5t
(1 e ) y 5T (1 e ), la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3 %, respectivamente, del valor
…nal. Por tanto, para t =4T (98;2 %), la respuesta permanece dentro del 2 % del valor …nal. El
estado estable se alcanza matemáticamente sólo después de un tiempo in…nito. Sin embargo,
en la práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que
necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2 % del valor …nal, o cuatro constantes
de tiempo.

MODELAMIENTO DE PROCESOS COMO SISTEMAS DE PRIMER OR-

DEN.
Tienen capacidad para almacenar materia o energía.
Prestan una resistencia asociada con el paso del ‡ujo de masa ó energía.
SISTEMA CON CAPACIDAD DE ALMACENAR MASA.-
Se asume que la de ‡ujo de Fo es lineal a la presión hidrostática del nivel del liquido h, a
través de la resistencia R:
h fuerza que acciona el ‡ujo
Fo = =
R resistencia al ‡ujo
En algún momento el tanque habrá almacenado masa y el balance total de masa será:
Figura 2.3: Sistema hidrahulico de 1er orden
dh dh h
A = Fi Fo A = Fi
dt dt R
Acomodando la ecuación:
dh
AR + h = RFi
dt
Donde A es la sección del área del tanque. En el estado estable se tiene que:
hs = RFi;s valor para tomar como referencia en la variable de desviación.
Usando la ecuación y las variables de desviación se tendrá:
dh0
AR + h0 = RFi0
dt
Donde
h0 = h hs y Fi0 = Fi Fi;s

Haciendo:
AR = p y R = Kp
Entonces:
dh0
AR + h0 (s) = RFi0 (s) h0 (s) (ARs + 1) = RFi0 (s)
dt
h0 (s) R
0
=
Fi (s) (AR) s + 1
NOTA: Puede decirse que la sección del área del tanque A, es una medida de su capacitancia
o su capacidad de almacenar masa.
Desde que constante de tiempo, puede decirse que para el tanque se cumple:
AR = p
Constante de tiempo=Capacidad de almacenamiento X Resistencia al ‡ujo.

2.1.2. 2.1.2. Sistemas de segundo orden.

Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos en su función de transferencia y
se representa con la forma estándar del sistema de segundo orden.
C (s) ! 2n
= 2
R (s) s + 2 ! n s + ! 2n
q
p
b b2 4 ac 2 !n (2 ! n )2 4 ! 2n
s1;2 = s1;2 =
2a 2
Donde:
! n : es la Frecuencia natural no amortiguada.
: es el cohe…ciente o Factor de amortiguamiento relativo.
2 !n = 2 ; Se llama atenuación.
A esta forma de escribir la función de transferencia de un sistema de segundo orden se le
conoce como forma estándar del sistema de segundo orden.
Se presentan tres casos dependiendo de los valores del factor de amortiguamiento.
2.1.2.1. Sistemas sub, criticamente y sobre amortiguados

p
1. Caso subamortiguado (0 < < 1) (polos complejos conjugados) 4 ! 2n 4! 2n
C (s) ! 2n
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )
Donde: q
2
!d = !n 1
La frecuencia ! d se llama frecuencia natural amortiguada. Los polos son: P1;2 =

!n j! d
p
2. Caso criticamente amortiguado ( = 1) (Polos iguales y reales) 4! 2n 4! 2n
C (s) ! 2n
=
R (s) (s + ! n )2
Los polos son: P1;2 = !n

p
3. Caso sobreamortiguado ( > 1) (polos reales negativos y diferentes) 4 ! 2n 4! 2n

C (s) ! 2n
= p p
R (s) s + !n + !n 2
1 s + !n !n 2
1
p
2
Los polos se localizan en: P1;2 = !n j! n 1

2.1.3. Especi…caciones de la respuesta transistoria de sistemas de

segundo orden.
Todo sistema de control debe de poseer caracteristicas o parámetros de diseño que se deben
cumplir o mantener en rangos o intervalos adecuados para su correcta operación.
Los sitemas de segundo orden excitados con una señal de entrada escalón unitario presentan
las siguientes especi…caciones de desempeño:
Tiempo de retardo (td ). El tiempo de retardo se de…ne como el tiempo que tarda
la señal de respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor …nal, (t en que
c(t) = 0;5).
Tiempo de subida (tr ). El tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90 %, 5 al 95 % o del 0 al 100 % de su valor …nal. Para sistemas subamor-
tiguados de segundo orden se usa del 0 al 100 % y para sistemas sobreamortiguados se
usa del 10 al 90 %.
1 1 !d
tr = tan =
!d !d
Tiempo pico (tp ). Es el tiempo requerido para que el sistema alcance el primer pico de
sobreelongación.
tp =
!d
El tiempo pico corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.
Sobreelongación máxima (Mp ). La máxima sobreelongación es el valor máximo valor

pico de la curva de respuesta, medido a partir del valor …nal.
p
2
Mp = e !d
otra forma Mp = e 1
La cantidad de sobreleongación máxima (en porcentaje) indica de manera directa la es-

tabilidad relativa del sistema.
Tiempo de asentamiento (ts ). Es el tiempo que se requiere para que la curva de

repuesta alcance un rango alrededor del valor …nal, por lo general 2 o 5 %.
4 4
ts = 4T = = criterio del 2 %
!n
3 3
ts = 3T = = criterio del 5 %
!n

Figura 2.4: De…nición del ángulo
Tiempo de retardo (td ) Tiempo de subida (tr ) Tiempo pico (tp )

Sobreelongación máxima (Mp ) Tiempo de asentamiento (ts )
2.1.4. Errores en estado estacionario en los sistemas de control

En los sistemas de control se presentan errores en la curva de respuesta, errores que pueden
ser ocasionados por un cambio en la señal de entrada, la fricción estática, juego o bamboleo, la
derivada del ampli…cador, envejecimiento del equipo, etc.
En la presente sección se analiza el error que se produce por la incapacidad de los
sistemas de control al seguir algunos tipos de entrada. Los sistemas tal vez presenten
error nulo para una determinada entrada pero para una entrada diferente si generan error.
Una clasi…cación de los sistemas de control se basa en la función de transferencia en
lazo abierto G(s) mediante el grado o número de integradores que posea. Un sistema
es de tipo 0 si no posee un integrador, un sistema tipo 1 si posee un integrador, etc. En la
práctica es poco común encontrar sistemas tipo 3 o superiores debidos a lo complicado
que resulta diseñar sistemas estables con dos o más integradores.
El error se de…ne como la diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida.

Figura 2.5: Parametros de señal de salida de un sistema de segundo orden

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor

actual c(t), de la variable controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece después de que ha desa-
parecido el transitorio.
Figura 2.6: Error en estado estacionario
E(S) = R(S) H(S)C(S)
C(S) = E(S)G(S)
Sustituyendo
E(S) = R(S) H(S)E(S)G(S)

E(S) + G(S)H(S)E(S) = R(S)
E(S) [1 + G(S)H(S)] = R(S)
R(S)
E(S) =
1 + G(S)H(S)
El error en estado estacionario se obtiene mediante el siguiente límite:
sR (s)
ess = l m e(t) = l m sE (s) = l m
t!1 s!0 s!0 1 + G(s)H(s)
El error en estado estable o estacionario es inversamente proporcional a la constante de error

estático.
Error en estado estable o estacionario (ess ) para una entrada escalón de magnitud R1 ,
R1
R(s) = s
s R1 R1 R1
ess = l m =lm =
s!0 1 + G(s)H(s) s s!0 1 + G(s)H(s) 1 + l mG(s)H(s)
s!0

La constante estática de error de posición (kp ) para una entrada escalón unitario se
obtiene mediante:
kp = l mG (s) H(s) = G (0) H(0)

s!0
El error en estado estable o estacionario se calcula por la siguiente ecuación:

1 s 1 1
ess = =lm =
1 + kp s!0 1 + G(s)H(s) s 1 + G(0)H(0)
Para una entrada escalón unitario el error en estado estacionario es :
1
ess = para sistemas de tipo 0
1 + kp
ess = 0 para sistemas de tipo 1 o mayor
Figura 2.7: Estados transitorio y estacionario
Cohe…cientes estáticos de error

Tipo de sistema Kp Kv Ka
0 Valor …nito 0 0
1 1 Valor …nito 0
2 1 1 Valor …nito

Error de estado estable (estacionario)

Tipo de sistema Entrada escalón ess Entrada Rampa ess Entrada parabólica ess
0 Valor …nito 1 1
1 0 Valor …nito 1
2 0 0 Valor …nito
.
Clasi…cación de sistemas de control
Los sistemas de control se clasi…can de acuerdo con su capacidad de seguir entradas es-
calón, rampa, parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la
siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s):
K (Ta s + 1) (Tb s + 1) ::: (Tm s + 1)

G(s) =
sN (T1 s + 1) (T2 s + 1) ::: (Tp s + 1)
Este sistema contiene el término sN en el denominador, que representa un polo de multiplicidad

N en el origen. El esquema de clasi…cación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1
s ) indicadas por la función de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo
0, si N = 0, de tipo 1;si N = 1, de tipo 2, si N = 2,. . . etc.
1
tipo 0
(s + 1)
1
tipo 1
s (s + 1)
1
tipo 2
s2 (s + 1)

2.1.5. 2. 1. 3.- Introducción al MatLab Simulink (Control Propor-

cional)
Ejemplo 2.1 1a).- Obtener, la constante estática de error de posición (kp ) ; el error en es-
tado estable o estacionario (ess ) con una entrada escalon de magnitud de 1 y su gra…ca para
comprobar los resultados.
Figura 2.8: Control proporcional 1
a) Para K=1 tenemos

1 R1 1
G(s) = sistema tipo 0 R(s) = = Entrada H(s) = 1 Lazo realimentación
(s + 1) (s + 2) s s
1
GK (s) = 1
(s + 1) (s + 2)
1 1
kp = l mGK (s) H(s) = l m (1) = = 0;5
s!0 s!0 (s + 1) (s + 2) 2
R1 1
ess = = = 0;6666 para sacar el porcentaje se multiplica por 100 =) 66;66 %
1 + kp 1 + 0;5
Despues obtenemos la función de transferencia del sistema a lazo cerrado aplicando la formula:
1
C(s) G(s) (s+1)(s+2) 1
= = 1 = 2
R(s) 1 + GH(s) 1 + (s+1)(s+2) s + 3s + 3
De la forma general se tiene

1
G(s) =
s2 + 2 ! n s + ! 2n
Sustituimos e igualamos terminos para obtener la Frecuencia natural no amortiguada (! n ) :
p rad
! 2n = 3 !n = 3
seg
Despejando al cohe…ciente de amortiguamiento relativo ( )
2 !n = 3

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Figura 2.9: Señal de salida Vs entrada escalon unitario
3 3
= p = 0;8660
=
2! n 2 3
Por lo que estamos ante un Caso subamortiguado (0 < < 1). Calculando los polos a lazo
cerrado tenemos que:
p p p
3 32 4 3 5 9 12 5 3
s1;2 = = = = 1;5 0;8660i
2 2 2
Los polos son: P1;2 = !n j! d = 1;5 0;8660j polos complejos conjugados, por lo que
C(s) 1
=
R(s) (s + 1;5 + 0;8660i) (s + 1;5 0;8660i)
C (s) 1
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )
Gra…camos los polos en el campo complejo con Matlab con analisis de raices.m
Donde por formulas comprobamos que:
p
= 1;5 = ! n = (0;8660) 3 = 1;5
q p p
2
! d = 0;8660 !d = !n 1 = 3 1 0;86602 =0;8660
La frecuencia ! d se llama frecuencia natural amortiguada.

Tiempo de subida (tr ) primer vez que alcanza el valor maximo al in…nito
C:O !d 1 !d 1 0;8660
tan = = = tan = tan = 30
C:A 1;5

Pole-ZeroMap
1
Imaginary Axis (seconds
0.5
)
-1
0
-0.5
-1
-1.5 -1 Real Axis (seconds -1
)
-0.5 0
1
Figura 2.10: Polos del sistema s2 +3s+3
) 180
) 30 en radianes = 0;5236
0;5236
tr =
= 3;0230 =
!d 0;8660
en realidad nunca llega a la referencia segun la gra…ca.
Tiempo pico (tp )
= = 3;6277 tp =
!d 0;8660
en realidad nunca hay una sobreelongación segun la gra…ca..
Sobreelongación máxima (Mp )
1;5
Mp = e !d
= e ( 0;8660 ) = e (1;7321)
=e 1;7321
=e 5;4416
= 0;0043
Mp = 0;43 %
Tiempo de asentamiento (ts )

4 4 4
ts = 4T = = = = 2;67 criterio del 2 %
!n 1;5
3 3 3
ts = 3T = = = =2 criterio del 5 %
!n 1;5
.
.
.

1b) Si aumentamos la ganacia(K) en un factor de 10 (K=10), determinar el ess :
Figura 2.11: Control proporcional con una ganancia de 10
1 R1 1
G(s) = sistema tipo 0 R(s) = = H(s) = 1
(s + 1) (s + 2) s s
1 10
GK (s) = 10 =
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)
10 10
kp = l mGK (s) H(s) = l m (1) = =5
s!0 s!0 (s + 1) (s + 2) 2
R1 1
ess = = = 0;1667 =) 16;67 %
1 + kp 1+5
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Figura 2.12: Error estacionario del 16.67 %
La función de transferencia del sistema sera:

10 10
C(s) G(s) (s+1)(s+2) (s+1)(s+2) 10
= = 10 = (s+1)(s+2)+10
=
R(s) 1 + GH(s) 1 + (s+1)(s+2) (1) s2 + 3s + 12
(s+1)(s+2)

Pole-Zero Map
4
2
)
-1
0
-2
-4
-1.5 -1 Real Axis (seconds -1
)
-0.5 0
10
p p p p
3 32 4 12 3 9 48 3 39 39
s1;2 = = = = 1;5 = 1;5 i3;1225
2 2 2 2
! 2n
G(s) = 2
s + 2 ! n s + ! 2n
p rad
! 2n = 12 !n = 12
seg
Despejando
2 !n = 3
3 3
= = p = 0;4330
2! n 2 12
Por lo que estamos ante un Caso subamortiguado (0 < < 1) Calculando los polos a lazo
p p p p
3 32 4 12 3 9 48 3 39 39
s1;2 = = = = 1;5 = 1;5 i3;1225
2 2 2 2
Los polos son P1;2 = !n j! d = 1;5 3;1225j polos complejos conjugados, por lo que:
C(s) 1
=
R(s) (s + 1;5 + 3;1225i) (s + 1;5 3;1225i)
C (s) ! 2n
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )
Gra…camos los polos en el campo complejoDonde por formulas comprobamos que:

p
= 1;5 = ! n = (0;4330) 12 = 1;5
q p p
2
! d = 3;1225 !d = !n 1 = 12 1 0;43302 =3;1225

C:O !d 1 !d 1 3;1225
tan = = = tan = tan = 64;3411
C:A 1;5
) 180
) 64;3411 en radianes = 1;1230
1;1230
tr = = = 0;6465
!d 3;1225
Tiempo pico (tp )
tp = = = 1;0061
!d 3;1225
1;5
Mp = e !d
= e ( 3;1225 ) = e (0;4804)
=e 1;5092
= 0;2211
Mp = 22;11 %

4 4 4
ts = 4T = = = = 2;67 criterio del 2 %
!n 1;5
3 3 3
!n 1;5
.
.
.
...
.
.
..
.

1c).- Si aumentamos la ganacia(K) en un factor de 1000 (K=1000), determinar el

ess :
Figura 2.14: Control proporcional con ganancia de 1000
1 R1 1
(s + 1) (s + 2) s s
1 1000
GK (s) = 1000 =
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)
1000 1000
kp = l mGK (s) H(s) = l m = = 500
s!0 s!0 (s + 1) (s + 2) 2
R1 1
ess = = = 0;001 =) 0;1 %
1 + kp 1 + 500
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Figura 2.15: Grá…ca del control proporcional con GANANCIA K=1000
La función de transferencia del sistema sera:

1000 1000
C(s) G(s) (s+1)(s+2) (s+1)(s+2) 1000
= = 1000 = (s+1)(s+2)+1000
=
R(s) 1 + GH(s) 1 + (s+1)(s+2) s2 + 3s + 1002
(s+1)(s+2)

p p p p
3 32 4 1002 3 9 4008 3 3999 3999
s1;2 = = = = 1;5 = 1;5 31;619i
2 2 2 2
! 2n
G(s) =
s2 + 2 ! n s + ! 2n
p rad
! 2n = 1002 !n = 1002
seg
Despejando
2 !n = 3
3 3
= = p = 0;047
2! n 2 1002
p p p p
3 32 4 1002 3 9 4008 3 3999 3999
s1;2 = = = = 1;5 = 1;5 31;619i
2 2 2 2
Los polos son: P1;2 = !n j! d = 1;5 31;619j polos complejos conjugados, por lo que:
C(s) 1
=
R(s) (s + 1;5 + 31;619ii) (s + 1;5 31;619i)
C (s) ! 2n
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )
Gra…camos los polos en el campo complejo
p
= 1;5 = ! n = (0;047) 1002 = 1;5
q p p
2
! d = 31;619 !d = !n 1 = 1002 1 0;0472 =31;619

C:O !d 1 !d 1 31;619
tan = = = tan = tan = 87;28
C:A 1;5
) 180
) 87;28 en radianes = 1;5234

1000
1;5234
tr = = = 0;051
!d 31;619
Tiempo pico (tp )
tp = = = 0;099
!d 31;619
1;5
Mp = e !d
= e ( 31;619 ) = 0;8615
Mp = 86;15 %

4 4 4
ts = 4T = = = = 2;67 criterio del 2 %
!n 1;5
3 3 3
!n 1;5
Comparando las tres gra…cas con las tres ganancias tenemos que:
...

2
Referencia escalon unitario
k=1
1.5 k=10
Amplitud
k=1000
1
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Tiempo (seg)
1
Figura 2.17: Comparación del sistema (s+1)(s+2)
con 3 diferentes ganancias 1, 10 y 1000

1d) Si ahora deseamos un ess = 5 %; esto es para una entrada de manigtud 1; determinar:
1).- La ganancia K necesaria para obtenerlo. Despues calcular 2).- Tiempo de subida (tr ) ; 3).-
Tiempo pico (tp ), 4).- Sobreelongación máxima (Mp ), 5).-Tiempo de asentamiento
(ts ).
1
Figura 2.18: Determinar ganancia del sistema (s+1)(s+2)
para un error en estado estacionario del
5%
1 R1 1
(s + 1) (s + 2) s s
R1
ess = = 0;05
1 + kp
que para obtener el porcentaje se multiplica por 100
ess = 0;05 100 = 0;5 %
Por lo tanto se despeja a kp
1 1 0;05
= 0;05 1 = 0;05 [1 + kp ] 1 = 0;05 + 0;05kp 1 0;05 = 0;05kp kp =
1 + kp 0;05
1
kp = 1 = 19
0;05
Para encontrar la ganancia K se tiene que
K K
kp = l mGK (s) H(s) = l m (1) =
s!0 s!0 (s + 1) (s + 2) 2
K
kp = = 19 Despejando a K K = 38
2
Simulando el sistema se tieneComprobando los resultados obtenidos
1 R1 1
(s + 1) (s + 2) s s

Figura 2.19: Control proporcional con ganancia de 38
1
Figura 2.20: Salida del control proporcional del sistema (s+1)(s+2)
con ganacia de 38

1 38
GK (s) = 38 =
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)
38 38
kp = l mGK (s) H(s) = l m = = 19
s!0 s!0 (s + 1) (s + 2) 2
R1 1
ess = = = 0;05 =) que multiplicado por 100 tenemos 5 %
1 + kp 1 + 19
Queda comprobado el resultado.
La función de transferencia a lazo cerrado del sistema sera:
38 38
C(s) G(s) (s+1)(s+2) (s+1)(s+2) 38
= = 38 = (s+1)(s+2)+38
=
R(s) 1 + GH(s) 1 + (s+1)(s+2) s2 + 3s + 40
(s+1)(s+2)
Igualando los terminos para obtener ! n y a tenemos que:

C (s) K 38
= 2 2
= 2
R (s) s + 2 !ns + !n s + 3s + 40
se tiene que:
p rad
! 2n = 40 !n = 40
seg
Despejando a
2 !n = 3
3 3
= = p = 0;237
2! n 2 40
p p p p
3 32 4 400 3 9 40 3 39 39
s1;2 = = = = 1;5 = 1;5 6;1441i
2 2 2 2
Los polos son: P1;2 = !n j! d = 1;5 6;144i polos complejos conjugados por lo que:.
C(s) 1
=
R(s) (s + 1;5 + 6;144i) (s + 1;5 6;144i)
C (s) ! 2n
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )
Gra…cacamos los polos en el plano complejo
p
= 1;5 = ! n = (0;237) 40 = 1;5

P ole-Z ero M ap
20
10
)
-1
-10
-20
-1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -1
-0.6 -0.4 -0.2 0
Real A xis (seconds )
38
q p p
2
! d = 6;144 !d = !n 1 = 40 1 0;2372 =6;144
2).- Tiempo de subida (tr ) primer vez que alcanza el valor maximo al in…nito
C:O !d 1 !d 1 6;144
= tan = = tan = tan = 76;28
C:A 1;5
la necesitamos en radianes por lo tanto
) 180
) 76;28 en radianes = 1;3313
1;3313
tr = = = 0;29
!d 6;144
3).- Tiempo pico (tp )
tp = = = 0;51
!d 6;144
4).- Sobreelongación máxima (Mp )
1;5
Mp = e !d
= e ( 6;144 ) = 0;4644
Mp = 46;44 %
5).- Tiempo de asentamiento (ts )

3 3 3
!n 1;5

38
Figura 2.22: Señal de control del sistema s2 +3s+40
Comparando las cuatro gra…cas con las tres ganancias tenemos que:
2
Referencia
1.5 k=1
Amplitud
k=10
1 k=1000
k=38
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Tiempo (seg)
Figura 2.23: Comparacón de 4 sistemas con diferente ganancia K= 1, 10 , 38 y 1000
...

1e) Si ahora deseamos un ess = 2 %; esto es para una entrada de manigtud 1; determinar
la ganancia K necesaria para obtenerlo. Despues calcular Tiempo de subida (tr ) ; Tiempo
pico (tp ), Sobreelongación máxima (Mp ), Tiempo de asentamiento (ts ).
1 R1 10
(s + 1) (s + 2) s s
R1
ess = = 0;02
1 + kp
ess = 0;02 100 = 2 %
1 1 0;02
= 0;02 1 = 0;02 [1 + kp ] 1 = 0;02 + 0;02kp 1 0;02 = 0;02kp kp =
1 + kp 0;02
1
kp = 1 = 49
0;02
K K
kp = l mGK (s) H(s) = l m =
s!0 s!0 (s + 1) (s + 2) 2
K
kp =
= 49 K = 98
2
Simulando el sistema se tieneComprobando los resultados obtenidosComprobando
1 R1 10
(s + 1) (s + 2) s s
1 98
GK (s) = 98 =
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)
98 98
kp = l mGK (s) H(s) = l m = = 49
s!0 s!0 (s + 1) (s + 2) 2

Figura 2.24: Gananacia igual a 98
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10
1
Figura 2.25: Salida del sistema (s+1)(s+2)
con ganacia de 98 y ess del 2 %

1 1
ess = = = 0;02 =) que multiplicado por 100 tenemos 2 %
1 + kp 1 + 49
98 98
C(s) G(s) (s+1)(s+2) (s+1)(s+2) 98
= = 98 = (s+1)(s+2)+98
=
R(s) 1 + GH(s) 1 + (s+1)(s+2) s2 + 3s + 100
(s+1)(s+2)
Para obtener los polos se tiene que

p p p p
3 32 4 100 3 9 400 3 391 391
s1;2 = = = = 1;5 = 1;5 9;8869i
2 2 2 2
C (s) K 98
= 2 2
= 2
R (s) s + 2 !ns + !n s + 3s + 100
se tiene que
p rad rad
! 2n = 100 !n = 100 = 10
seg seg
Despejando a
2 !n = 3
3 3
= = = 0;15
2! n 2 (10)
Por lo que estasmos ante un Caso subamortiguado (0 < < 1) Calculando los polos a la zo
p p p p
3 32 4 100 3 9 400 3 391 391
s1;2 = = = = 1;5 = 1;5 9;8869i
2 2 2 2
Los polos son: P1;2 = !n j! d = 1;5 9;8869i polos complejos conjugados por lo que:
C(s) 1
=
R(s) (s + 1;5 + 9;8869i) (s + 1;5 9;8869i)
C (s) ! 2n
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )
Gra…camos los polosen el plano complejo
p
= 1;5 = ! n = (0;15) 100 = 1;5

Pole-Zero Map
40
20
)
-1
-20
-40
-1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -1
-0.6 -0.4 -0.2 0
R eal Ax is (s ec onds )
98
q p p
2
! d = 9;887 !d = !n 1 = 100 1 0;152 =9;8869

C:O !d 1 !d 1 9;8869
= tan = = tan = tan = 81;37
C:A 1;5
la necesitamos en radianes por lo tanto
) 180
) 81;37 en radianes = 1;42
1;42
tr = = = 0;17
!d 9;8869
tp = = = 0;32
!d 9;8869
1;5
Mp = e !d
= e ( 9;8869 ) = 0;6209
Mp = 62;09 %

4 4 4
ts = 4T = = = = 2;67 criterio del 2 %
!n 1;5

1
Figura 2.27: Zoom del salida del sistema (s+1)(s+2)
con ganacia de 98 y ess del 2 %
...

Ejemplo 2.2 2.2.- Deseamos un ess = 2 %; esto es para una entrada de manigtud 1; determinar
1 R1 1
(s + 3) (s + 6) s s
1
ess = = 0;02
1 + kp
que para obtener el porcentaje se multiplica por 100.
ess = 0;02 100 = 2 %
1 1 0;02
= 0;02 1 = 0;02 [1 + kp ] 1 = 0;02 + 0;02kp 1 0;02 = 0;02kp kp =
1 + kp 0;02
1
kp = 1 = 49
0;02
K K
kp = l mG (s) H(s) = l m =
s!0 s!0 (s + 3) (s + 6) 18
K
18
Comprobando
882 R1 1
(s + 3) (s + 6) s s
882 882
kp = l mGK (s) H(s) = l m = = 49
s!0 s!0 (s + 3) (s + 6) 18
1 1
ess = = = 0;02 Multiplicamos por 100 =) 2 %
1 + kp 1 + 49
882 882
C(s) G(s) (s+3)(s+6) (s+3)(s+6) 882
= = 882 = (s+3)(s+6)+882
=
R(s) 1 + GH(s) 1 + (s+3)(s+6) s2 + 9s + 900
(s+3)(s+6)

2
Señal escalon unitario
Sin control
1.5 Control Kp ess=2%
0.5
0
0 2 4 6 8 10
p p p
9 92 4 900 9 81 3600 9 3519
s1;2 = = = = 4;5 29;661i
2 2 2
Igualando los terminos para obtener !n y a tenemos que:
C (s) K 882
= 2 2
= 2
R (s) s + 2 !ns + !n s + 9s + 900
Donde se tiene que
p rad
! 2n = 900 !n = 900
seg
Despejando a
2 !n = 9
9 9
= = p = 0;15
2! n 2 900
p p p
9 92 4 900 9 81 3600 9 3519
s1;2 = = = = 4;5 29;661i
2 2 2
Los polos son: P1;2 = !n j! d = 4;5 29;661i polos complejos conjugados, por lo que:
C(s) K
=
R(s) (s + 4;5 + 29;661i) (s + 4;5 29;661i)
C (s) K
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )

Pole-Zero Map
40
20
)
-1
0
-20
-40
-5 -4 -3 -2
-1
-1 0
R eal Ax is (s ec onds )
p
= 4;5 = ! n = (0;15) 900 = 4;5
q p p
2
! d = 29;661 !d = !n 1 = 900 1 0;152 =29;661
1 1 !d
tr = tan
!d
C:O !d 1 !d 1 29;661
tan = = = tan = tan = 81;37
C:A 4;5
) 180
) 81;37 en radianes = 1;42
1;42
tr = = = 0;05
!d 29;661
tp = = = 0;1
!d 29;661
4;5
Mp = e !d
= e ( 29;661 ) = e (0;1517)
=e 0;4766
= 0;6208
Mp = 62;08 %
5).- Tiempo de asentamiento (ts ) criterio del 2 %

4 4 4
ts = 4T = = = = 0;88 criterio del 2 %
!n 4;5
Nombre del archivo en Simulink de Matlab (controlkpejem2.mdl).
...

...

...

Ejemplo 2.3 2.3.- Deseamos un ess = 5 %; esto es para una entrada de manigtud 1 (R1 ) ;
determinar la ganancia K necesaria para obtenerlo. Despues calcular Tiempo de subida (tr ) ;
Tiempo pico (tp ), Sobreelongación máxima (Mp ), Tiempo de asentamiento (ts ).
1 R1 1
(s + 3) (s + 3) s s
R1
ess = = 0;05 =) 5 %
1 + kp
ess = 0;05 100 = 5 %

1 1 0;05
= 0;05 1 = 0;05 [1 + kp ] 1 = 0;05 + 0;05kp 1 0;05 = 0;05kp kp =
1 + kp 0;05
kp = 19

K K
kp = l mG (s) H(s) = l m =
s!0 s!0 (s + 3) (s + 3) 9
K
9
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Comprobando los resultados obtenidos:

1 R1 1
(s + 3) (s + 3) s s

171 171
kp = l mGK (s) H(s) = l m = = 19
s!0 s!0 (s + 3) (s + 3) 3
R1 1
= = 0;05 ess = Multiplicamos por 100 =) 5 %
1 + kp 1 + 19
171 171
C(s) G(s) (s+3)(s+3) (s+3)(s+3) 171
= = 171 = (s+3)(s+3)+171 = 2
R(s) 1 + GH(s) 1 + (s+3)(s+3) s + 6s + 180
(s+3)(s+3)
p p
6 62 4 180 9 36 720
s1;2 = = = 3 13;077i
2 2
Pole-Zero Map
15
10
)
5
-1
Im aginary Axis (seconds
-5
-10
-15
-3 -2.5 -2 -1.5 -1
-1 -0.5 0
Real Axis (seconds )

C (s) K 171
= 2 2
= 2
R (s) s + 2 !ns + !n s + 6s + 180
Donde
p rad
! 2n = 180 !n = 180
seg
Y despejando a se tiene
2 !n = 6
6 6
= = p = 0;224
2! n 2 180
p p
6 62 4 180 9 36 720
s1;2 = = = 3 13;077i
2 2
Los polos son: P1;2 = !n j! d = 3 13;077i polos complejos conjugados, por lo que:
C(s) K
=
R(s) (s + 3 + 13;077i) (s + 3 13;077i)
C (s) K
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )
p
=3 = ! n = (0;224) 180 = 3
q p p
2
! d = 13;077i !d = !n 1 = 180 1 0;2242 =13;077i

1 1 !d
tr = tan
!d
C:O !d 1 !d 1 13;077i
tan = = = tan = tan = 77;08
C:A 3
) 180
) 77;08 en radianes = 1;345
1;345
tr = = = 0;137
!d 13;077
tp = = = 0;24
!d 13;077
3
Mp = e !d
= e ( 13;077 ) = 0;4864
Mp = 48;64 %

3 3 3
!n 3
..

Ejemplo 2.4 2.4.- Deseamos un ess = 2 %; esto es para una entrada de manigtud 1; determinar
1 R1 1
(s + 10) (s 5) s s
1
G(s) =
s2 + 5s 50
1
ess = = 0;02 =) 2 %
1 + kp
1 1 0;02
= 0;02 1 = 0;02 [1 + kp ] 1 = 0;02 + 0;02kp 1 0;02 = 0;02kp kp =
1 + kp 0;02
1
kp = 1 = 49
0;02
K K
kp = l mG (s) H(s) = l m =
s!0 s!0 (s + 10) (s 5) 50
K
kp = = 49 K = 2450
50
Se aplica una señal de entrada de tipo escalón unitario al sistema y se obtiene la siguiente
gra…ca.
Por lo que se observa que el sistema no es estable

105
2 x 10
1.5
1
0.5
0
0 10 20 30 40 50
1 1
G(s) = =
(s + 10) (s 5) s2 + 5s 50
s2 + 5s 50 + k
Por lo tanto tenemos que estabilizar al sistema:

s2 (+) 1 k 50
s1 (+) 5 0
0 (5)(k 50) 1(0)
s (+) c1 = 5
=k 50 c2 = 0
k 50 > 0 k > 50
Se propone estabilizarlo con k = 54.
54 R1 1
(s + 10) (s 5) s s
54 54
kp = l mG (s) H(s) = l m = = 1;08
s!0 s!0 (s + 10) (s 5) 50
1
ess = = 12;5 =) 1250 %
1 + ( 1;08)

Deseamos un ess = 2 %; esto es para una entrada de manigtud 1; determinar la ganancia K

necesaria para obtenerlo.
54 54 R1 1
G(s) = = sistema tipo 0 R(s) = = H(s) = 1
s2 + 5s 50 (s + 10) (s 5) s s
1
ess = = 0;02 =) 2 %
1 + kp
1 1 0;02
= 0;02 1 = 0;02 [1 + kp ] 1 = 0;02 + 0;02kp 1 0;02 = 0;02kp kp =
1 + kp 0;02
1
kp = 1 = 49
0;02
54K 54K
kp = l mG (s) H(s) = l m =
s!0 s!0 (s + 10) (s 5) j 50j
54K (49) (j 50j)
kp = = 49 K= = 45;37
j 50j 54
Comprobando
(54) (45;37) R1 1
(s + 10) (s 5) s s
2450 2450
kp = l mG (s) H(s) = l m = = 49
s!0 s!0 (s + 10) (s 5) j 50j
1 1
1 + kp 1 + 49

La función de transferencia del sistema a lazo cerrado sera:

2450 2450
C(s) G(s) (s+10)(s 5) (s+10)(s 5) 2450 2450
= = 2450 = (s+10)(s 5)+2450
= = 2
R(s) 1 + GH(s) 1 + (s+10)(s 5)
(s + 10) (s 5) + 2450 s + 5s + 2400
(s+10)(s 5)
p p p
5 52 4 2400 5 25 9600 5 9575
s1;2 = = = = 2;5 48;926i
2 2 2
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5
C (s) K
= 2
R (s) s + 2 ! n s + ! 2n

p rad
! 2n = 2400 !n = 2400
seg
2 !n = 5
5 5
= = p = 0;051
2! n 2 2400
Caso subamortiguado (0 < < 1) Los polos son: P1;2 = !n j! d = 2;5 48;926i polos
complejos conjugados.
C(s) K
=
R(s) (s + 2;5 + 48;926i) (s + 2;5 48;926i)
C (s) K
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )
Donde:
p
= 2;5 = ! n = (0;051) 2400 = 2;5
q p q
! d = 48;926i !d = !n 1 2
= 2400 1 (0;051)2 =48;926i
Tiempo de subida (tr ) primer vez que alcanza el valor maximo al in…nito.
C:O !d !d 48;926
tan = = = tan 1 = tan 1 = 87;07
C:A 2;5
) 180
) 87;07 en radianes = 1;52
1;52
tr = = = 0;033
!d 48;926
Tiempo pico (tp )
tp = = = 0;064
!d 48;926
2;5
Mp = e !d
= e ( 48;926 ) = 0;8517
Mp = 85;17 %

4 4 4
ts = 4T = = = = 1;6 criterio del 2 %
!n 2;5
3 3 3
ts = 3T = = = = 1;2 criterio del 5 %
!n 2;5
Nombre del archivo en Simulink de Matlab (controlkpejem4).

Ejemplo 2.5 2.5.– Deseamos un ess = 5 %; esto es para una entrada de escalon unitario
(manigtud R1 = 1) ; determinar la ganancia K necesaria para obtenerlo. Despues calcular Tiem-
po de subida (tr ) ; Tiempo pico (tp ), Sobreelongación máxima (Mp ), Tiempo de asen-
tamiento (ts ).
1 R1 1
(s + 2) (s + 4) s s
R1
ess = = 0;05 =) 5 %
1 + kp
1 1 0;05
= 0;05 1 = 0;05 [1 + kp ] 1 = 0;05 + 0;05kp 1 0;05 = 0;05kp kp =
1 + kp 0;05
kp = 19
K K
kp = l mG (s) H(s) = l m =
s!0 s!0 (s + 2) (s + 4) 8
K
kp = = 19 K = 152
8
Comprobando
152 R1 1
(s + 2) (s + 4) s s
152 152
kp = l mG (s) H(s) = l m = = 19
s!0 s!0 (s + 2) (s + 4) 8

1.5
Referencia R1
Control kp=19 K=152
1
0.5
0
0 2 4 6 8 10
P ole-Zero Map
15
10
)
5
-1
0
-5
-10
-15
-3 -2.5 -2 -1.5 -1
-1 -0.5 0
Real A xis (seconds )
R1 1
1 + kp 1 + 19
152 152
C(s) G(s) (s+2)(s+4) (s+2)(s+4) 152
= = 1592 = (s+2)(s+4)+152
=
R(s) 1 + GH(s) 1 + (s+2)(s+4) s2 + 6s + 160
(s+2)(s+4)
p p
6 62 4 160 9 36 640
s1;2 = = = 3 12;288i
2 2
C (s) K
= 2
R (s) s + 2 ! n s + ! 2n
Donde
p rad
! 2n = 160 !n = 160
seg
Y
2 !n = 6

Por lo que despejando a se tiene

6 6
= = p = 0;237
2! n 2 160
Caso subamortiguado (0 < < 1) Los polos son: P1;2 = !n j! d = 3 12;288i polos
complejos conjugados.
C(s) K
=
R(s) (s + 3 + 12;288i) (s + 3 12;288i)
C (s) K
=
R (s) (s + ! n + j! d ) (s + ! n j! d )
Donde:
p
=3 = ! n = (0;237) 160 = 3
q p p
2
! d = 39;887 !d = !n 1 = 160 1 0;2372 =12;288

1 1 !d
tr = tan
!d
C:O !d 1 !d 1 12;288
tan = = = tan = tan = 76;28
C:A 3
) 180
) 85;70 en radianes = 1;331
1;331
tr = = = 0;147
!d 12;288
Tiempo pico (tp )
tp = = = 0;256
!d 12;288
3
Mp = e !d
= e ( 12;288 ) = 0;4644
Mp = 46;44 %

4 4 4
ts = 4T = = = = 1;333 criterio del 2 %
!n 3

3 3 3
!n 3
..

Ejercicio 2.1 Para los siguientes sistemas deseamos obtener un ess = 5 %; esto es para una
entrada de manigtud 1; determinar la ganancia K necesaria para obtenerlo. Comprobarlo me-
diante su diagrama de bloques y obtener su gra…ca. Despues calcular Tiempo de subida (tr ) ;
Tiempo pico (tp ), Sobreelongación máxima (Mp ), Tiempo de asentamiento (ts ). En
la carpeta que envien llevará 1.- El archivo en .tex (swp); 2.- El archivo .mdl
(simulink); 3.- La grá…ca en .eps. Esto para cada ejercicio.
1.-
1 R1 1
(s + 1) (s + 1) s s
2.-
1 R1 1
(s + 2) (s + 2) s s
3.-
1 R1 1
(s + 2) (s + 3) s s
4.-
1 R1 1
(s + 3) (s + 4) s s
5.-
1 R1 1
(s + 3) (s + 8) s s
6.-
1 R1 1
(s + 4) (s + 7) s s
7.-
1 R1 1
(s + 5) (s + 10) s s

8.-
1 R1 1
(s + 6) (s + 8) s s
9.-
1 R1 1
(s + 10) (s + 14) s s
10.-
1 R1 1
(s + 5) (s + 25) s s
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Caso subamortiguado (0 < < 1) (polos complejos conjugados)
...

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Capítulo 2

2. Dinámica de sistemas Lineales

2.1. 2.1. Introducción al análisis temporal.

Principio de superposición. Establece que la respuesta que se produce por la aplicación

Principio de proporcionalidad. Se dice que un sistema obedece a este principio cuando a

Nota: si en una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto

Representados por ecuaciones no lineales.

2.1.1. 2.1.1. Sistemas de primer orden

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Figura 2.1: Sistema retroalimentado de primer orden

Respuesta escalón unitario:

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

MODELAMIENTO DE PROCESOS COMO SISTEMAS DE PRIMER OR-

Figura 2.3: Sistema hidrahulico de 1er orden

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Constante de tiempo=Capacidad de almacenamiento X Resistencia al ‡ujo.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

2.1.2. 2.1.2. Sistemas de segundo orden.

2.1.2.1. Sistemas sub, criticamente y sobre amortiguados

La frecuencia ! d se llama frecuencia natural amortiguada. Los polos son: P1;2 =

Los polos son: P1;2 = !n

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

2.1.3. Especi…caciones de la respuesta transistoria de sistemas de

Sobreelongación máxima (Mp ). La máxima sobreelongación es el valor máximo valor

La cantidad de sobreleongación máxima (en porcentaje) indica de manera directa la es-

Tiempo de asentamiento (ts ). Es el tiempo que se requiere para que la curva de

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Figura 2.4: De…nición del ángulo

Tiempo de retardo (td ) Tiempo de subida (tr ) Tiempo pico (tp )

2.1.4. Errores en estado estacionario en los sistemas de control

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Figura 2.5: Parametros de señal de salida de un sistema de segundo orden

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor

Figura 2.6: Error en estado estacionario

E(S) = R(S) H(S)C(S)

E(S) = R(S) H(S)E(S)G(S)

El error en estado estable o estacionario es inversamente proporcional a la constante de error

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

kp = l mG (s) H(s) = G (0) H(0)

El error en estado estable o estacionario se calcula por la siguiente ecuación:

Figura 2.7: Estados transitorio y estacionario

Cohe…cientes estáticos de error

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Error de estado estable (estacionario)

K (Ta s + 1) (Tb s + 1) ::: (Tm s + 1)

Este sistema contiene el término sN en el denominador, que representa un polo de multiplicidad

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

2.1.5. 2. 1. 3.- Introducción al MatLab Simulink (Control Propor-

Figura 2.8: Control proporcional 1

a) Para K=1 tenemos

De la forma general se tiene

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Figura 2.9: Señal de salida Vs entrada escalon unitario

La frecuencia ! d se llama frecuencia natural amortiguada.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Tiempo de asentamiento (ts )

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

1b) Si aumentamos la ganacia(K) en un factor de 10 (K=10), determinar el ess :

Figura 2.11: Control proporcional con una ganancia de 10