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Practica 3, Selección del periodo de muestreo

Practice 3, Selection of the sampling period.
Juanita Montoya Gómez, Oscar Javier de León, José Miguel Salinas
Universidad Tecnológica, Pereira, Colombia
Juanitam@utp.edu.co
Capolion_95@utp.edu.co
Salinas07@utp.edu.co

Resumen — En este documento se relata lo realizado en la ws ≥ 2wc

practica 3 del laboratorio de control 2, en el que se estudia y se
establecen criterios para la correcta elección del periodo de En donde wc es la componente de más alta frecuencia presente
muestreo, ya que el periodo de muestreo tiene una gran en la señal de tiempo continuo x(t) dicha señal se puede
influencia en el comportamiento de los sistemas dinámicos. reconstruir completamente a partir de la señal muestreada x(t)
También se describe la manera que se usó la plataforma matlab
para simular el comportamiento de distintos sistemas ante la
[1].
entrada de un escalón unitario.
II. PROCEDIMIENTO
Palabras clave — Discretización, frecuencia de muestreo,
periodo, lazo cerrado, lazo abierto, ancho de banda. 1. Con ayuda de la plataforma simulink se logró
implementar el sistema que se muestra en la figura 1, el
Abstrac — This document describes what has been done in practice tiempo de simulación es de 0.2 segundos.
3 of the control laboratory 2, in which it is studied and can be
chosen for the correct choice of the sampling period, since the
sampling frequency has a great influence on the behavior of the
samples. Dynamic systems. The way in which the platform is used
for the behavior of different systems before the entry of a unit step
is also described.

Key Word — Discretization, sampling frequency, period, closed

loop, open loop, bandwidth
Figura 1. Sistema punto 1.

I. INTRODUCCIÓN Teniendo en cuenta que la frecuencia de la señal es de 60Hz

1
se puede obtener su periodo 𝑇 = = 0.02𝑠, Para tal
60𝐻𝑧
El periodo de muestreo es un parámetro fundamental para la sistema Se estableció los siguientes valores de muestreo 𝑇ℎ =
realización del control digital, por ende el valor que este debe 𝑇 𝑇 𝑇 𝑇 𝑇
, , , , al ZOH donde T es el periodo de muestreo, en
tomar no va ser un valor al azar, se debe tener en cuenta 2 5 10 50 100
distintos factores como por ejemplo: el tiempo de cálculo del las figuras 2, 3, 4, 5, 6 se puede observar la salida del sistema
procesador, precisión numérica en la implementación, perdida ante los distintos periodos de muestreo.
de información en el muestreo, respuesta a perturbaciones,
esto quiere decir que el periodo de muestro ideal dependerá de
la aplicación a realizar.

El teorema de Shannon es la base a la hora de elegir el periodo

de muestreo, el cual dice que, si la frecuencia de muestreo es
suficientemente alta, comparada con la componente de más
alta frecuencia que se incluye en la señal de tiempo continuo,
las características de amplitud de la señal de tiempo continuo
se pueden preservar en la envolvente de la señal muestreada.
Para reconstruir la señal original, a partir de una señal
muestreada, existe una frecuencia mínima que la operación de
muestreo debe satisfacer. Esta frecuencia mínima se especifica
en el Teorema del Muestreo. “Si la frecuencia de muestreo ws
definida como 2πT, en donde T es el periodo de muestreo, es 𝟎.𝟎𝟐
mayor que 2wc, es decir, si:” Figura 2. Salida del sistema ( 𝑻𝒉 = = 𝟎. 𝟎𝟏𝒔 ).
𝟐
2

𝟎.𝟎𝟐 𝟎.𝟎𝟐
Figura 3. Salida del sistema ( 𝑻𝒉 = = 𝟎. 𝟎𝟎𝟒𝒔 ). Figura 6. Salida del sistema ( 𝑻𝒉 = = 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟐𝒔 ).
𝟓 𝟏𝟎𝟎

En base a las diferentes salidas del sistema con respecto al

cambio den el periodo de muestreo, se puede concluir que
entre más pequeño sea el periodo de muestreo la
reconstrucción de la señal usando ZOH va ser más parecida a
la señal real (continua), en la figura 6 con un periodo de
muestreo de 0.0002 la señal resultante es casi perfecta ya que
el periodo de muestreo es cien veces mayor al periodo de la
señal real, inicialmente se pensaría que este periodo de
muestreo sería ideal para cualquier caso, pero no, ya que esto
depende de la aplicación para lo cual se vaya a utilizar, por
ejemplo si es para trabajar con un códec de audio y hacer
tratamiento digital de una canción, se necesita que el periodo
de muestreo sea muy pequeño y así no perder diferentes tonos
en la canción
𝟎.𝟎𝟐
Figura 4. Salida del sistema ( 𝑻𝒉 = = 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝒔 ).
𝟏𝟎 2. Para la función de transferencia mostrada a continuación
se le aplica el criterio de ancho de banda para obtener el
intervalo del periodo de muestreo.

1.176
𝐻𝑠 =
𝑠 2 + 1.4𝑠 + 1.96

Tsmin=0.67s.
Tsmax=1s.

CODIGO:
clc
clear all
close all

Figura 5. Salida del sistema ( 𝑻𝒉 =

𝟎.𝟎𝟐
= 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟒𝒔 ). num=[1.176];
𝟓𝟎 den=[1 1.4 1.96];
H=tf(num,den);
Tmin=0.67;
Tmax=1;

Th1=(Tmax+Tmin)/2;
Th2=0.2*Tmin;
Th3=4*Tmax;

Hd1=c2d(H,Th1,'ZOH');
 3
Hd2=c2d(H,Th2,'ZOH'); Como se puede observar en la figura 7 el sistema es estable de
Hd3=c2d(H,Th3,'ZOH'); orden dos, mientras que en la figura 8 se puede observar que
el sistema contiene dos polos en el semiplano negativo en el
%Continua plano S, por lo que cumple con el criterio de estabilidad.
figure(1)
subplot(2,1,1); A continuación se discretiza el sistema con tres periodos de
step(H) muestreo distintos que son:
subplot(2,1,2);
rlocus(H) 1 + 0.67
𝑇ℎ1 = = 0.835𝑠
2
%Discreta Th1 𝑇ℎ2 = 0.2 ∗ 0.67 = 0.134𝑠
figure(2) 𝑇ℎ3 = 4 ∗ 1 = 4𝑠
subplot(2,1,1);
step(Hd1) En las figuras 9 y 10 se puede observar la respuesta del
subplot(2,1,2); sistema y la ubicación de sus polos con el periodo de muestreo
pzmap(Hd1) Th1, en las figuras 11 y 12 se puede observar la respuesta del
sistema y la ubicación de sus polos con el periodo de muestreo
%Discreta Th2 Th2 y en las figuras 13 y 14 se puede observar la respuesta del
figure(3) sistema y la ubicación de sus polos con el periodo de muestreo
subplot(2,1,1); Th3.
step(Hd2)
subplot(2,1,2);
pzmap(Hd2)

%Discreta Th3
figure(4)
subplot(2,1,1);
step(Hd3)
subplot(2,1,2);
pzmap(Hd3)

En las figuras 7 y 8 se puede observar cómo se comporta el

sistema de forma continua ante la entrada del escalón y
además la ubicación de sus polos.
Figura 9. Respuesta del sistema (periodo de muestreo Th1).

Figura 7. Salida del sistema de forma continua.

Figura 10. Ubicación de polos del sistema (periodo de muestreo

Th1).

En la figura 9 se puede observar que la reconstrucción no es

muy precisa y se pierde bastante información, sin embargo
sigue de manera adecuada a la función original, mientras que
la figura 10 muestra que los dos polos se encuentran dentro de
la circunferencia unitaria y esto permite afirmar que el periodo
Figura 8. Ubicación de polos del sistema.
4
de muestreo usado es adecuado ya que el sistema no perdió
estabilidad.

Figura 14. Ubicación de polos del sistema (periodo de muestreo

Th3).

Figura 11. Respuesta del sistema (periodo de muestreo Th2).
En la figura 13 se puede observar que con un periodo de
muestreo más grande que el Tsmax (fuera del intervalo de
periodo), la reconstrucción es muy imprecisa comparándola
con los dos casos anteriores ya que el Ts usado es demasiado
grande por lo tanto el método ZOH va a tomar pocas muestras
en un intervalo de tiempo y se pierde demasiada información
de la señal. Mientras que en la figura 14 los polos se han
desplazado un poco hacia el centro de la circunferencia
unitaria lo cual evidencia la estabilidad del sistema.

3. Al igual que el ítem anterior, se le aplica el criterio de

ancho de banda para obtener el intervalo del periodo de
muestreo de la función de transferencia que se muestra a
continuación.

Figura 12. Ubicación de polos del sistema (periodo de muestreo 1.176

Th2). 𝐻(𝑠) =
𝑠2 + 1.4𝑠 + 0.784
En la figura 11 se puede observar que con un periodo de
Tsmin = 0.28.
muestreo más pequeño que el Tsmin (fuera del intervalo de
Tsmax = 0.87.
periodo), la reconstrucción es muy precisa comparándola con
el caso anterior ya que entre más pequeño es este Ts el
CODIGO:
método ZOH va a tomar más muestras en un intervalo de clc
tiempo por lo que se pierde muy poca información de la señal, clear all
mientras que en la figura 12 los polos se han desplazado un close all
poco hacia el contorno de la circunferencia unitaria pero no
hay problema ya que el sistema sigue siendo estable.
num=[1.176];
den=[1 1.4 0.784];
H=tf(num,den);
Tmin=0.285;
Tmax=0.871;

Th1=(Tmax+Tmin)/2;
Th2=0.2*Tmin;
Th3=4*Tmax;

Hd1=c2d(H,Th1,'ZOH');
Hd2=c2d(H,Th2,'ZOH');
Hd3=c2d(H,Th3,'ZOH');

Figura 13. Respuesta del sistema (periodo de muestreo Th3). %Continua

 5
figure(1) Como se puede observar en la figura 15 el sistema es estable
subplot(2,1,1); de orden dos, mientras que en la figura 16 se puede observar
step(H) que el sistema contiene dos polos en el semiplano negativo en
subplot(2,1,2); el plano S, por lo que cumple con el criterio de estabilidad.
rlocus(H)
A continuación se discretiza el sistema con tres periodos de
%Discreta Th1 muestreo distintos que son:
figure(2)
subplot(2,1,1); 0.87 + 0.28
𝑇ℎ1 = = 0.575𝑠
step(Hd1) 2
subplot(2,1,2); 𝑇ℎ2 = 0.2 ∗ 0.28 = 0.056𝑠
pzmap(Hd1) 𝑇ℎ3 = 4 ∗ 0.87 = 3.48𝑠

%Discreta Th2 En las figuras 17 y 18 se puede observar la respuesta del

figure(3) sistema y la ubicación de sus polos con el periodo de muestreo
subplot(2,1,1); Th1, en las figuras 19 y 20 se puede observar la respuesta del
step(Hd2) sistema y la ubicación de sus polos con el periodo de muestreo
subplot(2,1,2); Th2 y en las figuras 21 y 22 se puede observar la respuesta del
pzmap(Hd2) sistema y la ubicación de sus polos con el periodo de muestreo
Th3.
%Discreta Th3
figure(4)
subplot(2,1,1);
step(Hd3)
subplot(2,1,2);
pzmap(Hd3)

En las figuras 15 y 16 se puede observar cómo se comporta el

sistema de forma continua ante la entrada del escalón y
además la ubicación de sus polos.

Figura 17. Respuesta del sistema (periodo de muestreo Th1).

Figura 15. Salida del sistema de forma continua.

Figura 18. Ubicación de polos del sistema (periodo de muestreo

Th1).

En la figura 17 se puede observar que la reconstrucción se

asemeja a la original, mientras que la figura 18 muestra que
los dos polos se encuentran dentro de la circunferencia
Figura 16. Ubicación de polos del sistema.
unitaria y esto permite afirmar que el periodo de muestreo
usado es adecuado ya que el sistema no perdió estabilidad.
6

Figura 22. Ubicación de polos del sistema (periodo de muestreo

Figura 19. Respuesta del sistema (periodo de muestreo Th2).
Th3).

En la figura 21 se puede observar que con un periodo de

muestreo más grande que el Tsmax (fuera del intervalo de
periodo), la reconstrucción es muy imprecisa comparándola
con los dos casos anteriores ya que el Ts usado es demasiado
grande por lo tanto el método ZOH va a tomar pocas muestras
en un intervalo de tiempo y se pierde demasiada información
de la señal. Mientras que en la figura 22 los polos se han
desplazado un poco hacia el centro de la circunferencia
unitaria lo cual evidencia la estabilidad del sistema.

4. Al igual que el ítem anterior, se obtiene el intervalo del

periodo de muestreo de la función de transferencia que se
muestra a continuación.

Figura 20. Ubicación de polos del sistema (periodo de muestreo 25

Th2). 𝐻𝑠 =
𝑠2 + 9𝑠 + 16
En la figura 19 se puede observar que con un periodo de
Tsmin = 0.058.
muestreo más pequeño que el Tsmin (fuera del intervalo de
Tsmax = 0.194.
periodo), la reconstrucción es muy precisa comparándola con
el caso anterior ya que entre más pequeño es este Ts el
CODIGO:
método ZOH va a tomar más muestras en un intervalo de clc
tiempo por lo que se pierde muy poca información de la señal, clear all
mientras que en la figura 20 los polos se han desplazado un close all
poco hacia el contorno de la circunferencia unitaria pero no
hay problema ya que el sistema sigue siendo estable.
num=[25];
den=[1 9 16];
H=tf(num,den);
[Gm,Pm,Wg,Wp] = margin(H);

tmin= 0.15/Wp;
tmax= 0.5/Wp;

Hd1=c2d(H,tmax,'ZOH');
Hd2=c2d(H,tmin,'ZOH');

%Continua
figure(1)
subplot(2,1,1);
step(H)
Figura 21. Respuesta del sistema (periodo de muestreo Th3). subplot(2,1,2);
 7
rlocus(H)

%Discreta Tmax
figure(2)
subplot(2,1,1);
step(Hd1)
subplot(2,1,2);
pzmap(Hd1)

%Discreta Tmin
figure(3)
subplot(2,1,1);
step(Hd2)
subplot(2,1,2);
pzmap(Hd2) Figura 24. Respuesta del sistema y ubicación de polos (periodo de
muestreo Tsmin).
En las figuras 23 se puede observar cómo se comporta el
sistema de forma continua ante la entrada del escalón y
además la ubicación de sus polos.

Figura 25. Respuesta del sistema y ubicación de polos (periodo de

muestreo Tsmax).

En las figuras 24 y 25 se puede observar que entre mayor sea

Figura 23. Respuesta del sistema de manera continua y ubicación
de polos.
el periodo de muestreo, los polos y ceros se van acercando
más al centro de la circunferencia unitaria lo cual no es
deseado, ya que lo que se busca es que se acerquen más al
contorno y que se reduzca el error de estado estable lo más
pronto posible ya que al tener un polo en Z=1 es decir en el
contorno de la circunferencia unitaria eso implica que el
sistema tiene acción integral propia lo que garantiza que el
error de estado estable se hace 0.

Como se puede observar en la figura 23 el sistema es estable 5. A continuación en las figuras 26 y 27 se logra observar la
de orden dos y se puede observar que el sistema contiene dos salida del sistema en lazo cerrado y en lazo abierto,
polos en el semiplano negativo en el plano S, por lo que continuo y discreto con el mismo periodo de muestreo
cumple con el criterio de estabilidad. (Ts = 0.07s).

A continuación se discretiza el sistema con los periodos de CODIGO:

muestreo anteriormente hallados, en las figuras 24 y 25 se
puede observar la salida del sistema con la ubicación de sus clc
polos con ambos periodos de muestreo. clear all
close all

num=[25];
den=[1 9 16];
8
H=tf(num,den);
HLC=feedback(H,1); ¿Qué valor de muestreo establecería para realizar una
Ts=0.07; buena representación de señales y sistemas sin disminuir
demasiado el valor del Th?
Hd1=c2d(HLC,Ts,'ZOH');
Hd2=c2d(H,Ts,'ZOH'); Para establecer un correcto periodo de muestro se puede tomar
como base el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, el
%Continua tiempo de crecimiento o el tiempo de establecimiento
figure(1) requerido por la respuesta transitoria.
subplot(2,1,1);
step(H) ¿Qué diferencias encontró en las respuestas de los sistemas
subplot(2,1,2); discretizados en lazo abierto y lazo cerrado?
step(HLC)
En los sistemas de lazo cerrado el sistema se realimenta, es
%Discreta Ts=0.07s decir, la salida vuelve al principio para que analice la
figure(2) diferencia y poder hacer ajustes ya que el sistema depende
subplot(2,1,1); también de la salida, y se busca que el error sea 0, Su tiempo
step(Hd1) de respuesta es mucho más rápido que en lazo abierto
subplot(2,1,2);
step(Hd2) Los sistemas de lazo abierto no se comparan la variable
controlada con una entrada de referencia. Cada ajuste de
entrada determina una posición de funcionamiento fijo en los
elementos de control.

¿Qué ocurre cuando el periodo de muestreo es muy

grande y muy pequeño? ¿Qué implicaciones tiene?

Cuando el periodo de muestreo es demasiado grande la señal

Figura 26. Salida del sistema en lazo cerrado (abajo) y en lazo
abierto (arriba) con un periodo de muestreo de 0.07s
tiende a reconstruirse de muy mala manera, lo que no es ideal
en los sistemas digitales ya que se estaría perdiendo
información valiosa e incluso si el periodo es demasiado
grande el sistema tiende a desestabilizarse lo cual tampoco es
adecuado. Cuando el periodo de muestreo es demasiado
pequeño la señal se reconstruye de manera casi perfecta, pero
le cuesta mucho trabajo computacional a la maquina por lo
que también se necesita un conversor análogo /digital muy
preciso para reconstruirla y eso implica costos elevados y
desperdicio de tiempo y memoria de la maquina por lo tanto el
valor de muestreo adecuado debe estar en un valor intermedio
dentro del intervalo de muestreo.

¿Cuál de los métodos para determinar el período de

muestreo le parece más apropiado? ¿Por qué?

El método más apropiado para determinar el periodo de

muestreo de la señal es el que tiene en cuenta el tiempo de
establecimiento debido a que se aplica únicamente a sistemas
en lazo cerrado donde el sistema se comporta de manera más
rápida.

IV. CONCLUSIONES

Figura 27. Salida del sistema continua en lazo cerrado (arriba) y • La selección del periodo de muestreo en lazo abierto no
en lazo abierto (abajo) es la adecuada para aplicarla en un sistema de lazo
cerrado ya que en lazo abierto el sistema se comporta
mucho más lento por lo que el intervalo encontrado será
III. PREGUNTAS
 9
más grande y por lo tanto al aplicarlo en un sistema de
lazo cerrado se pierde demasiada información.

• Escoger el periodo de muestreo es un factor muy

importante a la hora de discretizar un sistema ya que este
periodo de muestreo es el que va determinar la
información que se va a obtener de la señal análoga o la
señal a muestrear para su adecuada reconstrucción, si el
periodo de muestreo es muy grande se tendrá poca
información de la señal y si el periodo de muestreo es
demasiado pequeño se obtienen problemas en el
redondeo de cifra.

• Un sistema discretizado con un tiempo de muestreo

demasiado grande puede no solo reconstruir mal la señal
deseada sino también se corre el riesgo que se
desestabilice el sistema.

V. REFERENCIAS

[1] GUIA3. Disponible en:

https://docs.google.com/a/utp.edu.co/viewer?a=v&pid=s
ites&srcid=dXRwLmVkdS5jb3xqcGdvbnphbGV6fGd4
OjZiZjMwYTViZmZhZTZiOWM.

[2] Muestreo de senales. Disponible en:

https://w3.ual.es/~vruiz/Docencia/Apuntes/Signals/Sam
pling/index.html.