MTR V8 Aplicación Soldadura SRE (Manual de Usuario)

MTR V8
APLICACIÓN SOLDADURA SRE
MANUAL DE USUARIO
Para las versiones de software KUKA V8.x
Documento Autor Validación
Ref. SRE_V8_MUT_D3_ES Nombre Françoise Lambert Nombre Pascal Leenders
Fecha 23 de agosto de 2012 Sce. Software development Sce. Software development
Estado Visto Visto

bueno bueno
Sociedad: Renault Nombre: Philippe Cuvelier
Cargo: Fecha: Visto bueno:

23 de agosto
Especialista de procesos de la actividad - automatismos
de 2012
UET Sistema Industrial Robótico de Manipulación
Validez Validado con reservas Rechazado
SRE_V8_MUT_D3_ES.doc 1 / 55
MTR V8 Aplicación soldadura SRE – Manual de Usuario
© Copyright 2013 KUKA France
KUKA FRANCE
Techvallée
6, avenue du Parc
F-91140 Villebon-sur-Yvette (Francia)
Tfno.: +33.1.69.31.66.00
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www.kuka.fr
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tos sin la autorización expresa de KUKA France.
Hemos verificado el contenido de esta documentación para su conformidad con el material y el
software descrito. Sin embargo, no podemos excluir por completo la existencia de diferencias.
La información contenida en esta documentación se verifica de manera regular y las correccio-
nes necesarias se integrarán en las ediciones posteriores.
Queda reservado el derecho a realizar modificaciones técnicas sin efecto alguno sobre la fun-
ción.
Tabla de contenido
1 Introducción ................................................................................................ 5
1.1 Objetivo ................................................................................................................ 5

1.2 Marca registrada .................................................................................................. 5
1.3 Términos utilizados ............................................................................................. 5
1.4 Convenios ............................................................................................................ 6
1.4.1 Representación de las observaciones ................................................................................... 6
1.4.2 Convenio de presentación de las pantallas ........................................................................... 6
2 Seguridad .................................................................................................... 6
3 Presentación general ................................................................................. 7
3.1 Interfaz del usuario .............................................................................................. 7

3.1.1 Menú principal de la aplicación .............................................................................................. 7
3.1.2 Barra de estado ...................................................................................................................... 8
3.1.3 Contador de mensajes ........................................................................................................... 9
3.1.4 Ventana Navegador ............................................................................................................... 9
3.1.5 Ventana Editor ........................................................................................................................ 9
3.1.6 Teclado ................................................................................................................................. 10
3.1.7 Teclas de función ................................................................................................................. 11
3.2 Material gestionado ........................................................................................... 12
3.3 Funciones principales ....................................................................................... 12
3.3.1 Soldadura ............................................................................................................................. 12
3.3.2 Rodaje .................................................................................................................................. 13
3.3.3 Cambio de electrodos .......................................................................................................... 13
3.3.4 Modo Depuración ................................................................................................................. 14
3.3.5 Gestión del circuito de refrigeración ..................................................................................... 14
4 Programación............................................................................................ 15
4.1 Crear o modificar un punto específico ............................................................. 16

4.1.1 Puntos de soldadura ............................................................................................................ 16
4.1.1.1 PTP .................................................................................................................................... 16
4.1.1.2 LIN ..................................................................................................................................... 18
4.1.2 Puntos de rodaje .................................................................................................................. 20
4.1.2.1 PTP .................................................................................................................................... 20
4.1.2.2 LIN ..................................................................................................................................... 22
4.2 Crear o modificar las acciones en trayectoria ................................................. 24
4.2.1 Selección de la afiladora ...................................................................................................... 24
4.2.2 Primer inicio: InitNew ............................................................................................................ 25
4.2.3 Inicio cíclico: InitSame .......................................................................................................... 26
4.2.4 Calafateo de los electrodos .................................................................................................. 27
4.2.5 Acoplamiento/desacoplamiento de la pinza ......................................................................... 28
4.2.6 Modo con o sin soldadura .................................................................................................... 29
4.2.7 Secuencias de seguridad ..................................................................................................... 30
4.2.8 Gestión del agua .................................................................................................................. 31
5 Utilización .................................................................................................. 32
5.1 Utilizar las teclas de función MTR .................................................................... 32

5.2 Utilizar las teclas de función ServoTech .......................................................... 33
5.3 Abrir o cerrar la pinza ........................................................................................ 34
5.4 Desacoplar/acoplar la pinza en modo manual ................................................. 35
5.5 Probar los elevadores de equilibrado de la pinza............................................ 36
5.6 Activar manualmente el modo sin soldadura .................................................. 37
5.7 Ejecutar una soldadura manual ........................................................................ 38
5.8 Solicitar un rodaje .............................................................................................. 39
5.9 Solicitar un cambio de electrodos .................................................................... 40
5.10 Medir el desgaste de los electrodos - InitSame ............................................... 41
5.11 Validar el cambio de electrodos - InitNew ........................................................ 42
5.12 Detener o restablecer el circuito de refrigeración ........................................... 43
5.13 Pilotar las secuencias de seguridad de manera manual ................................. 44
5.14 Visualizar los estados de las secuencias de seguridad .................................. 46
5.15 Introducir los parámetros de soldadura del CPS ............................................ 47
6 Diagnóstico y mantenimiento .................................................................. 48
6.1 Volver a lanzar el robot tras un corte de agua ................................................. 48
7 Lista de mensajes ..................................................................................... 49
8 Índice ......................................................................................................... 55
1 Introducción
1.1 Objetivo
Este documento está dirigido a los usuarios de la aplicación de soldadura SRE MTR V8
(Multi Tech Ready). Esta aplicación permite gestionar una pinza de soldadura por puntos
de motor eléctrico.
Presenta las diferentes funciones añadidas al sistema básico KUKA KSS V8.x.
1.2 Marca registrada

 Windows es una marca registrada por Microsoft Corporation.
1.3 Términos utilizados

 CDH: centro de herramientas.
 Cell: programa principal de la aplicación.
 COI: coincidencia de bloque.
 Compilador Robot: unidad de tratamiento que ejecuta las instrucciones
sincronizadas con los movimientos del robot
 Compilador Submit: unidad de tratamiento que ejecuta las instrucciones
asíncronas a los movimientos del robot (tarea paralela al compilador Robot).
 CPS: Control Programable de Soldadura.
 Depuración: modo sin pieza.
 Equilibrado: ayuda a centrar automáticamente la pinza en las chapas durante
su cierre cuando es desindexada con equilibrado neumático. Este centrado
automático favorece la superposición del plano de soldadura y del plano de los
electrodos sin esfuerzo.
 Grupo 1: conjunto de pinzas que puede controlar el CPS 1.
 Grupo 2: conjunto de pinzas que puede controlar el CPS 2.
 Interruptor de seguridad: el gatillo del "interruptor de seguridad" permite la conexión
a la alimentación del robot en modo T1.
 Indexado: mantiene la pinza en una posición geométrica conocida fuera del punto
de soldadura y la deja libre durante el ciclo de soldadura.
 Inhibido: memorizado para una restitución, pero con toma de consideración (ni
espera, ni emisión).
 InitNew: valida un cambio de electrodos.
 InitSame: medición del desgaste de los electrodos.
 Punto de paso: punto por el cual el robot pasa sin detenerse (punto alisado).
 Punto de conexión en bucle: se trata del punto en el que se debe colocar el robot
antes de aceptar un código de programa API.
 Punto de repliegue: se trata de una posición física del robot que permite un
mantenimiento fácil y lo más alejado posible de las partes peligrosas.
 Rodaje: puesta a punto o renovación de los electrodos.
 Secuencia de seguridad: designa la gestión de los accionadores que dependen del
Relé de Cierre de Zona (trampilla roldana, cambiador automático de electrodos).
 SICI: Solicitud de Inicio de Ciclo (DDCY), permite el lanzamiento del ciclo en modo
automático desde el API.
 smartPAD: caja de programación portátil KUKA.
1.4 Convenios
1.4.1 Representación de las observaciones
Estas observaciones conducen a información importante que

afecta al uso de la aplicación.
Observaciones que facilitan el trabajo o el renvío de informa-

ción suplementaria.
1.4.2 Convenio de presentación de las pantallas

La pantalla principal del smartPad se presenta de la siguiente manera.
Para cada explicación de una función, en este documento, solo se presentará la

ventana principal con el título sobre fondo naranja de la siguiente manera.
2 Seguridad
Esta documentación contiene instrucciones de seguridad relativas a la aplicación
básica de manipulación que aquí se describe. La información de seguridad para el
robot industrial figura en el capítulo "Seguridad" de la documentación "Manual de
servicio y programación para el usuario final".
3 Presentación general
3.1 Interfaz del usuario
3.1.1 Menú principal de la aplicación
Puede acceder al menú principal de la aplicación pulsando el icono Robot en la

parte superior izquierda de la pantalla y, a continuación, haciendo clic en el menú MTR.
Se muestra la ventana siguiente:
Barra de
estado
Sistema de
coordenadas
Contador y
ratón
visualización
de los
mensajes Orientación
ratón
Proyecto
Sistema de
en curso
coordenadas
teclas de
Hora
desplazamiento
sistema
Pantallas SRE
Teclas de
desplazamiento
Teclas Velocidad
de función del programa
Historial Velocidad
de los menús manual
utilizados
Las pantallas específicas de la aplicación de soldadura se añaden al menú MTR:

 Roldana y cambiador de electrodos: pilotar y visualizar los estados de las dos
secuencias de seguridad.
 Pinza de soldadura: comandos de pilotaje de la pinza.
 Control de soldadura (CPS): visualizar y modificar los parámetros de soldadura
del CPS.
Se han completado las pantallas siguientes:
 Servicios y autómata: solicitar y/o visualizar una solicitud de cambio de electrodos
o una solicitud de rodaje.
 Panel de fluidos: visualizar los caudales de agua, cortar o restablecer el circuito
de refrigeración.
3.1.2 Barra de estado
Icono Descripción
Muestra el menú principal de la aplicación.
Muestra el nombre del robot.

Muestra el nombre del archivo ejecutado.
Muestra el estado del compilador Submit.
El compilador Submit está seleccionado y funciona.
El compilador Submit se ha detenido.
Se ha descartado el compilador Submit.
Muestra el estado de la conexión a la alimentación.
El robot no está conectado a la alimentación.
El robot está conectado a la alimentación.
Muestra el estado del compilador Robot.

No se ha seleccionado ningún programa.
El indicador de bloque se encuentra en la primera línea del programa.
El programa está seleccionado y funciona.
El programa seleccionado que funciona se ha detenido.
El indicador de ejecución se encuentra al final del programa

seleccionado.
Muestra el modo actual de funcionamiento: T1, Automático Externo

(EXT).
Muestra las velocidades del programa y manual.
Muestra el modo de desarrollo del programa.
Muestra la herramienta y la base actual.
Muestra el desplazamiento continuo o incremental.

Continuo: el desplazamiento manual incremental se ha anulado.
100mm / 10°: 1 incremento = 100mm ó 10°
0,1mm / 0,005°: 1 incremento = 0,1mm ó 0,005°
3.1.3 Contador de mensajes

El contador de mensajes muestra el número de mensajes de cada tipo representado
por un icono específico:
 : mensajes por anular. Estos mensajes requieren la intervención del usuario.
 : mensajes de estado. Estos mensajes desaparecen cuando la causa ha
desaparecido. No pueden anularse.
 : mensajes de observación,
 : mensajes de espera.
3.1.4 Ventana Navegador

La ventana Navegador muestra todas las carpetas y archivos para la programación y
utilización del robot. Esta ventana se muestra cuando todas las ventanas activas están
cerradas.
Para cerrar una ventana activa, pulse .
Carpeta Contenido
de la carpeta
seleccionada
a la izquierda
Programa
Célula
3.1.5 Ventana Editor

La ventana Editor muestra el contenido del archivo abierto o seleccionado con la
siguiente información.
Indicador de
ejecución Posición del
cursor en
el programa
Cursor
Símbolo que
Nombre del indica que el
programa programa está
y su ruta seleccionado
de acceso
3.1.6 Teclado
 El teclado se muestra automáticamente cuando es necesario introducir texto. Se
superpone una ventana a la pantalla en curso:
 Para mostrar los caracteres especiales, pulse . El teclado se transforma:
 Para validar la introducción de texto, pulse .
 En caso necesario, puede abrir el teclado mediante el icono y se muestra la

siguiente ventana:
 Para mostrar los caracteres especiales, pulse .
 Para mostrar en la parte superior las otras ventanas activas, pulse
 Para validar la introducción de texto, pulse .
Para más información en el smartPAD, consulte la documentación "Manual

de servicio y de programación para el usuario final".
3.1.7 Teclas de función

Las teclas de función son teclas de acceso directo para funciones concretas. Se accede a
ellas mediante cuatro botones físicos situados en la parte inferior del smartPAD.
Las teclas de función sólo están activas en modo T1.
En modo automático, sólo están activas las teclas de función que invocan las solicitudes de
servicio (repliegue, rodaje y cambio de electrodos).
 Teclas de función MTR (menú Configuración  Teclas de estado  MTR):
Teclas de Teclas de Teclas de

estado MTR estado MTR estado MTR
Teclas siguientes Teclas siguientes Teclas siguientes
Ejecuta un Solicitud Abre o cierra

InitNew de cambio de el circuito de agua
electrodos
Ejecuta un Solicitud Activa o desactiva el

InitSame de rodaje modo sin soldadura
Solicitud Solicitud Solicitud

de repliegue de repliegue de repliegue
 Teclas de función ServoTech (menú Configuración  Teclas de estado  ServoTech):
Teclas de estado Teclas de estado Teclas de estado

ServoTech ServoTech ServoTech
Teclas siguientes Teclas siguientes Teclas siguientes
Ejecuta un Ejecuta un Desacopla

InitNew punto de soldadura la pinza
con equilibrado 1
Ejecuta un Ejecuta un Acopla

InitSame punto de soldadura la pinza
con equilibrado 2
Selección del Ejecuta un Selección del

número de pinza punto de soldadura número de pinza
con equilibrado 1+2
3.2 Material gestionado
La aplicación de soldadura gestiona el siguiente material:

 pinza para soldar con o sin equilibrado neumático,
 sensor de exceso de temperatura del transformador + motor de la pinza,
 elevador de indexado,
 grupo de refrigeración,
 roldana,
 trampilla roldana mediante las secuencias de seguridad,
 cambiador de electrodos mediante las secuencias de seguridad,
 CPS Bosch.
3.3 Funciones principales
3.3.1 Soldadura
Accostage Apretando Soldando Sujetando o fundiendo
Desindexando Indexando
Fuerza
Velocidad Cierre de
la pinza
Robot está Abriendo

detenido la pinza
Fases Antes de Mientras Después de

soldar suelda soldar
Puntos de la
trayectoria
Punto de Punto de cierre Punto de Punto de

aproximación soldadura salida
Fase anterior a la soldadura

 Activación del sistema de desindexado de la pinza, si existe, para soltar
de manera mecánica los brazos del soporte de la pinza y permitir un encastre equilibrado.
 Cierre desde el punto de aproximación hacia el grosor teórico del ensamblaje (punto
de encastre).
 Aumento de fuerza hasta el valor programado en la secuencia de soldadura.
Fase durante la soldadura
 Envío del "start soldadura" al CPS tras la estabilización de la fuerza.
 Esperando "fin de soldadura" del CPS.
Fase posterior a la soldadura

 Apertura de la pinza con el valor de origen memorizado (punto de distanciamiento
idéntico al punto de aproximación) y desactivación del sistema de desindexado de
la pinza, si existe.
 Incremento del contador de puntos del CPS.
3.3.2 Rodaje
El rodaje es la puesta a punto o la renovación de los electrodos. El CPS recibe la
información de rodaje del electrodo mediante el incremento del contador de rodaje.
Cada juego de electrodos se define en función de su aplicación para un cierto número
de rodajes y de puntos de soldadura.
El rodaje está asociado a la solicitud de servicio 2, ver capítulo "Solicitar un rodaje".
El rodaje se puede activar de tres maneras diferentes:
 mediante una solicitud de usuario:
 tecla de función de solicitud de rodaje,
 botón "Rodaje" en el menú MTR  Servicios y autómata,
 mediante el contador del número de puntos del CPS, cuando el número de
puntos ha excedido el valor configurado.
 mediante una señal del autómata.
3.3.3 Cambio de electrodos

Tras un cierto número de rodajes, los electrodos se desgastan excesivamente y es
necesario renovarlos.
El cambio de electrodos puede realizarse de las siguientes maneras:
 manual, se muestra un mensaje y el operador debe anularlo. Se espera la
apertura de la puerta.
 automática, el cambio de electrodos se valida automáticamente. No se espera la
apertura de la puerta.
El cambio de electrodos puede activarse de cuatro maneras diferentes:
 mediante una solicitud de usuario:
 tecla de función de solicitud de cambio de electrodos,
 botón "Cambiar electrodos" en el menú MTR  Servicios y autómata,
 mediante el contador del número de rodaje del CPS, cuando el número de
puntos ha excedido el valor configurado.
 mediante el cálculo del desgaste excesivo de los electrodos ("cero usual"),
 mediante una señal del autómata.
El cambio de electrodos está asociado a la solicitud de servicio 1, ver capítulo "Solicitar

un cambio de electrodos".
3.3.4 Modo Depuración

Este modo permite:
 un funcionamiento sin pieza y sin desindexar la o las pinzas,
 un modo de soldadura con o sin corriente,
 en grosor teórico forzado a cero.
Los puntos de soldadura están autorizados a una velocidad inferior al 30% sólo en
modo depuración.
3.3.5 Gestión del circuito de refrigeración

La función "Gestión del circuito de refrigeración" permite activar el cierre o la apertura
de la electroválvula del circuito de refrigeración.
La coherencia de las entradas y salidas del refrigerador se controla permanentemente.
Si se detecta una incoherencia prolongada, se muestra un mensaje, el robot se detiene
y la electroválvula se desactiva.
4 Programación
Para crear un punto o una acción en trayectoria:
 Haga clic en el archivo en el que se va a insertar la acción y pulse .

 Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
 Pulse , después haga clic en ServoTech y en la acción que va a insertar.

La instrucción seleccionada se muestra en el archivo. Ver los párrafos siguientes
para más detalle acerca de cada acción.
 Selecciones las opciones, pulse y después haga clic en para

registrar la acción. El fold que representa la acción se inscribe en el archivo.
 Cierre el archivo pulsando .
Para modificar un punto o una acción en trayectoria:
 Haga clic en el archivo en el que se va a modificar la acción y pulse .

 Coloque el cursor sobre la línea de acción que desea modificar.
 Pulse , se muestra la acción seleccionada.
 Modifique las opciones, pulse y después haga clic en para registrar

la acción durante la primera modificación.
El fold que representa la acción se inscribe en el archivo con las modificaciones.
 Cierre el archivo pulsando .
4.1 Crear o modificar un punto específico
4.1.1 Puntos de soldadura

Esta función permite de realizar un punto de soldadura en una trayectoria. Los paráme-
tros relacionados con la soldadura están en el CPS.
El circuito de refrigeración se fuerza en cada punto de soldadura.
 El control dinámico no detiene el robot durante el aumento

de fuerza de la pinza.
 Cuando un evento u otro control dinámico se pierde, el robot
sólo se detiene al final del punto de soldadura.
4.1.1.1 PTP
Descripción
La función "Punto de soldadura  PTP" permite realizar un punto de soldadura en una
trayectoria siguiendo la ruta más rápida hasta el punto de llegada.
Condiciones
 Modo T1.
 Programa abierto.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Punto de soldadura  PTP y se

mostrará la instrucción:
 Introduzca los datos y ajuste las siguientes opciones de izquierda a derecha:

 "SG0000003" es el nombre del punto de soldadura.
Se incrementa automáticamente en cada creación de punto. Se puede
modificar y debe cumplir las siguientes reglas:
 Longitud máxima de 23 caracteres.
 No incluir caracteres especiales.
 El primer carácter no puede ser una cifra.
 al pulsar este icono, se muestra una nueva ventana para configurar los
siguientes parámetros:
 Herramienta: selección de la herramienta para el desplazamiento.
 Base: selección de la base para el desplazamiento.
 CDH externo: False: el robot transporta la herramienta; True: el robot
transporta la pieza (herramienta fija).
 Detección de colisiones: activar o desactivar la supervisión de colisión.
 : velocidad para ir al punto, valor comprendido entre 1% y 100%.
 : nombre de variable que contiene los siguientes parámetros:

 Aceleración: valor de aceleración para ir al punto de 1 a 100%.
 Distancia de alisado: tamaño de la zona de alisado para el movimiento.
Valor comprendido entre 0 y 1000 mm.
 : número del programa de soldadura enviado al CPS.
 : número de la pinza que utilizar para la soldadura.
 : alisado por configurar:

 CLS OPN: alisado en la apertura y cierre de la pinza.
 OPN: alisado en la apertura de la pinza.
 CLS: alisado en el cierre de la pinza.
 -: ningún alisado.
El alisado programado en una instrucción "Punto de soldadura"

impide marcar un punto de detención antes del cierre y tras la
apertura de la pinza.
 : desindexado de la pinza:
 0: sin desindexado,
 1: desindexado + equilibrado 1,
 2: equilibrado 2 sin desindexado (no utilizado),
 1+2: desindexado + equilibrado 2.
 : distancia tras la cual se desactiva el desindexado a la apertura

de la pinza.
 Pulse para validar la instrucción y haga clic en para registrar. El

siguiente fold se muestra en el archivo:
4.1.1.2 LIN
Descripción
La función "Punto de soldadura  LIN" permite realizar un punto de soldadura en una
trayectoria siguiendo una línea recta en el espacio a una velocidad establecida.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Punto de soldadura  LIN y se


 "SG0000004" es el nombre del punto de destino.
Este punto debe aprenderse al robot pulsando .

 al pulsar este icono, se muestra una nueva ventana para

configurar los siguientes parámetros:
 : velocidad para ir al punto, valor comprendido entre 0,001 y 2.

 Guiado de orientación del CDH : estándar, PTP manual, orientación
constante.
 : alisado por configurar:

 CLS OPN: alisado en la apertura y cierre de la pinza.
 OPN: alisado en la apertura de la pinza.
 CLS: alisado en el cierre de la pinza.
 -: ningún alisado.
El alisado programado en una instrucción "punto de soldadura"

impide marcar un punto de detención antes del cierre y tras la
apertura de la pinza.

de la pinza.
 Pulse para validar la instrucción y haga clic en para registrar. El si-

guiente fold se muestra en el archivo:
4.1.2 Puntos de rodaje

El punto de rodaje funciona como un punto de soldadura, por ello es importante verificar
los parámetros del programa utilizado en el CPS: fuerza, grosor de la fresa, número de
electrodo, programa sin soldadura.
El robot no vuelve al ciclo mientras no se desarrolle correctamente un rodaje completo.
 El control dinámico no detiene el robot durante el aumento

de fuerza de la pinza.
 Cuando un evento u otro control dinámico se pierde, el robot sólo
se detiene al final del punto de rodaje.
4.1.2.1 PTP
Descripción
La función "Fresado de electrodos  PTP" permite realizar un punto de rodaje sin ali-
sado en una trayectoria siguiendo la ruta más rápida hasta el punto de llegada.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Fresado de electrodos  PTP y se


 "SG0000006" es el nombre del punto que alcanzar.

 al pulsar este icono, se muestra una nueva ventana para

configurar los siguientes parámetros:
 : velocidad para ir al punto, valor comprendido entre 1% y 100%.


de la pinza.

La función "Fresado de electrodos" siempre debe ir seguida

de un "InitSame". Antes del InitSame, la pinza debe estar liberada
de la roldana.
4.1.2.2 LIN
Descripción
La función "Fresado de electrodos  LIN" permite realizar un punto de rodaje sin
alisado en una trayectoria siguiendo una línea recta en el espacio a una velocidad
establecida.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Fresado de electrodos  LIN y se


 "SG0000004" es el nombre del punto de destino.

 No incluir caracteres especiales, excepto $.
 al pulsar este icono, se muestra una nueva ventana para configurar los
siguientes parámetros:
 : velocidad para ir al punto, valor comprendido entre 0,001 y 2.

 Guiado de orientación del CDH : estándar, PTP manual, orientación
constante.

de la pinza.

La función "Rodaje de los electrodos" siempre debe ir seguida

de un "InitSame". Antes del InitSame, la pinza debe estar
liberada de la roldana.
4.2 Crear o modificar las acciones en trayectoria
4.2.1 Selección de la afiladora

Descripción
En caso de dos afiladoras, ésta función le permitirá seleccionar qué afiladora será usa-
da para una acción concreta.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Fresado de electrodos y se

 Selecciona la siguiente opción:

 1: afiladora número 1.
 2: afiladora número 2.

4.2.2 Primer inicio: InitNew

Descripción
La función InitNew tiene diversas funciones:
 posiciona correctamente los electrodos calafateándolos en el primer cierre de la
pinza,
 puesta a cero del desgaste de electrodos y del contador de puntos del CPS,
 controla la longitud de los electrodos con respecto al InitNew anterior.
Se puede utilizar durante una puesta en servicio de la pinza o durante un cambio de
electrodos.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Desplazar la pinza a la posición de inicio.
 Crear un punto de movimiento PTP o LIN. La instrucción "InitNew" se realiza en un
punto de detención, por lo tanto, el punto que le precede no puede ser alisado.
Para crear un punto de movimiento, consulte la documentación

"MTR V8 Aplicación básica de manipulación – Manual de Usuario".
 Coloque el cursor sobre este punto de movimiento.
 Pulse , haga clic en ServoTech  Inicialización de electrodos y se

 Seleccione las siguientes opciones:

 1: número de pinza que iniciar.
 New: función InitNew.

fold se muestra en el archivo.
 Ponemos un ejemplo más abajo:
El robot no vuelve al ciclo mientras no se desarrolle correctamente

un InitNew completo.
4.2.3 Inicio cíclico: InitSame

Descripción
La función InitSame consiste en medir el nuevo desgaste de los electrodos. Se puede
utilizar en los siguientes casos:
 tras un rodaje,
 tras haber soldado cierto número de puntos.
El desgaste medido de los electrodos durante el "InitSame" activa una solicitud de
cambio de electrodos si el valor del desgaste es superior al indicado en la pantalla de
Configuración del menú Configuración  ServoGun Control de Torsión  Configuración.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Desplazar la pinza a la posición de inicio.
 Crear un punto de movimiento PTP o LIN. La instrucción "InitSame" se realiza en
un punto de detención, por lo tanto, el punto que le precede no puede ser alisa-
do.
Para crear un punto de movimiento, consulte la documentación

"MTR V8 Aplicación básica de manipulación – Manual de Usuario".
 Coloque el cursor sobre este punto de movimiento.
 Pulse , haga clic en ServoTech  Inicialización de electrodos y se


 1: número de pinza.
 Same: función InitSame.

fold se muestra en el archivo.
 Ponemos un ejemplo más abajo:
4.2.4 Calafateo de los electrodos

Descripción
La función Calafateo está diseñada para el cambio automático de electrodos y permite
cerrar la pinza para fijar los electrodos en los porta electrodos. Esta instrucción, opuesta
a la función InitNew, no impone a la pinza una apertura mínima. Se puede ejecutar con la
pinza cerrada.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Presionado de los electrodos y se


 Gun: número de pinza que iniciar, valor del 1 al 6.
 Force: fuerza de calafateo de los electrodos: valor de 0,5 a 15 kN.
 Comp: desindexado de la pinza

4.2.5 Acoplamiento/desacoplamiento de la pinza

Descripción
La función Acoplamiento/desacoplamiento de la pinza permite deshabilitar el software
de la pinza para poder desconectarla físicamente sin provocar un defecto.
Durante el desacoplamiento, las solicitudes de servicios se ponen a cero para la pinza.
Condiciones
 Modo T1.
No dejar la piza con fuerza aplicada antes de un desacoplamiento.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Herramienta de acoplamiento /

desaco… y se mostrará la instrucción:

 Acople: acoplar la pinza.
 Desacople: desacoplar la pinza.
 1: número de la pinza por acoplar o desacoplar, valor del 1 al 6.

4.2.6 Modo con o sin soldadura
Descripción
La función "Con / sin soldadura" permite seleccionar o no el modo sin soldadura en la
trayectoria. El modo sin soldadura permite un funcionamiento normal sin enviar corriente
de soldadura, los contadores de puntos del CPS no se incrementan.
Esta función se puede utilizar para medir la fuerza.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Con / sin soldadura y se mostrará la

instrucción:

 WithWeld: modo con soldadura.
 WithoutWeld: modo sin soldadura.
Mientras que el modo sin soldadura esté activo no se permite

ningún intercambio de código de programa, excepto en modo
depuración.

4.2.7 Secuencias de seguridad

Descripción
Las secuencias de seguridad consisten en accionadores que dependen del Relé de
Cierre de Zona (trampilla roldana, cambiador automático de electrodos). Se pueden
programar dos secuencias de seguridad para:
 las trampillas de rodaje,
 los extractores de electrodos…
Un formulario en línea gestiona el pilotaje y el control del movimiento.
Si se abre la puerta durante el pilotaje de uno de los dos accionadores, el movimiento
se detiene inmediatamente. Al cerrar la puerta, el movimiento del accionador termina
su recorrido.
En la pantalla "Roldana y cambiador de electrodos" del menú MTR, se muestran los
estados de las dos secuencias de seguridad. Para más información, consulte el
capítulo "Visualizar los estados de las secuencias de seguridad".
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Secuencias de seguridad y se


 1 ó 2: número de la secuencia de seguridad que hay que pilotar y controlar.
 Dirección:
 Working: posición de trabajo,
 Rest: posición de reposo.

4.2.8 Gestión del agua

Descripción
La función "Gestión del agua" permite activar el cierre o la apertura de la electroválvula
del circuito de refrigeración. Esta función se puede utilizar:
 antes del desacoplamiento de la pinza,
 durante el cambio de electrodos.
La coherencia de las entradas y salidas del refrigerador se controla permanentemente. Si
se detecta una incoherencia prolongada, se muestra un mensaje, el robot se detiene y
la electroválvula se desactiva.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Pulse , haga clic en ServoTech  Gestión del agua y se mostrará la

instrucción:

 Grupo1: conjunto de pinzas que puede controlar el CPS 1.
 Grupo2: conjunto de pinzas que puede controlar el CPS 2.
 Start: abrir el circuito de refrigeración para el grupo seleccionado.
 Stop: cerrar el circuito de refrigeración para el grupo seleccionado.

5 Utilización
5.1 Utilizar las teclas de función MTR
 Pulse y seleccione Configuración  Teclas de estado  MTR.
 Pulse para mostrar las siguientes teclas de estado.
 Mantener el gatillo del "interruptor de validación" en posición intermedia y pulse la

tecla correspondiente a la función que desea ejecutar.
Acciones Tecla Botón en pantalla

de
función
Lanzar un InitNew
: menú MTR  Pinza
Lanzar un InitSame
Solicitar un
cambio de electrodos menú MTR  Servicio y autómata
Solicitar un rodaje
menú MTR  Servicio y autómata
Solicitar un repliegue
menú MTR  Servicio y autómata
Cortar o cerrar el circuito

de refrigeración menú MTR  Panel de fluidos
Activar o desactivar
el modo sin soldadura /
 Las teclas de función InitNew e InitSame también están disponibles en las teclas
de función ServoTech, ver página siguiente.
5.2 Utilizar las teclas de función ServoTech
 Pulse y seleccione Configuración  Teclas de estado  ServoTech.
 Seleccione el número de pinza: mantener el gatillo del "interruptor de validación"
en posición intermedia y pulse la tecla para seleccionar el número de pinza

deseado.
 Pulse para mostrar las siguientes teclas de función.
 Mantener el gatillo del "interruptor de validación" en posición intermedia y pulse la

tecla correspondiente a la función que desea ejecutar.
Acciones Tecla Botón en pantalla

de
función
Lanzar un InitNew
Lanzar un InitSame
Selección del número de pinza

Ejecutar un punto de soldadura

con equilibrado 1 /
con equilibrado 2 /
con equilibrado 1+2 /
Desacoplar la pinza
/
Acoplar la pinza
/
 Las siguientes teclas tienen sus correspondencias en las pantallas:
 o => : menú MTR  Pinza: InitNew.
 o => : menú MTR  Pinza: InitSame.
 => : menú MTR  Pinza: selección del número de pinza.
5.3 Abrir o cerrar la pinza
Descripción
La pinza es un eje adicional del robot.
Condición
 Modo T1.
Procedimiento

deseado.
 Haga clic en la tecla de desplazamiento y se mostrará la siguiente ventana:
 Seleccione "Ejes adicionales". La tecla de desplazamiento se convierte en .
 Seleccione el modo de desplazamiento "Eje por Eje": .

 Seleccione el desplazamiento manual "continuo". Ver capítulo "Barra de estado".
 Mantener el gatillo del "interruptor de validación" en posición intermedia y a
continuación:
 pulse a la derecha de la tecla para abrir la pinza,
 pulse a la derecha de la tecla para cerrar la pinza.
5.4 Desacoplar/acoplar la pinza en modo manual
Descripción
Desacoplar la pinza de manera manual permite deshabilitar la pinza con una acción
manual. De esta manera, se cancela en el software la conexión del codificador de
posición angular de la pinza.
Esta función se puede utilizar durante una sustitución de la pinza o del haz del bastidor.
Condiciones
 Modo T1.
No dejar la piza con fuerza aplicada antes de un desacoplamiento.
Procedimiento para desacoplar la pinza

deseado.
 Mantener el gatillo del "interruptor de validación" en position intermedia y pulse la
tecla (teclas ServoTech).
 Se muestra un mensaje que indica el final del desacoplamiento de la pinza.
Procedimiento para acoplar la pinza

deseado.
 Mantener el gatillo del "interruptor de validación" en position intermedia y pulse la
tecla ..
 Se muestra un mensaje que indica el final del acoplamiento de la pinza.
Entre el desacoplamiento y el acoplamiento, cualquier

movimiento mecánico de la pinza puede provocar la pérdida
automática de la calibración.
5.5 Probar los elevadores de equilibrado de la pinza
Descripción
Esta función permite controlar el equilibrado neumático de la pinza.
Condiciones
 Modo T1.
 Pinza acoplada.
Procedimiento
 Coloque la pinza en el entorno en el que debe producirse el control.
 Pulse y seleccione MTR  Pinza. Se muestra la ventana siguiente:
 Pulse para seleccionar el número de pinza.
 Mantener el gatillo del "interruptor de validación" en posición intermedia y a

continuación haga clic en las siguientes opciones:
 : para probar el desindexado + equilibrado 1 de la pinza.
 : para probar el equilibrado 2 sin desindexado de la pinza.
 : para probar el desindexado + equilibrado 2 de la pinza.
5.6 Activar manualmente el modo sin soldadura
Descripción
Esta función permite ejecutar las instrucciones sin soldar. El modo sin soldadura no
permite la lectura de código de programa.
Condiciones
 Modo T1.
 Pinza acoplada y calibrada.
Procedimiento
 Pulse la tecla (tecla MTR): el modo sin soldadura está activado.

Se muestra el mensaje "Grupo x: modo sin soldadura activado".
Para reactivar manualmente el "modo con soldadura",
pulse de nuevo la tecla .
5.7 Ejecutar una soldadura manual
Descripción
Esta función permite realizar en modo manual un punto de soldadura con un programa
seleccionado previamente.
Los puntos de soldadura se deben ejecutar a una velocidad superior al 30%.
Condiciones
 Modo T1.
 Velocidad > 30%.
Procedimiento
 Colocar el robot en la posición para realizar una soldadura.
 Introducir un número de programa de soldadura y después haga clic en

.
Se muestran los parámetros del programa de soldadura: número de programa,
fuerza y grosor que aplicar, con o sin corriente.
 Hay dos métodos posibles:

 Mantener el gatillo del "interruptor de validación" en position intermedia y
pulse para aplicar la soldadura.

O
 Utilice las siguientes teclas de estado (teclas ServoTech) con el gatillo del
interruptor de validación en posición intermedia:
 Ejecuta un punto de soldadura con equilibrado 1.
 Ejecuta un punto de soldadura con equilibrado 2.
 Ejecuta un punto de soldadura con equilibrado 1+2.
5.8 Solicitar un rodaje
Descripción
El rodaje es la puesta a punto o la renovación de los electrodos. Tras el rodaje, el
contador de rodaje del CPS se incrementa.
Durante una solicitud de rodaje, el robot ejecuta la trayectoria de rodaje asociada a la
solicitud de servicio 2.
Condición
Procedimiento
 Pulse la tecla .
O
 Pulse y seleccione MTR  Servicios y autómata.
 Pulse para solicitar un rodaje.
 Se ha memorizado la solicitud de servicio y se muestra en la pantalla "Servicios y

autómata" presentada de la siguiente manera:
 La solicitud de servicio "rodaje" se ejecutará cuando terminen las trayectorias

en curso salvo que una solicitud de servicio prioritaria sustituya a la solicitud de
rodaje.
Para más información acerca del orden de los programas de

servicio, consulte la documentación "MTR V8 Aplicación básica
de manipulación – Manual de Usuario".
5.9 Solicitar un cambio de electrodos
Descripción
Tras un cierto número de rodajes, los electrodos se desgastan excesivamente y es
necesario renovarlos.
Durante una solicitud de cambio de electrodos, el robot ejecuta la trayectoria de cambio
de electrodos asociada a la solicitud de servicio 1.
Condición
Procedimiento
 Pulse y seleccione MTR  Servicios y autómata.
 Pulse para solicitar un cambio de electrodos.
 Se ha memorizado la solicitud de servicio y se muestra en la pantalla "Servicios y

autómata" presentada de la siguiente manera:
 La solicitud de servicio "cambio de electrodos" se ejecutará cuando terminen las

trayectorias en curso salvo que una solicitud de servicio prioritaria sustituya a la
solicitud de cambio de electrodos.
 Durante el cambio manual de los electrodos se muestra un mensaje y el operador

debe anularlo.
5.10 Medir el desgaste de los electrodos - InitSame
Descripción
La función InitSame mide el desgaste real de los electrodos para optimizar la fuerza
que ejerce la pinza.
El cálculo del desgaste mecánico se realiza mediante el cálculo de la diferencia entre la
posición de contacto de los electrodos usados entre sí ("cero usual") y una posición de
referencia ("cero de referencia") actualizada tras el cambio de electrodos.
Condiciones
 Modo T1.
Procedimiento
 Abrir la pinza unos 40 mm.
 Hay dos métodos:

 Seleccione el número de pinza: mantener el gatillo del "interruptor de
validación" en posición intermedia y pulse la tecla para seleccionar el

número de pinza deseado.
 Mantener el gatillo del "interruptor de validación" en posición intermedia y
pulse la tecla (tecla MTR) o (tecla ServoTech) hasta el final de la

función InitSame.
O

pulse hasta el final de la función InitSame.
 Esperar el final de los 3 movimientos de cierre y apertura manteniendo el del

"interruptor de seguridad" en posición intermedia.
Si el desgaste real calculado por el "InitSame" es superior al

desgaste máximo autorizado: se realiza una solicitud de "Servicio 1"
automáticamente (solicitud de cambio de electrodos).
No se muestra ningún mensaje de error.
5.11 Validar el cambio de electrodos - InitNew
Descripción
La función InitNew permite:
 posicionar correctamente los electrodos calafateándolos en el primer cierre de la
pinza,
 poner a cero el desgaste de electrodos y del contador de puntos del CPS.
La función InitNew se realiza en múltiples cierres de pinza:
er
 1 cierre: calafateo,
er
 2º y 3 cierre: control de la longitud adecuada de los electrodos y, a continuación,
inicio del cálculo de desgaste.
Condiciones
 Modo T1.
 Electrodos nuevos.
Procedimiento


deseado.
 Abrir la pinza unos 40 mm.
 Hay dos métodos:
 Mantener el gatillo del "interruptor de validación" en posición intermedia y pul-
se la tecla (tecla MTR) o (tecla ServoTech) hasta el final de la función
InitNew.
O

pulse hasta el final de la función InitNew.
5.12 Detener o restablecer el circuito de refrigeración
Descripción
Es necesario detener el circuito de refrigeración en los siguientes casos:
 desacoplamiento de la pinza,
 desmontaje de la pinza,
 cambio manual de electrodos.
Condición
 Modo T1.
Procedimiento
 Pulse y seleccione MTR  Panel de fluidos. Se muestra

la ventana siguiente:
 Pulse para detener o restablecer el circuito de refrigeración. El

estado del circuito se muestra de la siguiente manera:
: circuito de refrigeración detenido.
: circuito de refrigeración restablecido y en funcionamiento.
5.13 Pilotar las secuencias de seguridad de manera manual
Descripción
La función "Secuencia de seguridad" permite gestionar el movimiento de las dos se-
cuencias
de seguridad. Una secuencia se compone de:
 un comando de posición "Reposo" que se corresponde con los movimientos de
tipo distanciamiento, retroceso, incremento, etc.
 un comando de posición "Trabanjo" que se corresponde con los movimientos de
tipo avance, aproximación, aumento, etc.
El relé RCZ sólo autoriza el pilotaje cuando la puerta está cerrada.
Condiciones
 Modo T1.
 Gatillo "interruptor de validación" en posición intermedia.
 Puerta cerrada.
El pilotaje de las secuencias no funciona si el compilador

Submit está detenido.
Procedimiento
 Pulse y seleccione MTR  Roldana y cambiador de electrodos.
 Para pilotar secuencias de seguridad, pulse en el nombre de una secuencia.
 Para solicitar un estado de "Reposo": pulse a la izquierda del nombre de la

secuencia: el nombre de la secuencia se muestra en fondo verde:
.
 Cuando la secuencia está en posición de reposo, se muestra el estado:
.
 Cuando la secuencia no está presente en posición de reposo, se muestra el
estado en fondo rojo: y aparece un mensaje: "La secuencia de
seguridad x se espera en posición de reposo".
El pilotaje se detiene en cuanto se suelta el botón.
 Para solicitar un estado de "Trabanjo": pulse a la derecha del nombre de la

secuencia: se muestra el nombre de la secuencia en fondo verde:
.
 Cuando la secuencia está en posición de trabajo, se muestra el estado:
.
 Cuando la secuencia no está presente en posición de trabajo, se muestra el
estado en fondo rojo: y aparece el mensaje: "La secuencia de
seguridad x se espera en posición de trabajo".
El pilotaje se detiene en cuanto se suelta el botón.
5.14 Visualizar los estados de las secuencias de seguridad
Descripción
La aplicación de soldadura permite visualizar los estados de las dos secuencias de
seguridad. Muestra permanentemente y de manera dinámica (actualización permanente)
el estado físico de cada secuencia. Estas secuencias afecta a la roldana y al cambiador
de electrodos.
Procedimiento
 Pulse y seleccione MTR  Roldana y cambiador de electrodos.

 Cuando existe un error en una secuencia, la pestaña "Secuencias de seguridad"
parpadea en rojo.
 Pulse en la pestaña "Secuencias de seguridad". Se muestra la ventana con los
estados de las secuencias memorizadas y controladas. Por ejemplo:
 Los estados de las secuencias se presentan en colores:

 (fondo verde): se ha solicitado la posición "Reposo" o
"Trabajo" para la secuencia 1.
 (fondo verde): la secuencia está en posición de reposo.
 (fondo rojo): no se ha obtenido la posición "Reposo" (secuencia
esperada) o se ha perdido (control dinámico).
 (fondo verde): la secuencia está en position "Trabajo".
 (fondo rojo): no se ha obtenido la posición "Trabajo" (secuencia
esperada) o se ha perdido (control dinámico).
 El estado del control dinámico se representa con un icono:
 : activado,
 : desactivado.
5.15 Introducir los parámetros de soldadura del CPS
Descripción
El CPS permite configurar los siguientes parámetros:
 Parámetros relacionados con la soldadura: intensidad, tiempo de mantenimiento,
tiempo de soldadura, fuerza, grosor de la chapa.
 Ley de desfase con respecto al desgaste de los electrodos.
 Número de puntos entre el aviso de la alarma de cambio de electrodos y la
solicitud de cambio de electrodos.
 Número de puntos entre la solicitud y el final de vida útil de los electrodos. Debe
ser superior al número de puntos por realizar con respecto al "código de programa
externo" que tenga un mayor número de puntos.
La alarma de cambio de electrodos se envía al robot mediante el CPS. El robot
informa al sistema de supervisión que debe producirse un cambio de electrodos (si la
opción está activada, ver manual integrador).
En caso de una configuración incorrecta del número de puntos restantes antes del FDV
(Fin de vida útil) de los electrodos, el CPS sufre un "error general" y el robot se detiene
en el último punto de soldadura.
El número de electrodo indicado en cada programa secuenciador debe corresponderse

con una sola y única pinza.
Condición
 CPS conectado a la red.
Procedimiento
 Pulse y seleccione MTR  Control de soldadura (CPS). Se muestra la

ventana del CPS.
 Introducir los parámetros de los programas del CPS.
Para más información acerca del CPS, consulte la documentación

usuario BOS 6000.
6 Diagnóstico y mantenimiento
6.1 Volver a lanzar el robot tras un corte de agua
Descripción
Durante un corte de agua, se pueden mostrar diversos mensajes:
 "Grupo x: incoherencia en el circuito de agua".
 "Grupo x: no hay agua en el circuito de refrigeración".
 "Grupo x: no hay agua antes del punto de soldadura ¿Restablecer el agua y
comenzar de nuevo?".
Verifique el caudalímetro en todos estos casos.
Procedimiento
Durante un corte de agua se muestra un mensaje.
En modo automático, es posible la anulación mediante una SICI, cuando el robot está
en el punto de repliegue o en el de conexión en bucle.
De lo contrario, pase al modo T1, anule el mensaje y después pase al modo Automático
Externo.
7 Lista de mensajes
N° Mensajes Explicación Acciones
100 Grupo 1: incoherencia Incoherencia entre el estado Verifique el estado de la

en el circuito de agua. requerido y el estado medido electroválvula y del
en el circuito de agua. caudalímetro.
101 Grupo 1: no hay agua Ausencia de agua en el Verifique el caudalímetro.

en el circuito de circuito de refrigeración. Verifique el agua en el panel
refrigeración. de fluidos (menú MTR 
Panel de fluidos).
102 Grupo 1: No hay agua antes No hay agua para el punto de Verifique el caudalímetro.
del punto de soldadura. soldadura. El agua se ha Restablecer el agua en el
¿Restablecer el agua y cortado manualmente. panel de fluidos (menú MTR
volver a empezar?  Panel de fluidos).
103 Grupo 2: incoherencia Incoherencia entre el estado Verifique el estado de la

en el circuito de agua. requerido y el estado medido electroválvula y del
en el circuito de agua. caudalímetro.
104 Grupo 2: no hay agua Ausencia de agua en el Verifique el caudalímetro.

en el circuito de circuito de refrigeración. Verifique el agua en el panel
refrigeración. de fluidos (menú MTR 
Panel de fluidos).
105 Grupo 2: No hay agua antes No hay agua para el punto de Verifique el caudalímetro.
del punto de soldadura. soldadura. El agua se ha Restablecer el agua en el
¿Restablecer el agua y cortado manualmente. panel de fluidos (menú MTR
volver a empezar?  Panel de fluidos).
106 Grosor medido: {0}, Información sobre el punto de

Fuerza:{1}, Grosor:{2}. soldadura.
/
108 Por favor, corte la El robot está esperando que Abrir la puerta.
alimentación. se abra la puerta.
109 Ahora puede cambiar los Mensaje de autorización de Cambiar los electrodos.
electrodos. cambio de electrodos.
110 Anule el cambio de Esperando el cambio de Anular el mensaje

electrodos. electrodos por el operador. cuando se hayan cambiado
los electrodos.
111 El último rodaje no se ha El último rodaje no se ha Volver a lanzar un ciclo de

completado correctamente. realizado correctamente. rodaje.
112 Pinza {0}: InitNew no InitNew no realizado. Ejecutar un InitNew.

efectuado.
114 Grupo1: Modo sin Grupo 1: el modo sin

soldadura desactivado. soldadura está desactivado.
/
115 Grupo1: Modo sin Grupo1: el modo sin
soldadura activado. soldadura está activado.
/
117 Grupo1: Fallo del Control Grupo1: el CPS tiene un Verifique el CPS.
de soldadura (CPS) o no error o no está listo.
está listo.
118 Grupo1: El CPS no ha Error de diálogo entre el CPS Verifique el estado de las
confirmado la toma en y el robot. comunicaciones entre el
consideracion del cambio robot y el CPS.
de electrodos.
consideración del rodaje. robot y el CPS.
121 Grupo2: Modo sin Grupo 2: el modo sin

soldadura desactivado. soldadura está desactivado.
/
122 Grupo2: Modo sin Grupo2: el modo sin
soldadura activado. soldadura está activado.
/
124 Grupo2: Fallo del Control Grupo 2: el CPS tiene un Verifique el CPS.
de soldadura (CPS) o no error o no está listo.
está listo.
consideracion del cambio robot y el CPS.
de electrodos.
consideración del rodaje. robot y el CPS.
128 La fresa ha dejado de girar La fresa se ha bloqueado. Verifique la roldana.

durante el rodaje. Grosor de fresa mal Programar un
¿Reintentar? programado. grosor de fresa correcto.
Volver a lanzar el rodaje.
130 Error en la roldana. Error en la roldana. Verifique la roldana.

¿Reintentar? Volver a lanzar el rodaje.
131 La roldana gira mientras no La roldana no se ha Verifique la roldana.

está pilotada. ¿Reintentar? detenido. Volver a lanzar el rodaje.
132 La roldana no arranca. La roldana no arranca. Verifique la roldana.

¿Reintentar? Volver a lanzar el rodaje.
133 Grupo1: El sistema de Grupo1: se ha cortado el agua

ahorro de agua ha cortado tras una parada
/
el suministro. prolongada del robot.
134 Grupo2: El sistema de Grupo2: se ha cortado el agua

ahorro de agua ha cortado tras una parada prolongada
/
el suministro. del robot.
135 Grupo x: Se ha restablecido Grupo x: Se ha restablecido el

el caudal de agua (control caudal de agua.
/
manual).
136 Número de pinza La pinza actual no tiene trayec- Verifique el contenido del
incorrecto: {0}. toria de cambio de electrodos. archivo "t_chel.src"
137 Número de pinza La pinza actual no tiene Verifique el contenido del

incorrecto: {0}. trayectoria de rodaje. archivo "t_rod.src"
138 La secuencia de seguridad La secuencia de seguridad 1 Verifique el estado del sen-

1 está esperando en se espera en posición de sor.
posición de trabajo. trabajo.

posición de reposo. reposo.

posición de trabajo. trabajo.
141 La secuencia de seguridad La secuencia de seguridad 2 Verifique el estado del

2 está esperando en se espera en posición de sensor.
posición de reposo. reposo.
143 Alarma cambio de Hay que cambiar los Lanzar el programa de

electrodos. electrodos. cambio de electrodos.
144 Grupo {0}: Error de temperatura del Verifique el estado del

Sobrecalentamiento del transformador. transformador o de la sonda
transformador. de
temperatura.
145 Grupo {0}: No se ha El grosor de la pieza es inferior Corrija el valor del grosor
podido alcanzar la fuerza. al valor programado. de la pieza o vuelva a cali-
La pinza no está calibrada brar la pinza.
correctamente.
146 Grupo x: No hay señal de No se ha recibido ninguna Verifique el funcionamiento

fin de soldadura en el señal de fin de soldadura. de la entrada de fin de ciclo
último punto. de soldadura del CPS.
147 La velocidad es demasiado La velocidad es demasiado Aumente la velocidad.

lenta. Velocidad mínima: lenta para la acción solicitada.
{0}%
148 Grupo 1: El Control de La lectura del código API no

soldadura (CPS) en modo está permitida si el CPS está en
"Sin Soldadura" y no en modo "sin soldadura" y el robot
/
modo "Depuración". no está en modo "Depuración".
Lectura del código API no
autorizada.
149 Grupo 2: El Control de La lectura del código API no

soldadura (CPS) en modo está permitida si el CPS está en
"Sin Soldadura" y no en modo "sin soldadura" y el robot
/
modo "Depuración". no está en modo "Depuración".
Lectura del código API no
autorizada.
150 Grupo {0}: Falta Calibración La pinza no está Comenzar de nuevo el

Rodaje o Initnew. Lectura completamente configurada, la procedimiento de puesta
del código API no lectura del código API está en servicio de la pinza.
autorizada. bloqueada. Rodaje o InitNew Efectuar un rodaje o un
no realizado. InitNew.
151 Grupo1: Programa con Durante el rodaje no se permite Seleccione un programa sin
soldadura seleccionado un programa con soldadura. soldadura para efectuar el
durante el rodaje. rodaje.
¿Volver a empezar?
152 Grupo2: Programa con Durante el rodaje no se permite Seleccione un programa sin
soldadura seleccionado un programa con soldadura. soldadura para efectuar el
durante el rodaje. rodaje.
¿Volver a empezar?
153 Pinza de soldadura {0}: Se ha detectado una nueva Responda a la pregunta:

Diferencia con la última posición de la pinza con Sí: para memorizar la
posicion Initnew: {1}. respecto al último InitNew. nueva posición.
¿Actualizar con la nueva No: genera un error.
posición?
154 Grupo1: Circuito de Grupo1: el usuario ha abierto

refrigeración abierto por el el circuito de refrigeración por
/
usuario. agua.
155 Grupo1: Circuito de Grupo1: el usuario ha cerrado

refrigeración cerrado por el el circuito de refrigeración por
/
usuario. agua.
156 Grupo2: Circuito de Grupo2: el usuario ha abierto

refrigeración abierto por el el circuito de refrigeración por
/
usuario. agua.
157 Grupo2: Circuito de Grupo2: el usuario ha cerrado

refrigeración cerrado por el el circuito de refrigeración por
/
usuario. agua.
158 Por favor, cambie la La velocidad debe estar al Aumente la velocidad

velocidad actual al 100%. 100%. hasta el 100%.
159 Pinza de soldadura {0} no La pinza no está calibrada. No Calibre la pinza.

está calibrada. se puede realizar ninguna
acción con la pinza.
160 Grupo x: Ninguna acción No es posible realizar una

posible ya que el grupo acción con un grupo (conjunto
/
está desactivado. de pinza) desactivado.
161 Acción no autorizada: La Se ha solicitado una acción en Acople la pinza.

pinza de soldadura no está una pinza desacoplada.
acoplada.
162 Par no alcanzado. ¿Volver aNo se ha realizado el acopla- Vuelva a empezar la

empezar? miento de la pinza. operación.
163 Grupo 1: Ninguna acción El interruptor de validación es Mantener el gatillo del

posible. Por favor, pulse el necesario para ejecutar esta "interruptor de validación"
interruptor de validación. acción. en position intermedia para
efectuar la acción.
164 Grupo x: Ninguna acción El interruptor de validación es Mantener el gatillo del

posible. Por favor, pulse el necesario para ejecutar esta "interruptor de validación"
interruptor de validación. acción. en position intermedia para
efectuar la acción.
165 Grosor actual del Visualización del grosor del

manómetro estático: {0}mm. estatímetro declarado.
/
166 Ninguna pinza para el Comprueba la conexión de
grupo {0} está conectada
/ la pinza para el grupo {0}.
167 Secuencia de seguridad {0} Verifique el estado del

en posición desconocida.
/ sensor de fin de recorrido
Lectura del código API no de la secuencia de
autorizada. seguridad correspondiente.
170 El último rodaje no se ha El último rodaje no se ha Volver a lanzar un ciclo de

completado correctamente. realizado correctamente. rodaje.
171 Pinza {0}: InitNew no InitNew no realizado. Ejecutar un InitNew.

efectuado.
Para los mensajes de la aplicación SGTC, consulte la

documentación "KUKA.ServoGun TC 4.0".
8 Índice
C I
Calafateo ........................................................................ 27 InitNew ............................................... 5, 25, 42, 49, 52, 54
cambio de electrodo ...................................................... 40 InitSame ............................................................... 5, 26, 41
cambio de electrodos..... 25, 26, 31, 40, 41, 42, 47, 49, 51
caudal de agua ............................................................... 51
circuito de refrigeración .... 7, 14, 16, 31, 43, 48, 49, 52, 53
M
control dinámico ............................................................ 46 mensajes .............................................................. 9, 48, 49
CPS ........ 5, 7, 12, 20, 21, 22, 25, 29, 31, 39, 42, 47, 50, 52 modo depuración ........................................................... 14
modo sin soldadura ............................................ 11, 29, 37
D
desindexado .......................... 12, 13, 17, 19, 21, 23, 27, 36
P
desindexado de la pinza ............................... 17, 19, 21, 23 Panel de fluidos .............................................................. 49
posición de reposo ......................................................... 44
E posición de trabajo ........................................................ 45
prensor ............................................................................. 5
equilibrado .................. 5, 11, 12, 17, 19, 21, 23, 27, 36, 38
R
F
rodaje ........ 7, 11, 13, 20, 22, 26, 30, 39, 49, 50, 51, 52, 54
fresa ......................................................................... 20, 50
S
G
secuencias de seguridad .......................... 7, 12, 30, 44, 46
gatillo del «interruptor de validación».. 36, 38, 41, 42, 53
T
teclas de función ................................................ 11, 32, 33

MTR V8 Aplicación Soldadura SRE (Manual de Usuario)

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MTR V8

APLICACIÓN SOLDADURA SRE

Para las versiones de software KUKA V8.x

Documento Autor Validación

Ref. SRE_V8_MUT_D3_ES Nombre Françoise Lambert Nombre Pascal Leenders

Fecha 23 de agosto de 2012 Sce. Software development Sce. Software development

Estado Visto Visto

Sociedad: Renault Nombre: Philippe Cuvelier

Cargo: Fecha: Visto bueno:

Validez Validado con reservas Rechazado

© Copyright 2013 KUKA France

No está permitida la reproducción o difusión a terceros de esta documentación o de sus extrac-

1.1 Objetivo ................................................................................................................ 5

3 Presentación general ................................................................................. 7

3.1 Interfaz del usuario .............................................................................................. 7

4.1 Crear o modificar un punto específico ............................................................. 16

5.1 Utilizar las teclas de función MTR .................................................................... 32

6 Diagnóstico y mantenimiento .................................................................. 48

6.1 Volver a lanzar el robot tras un corte de agua ................................................. 48

7 Lista de mensajes ..................................................................................... 49

1.2 Marca registrada

1.3 Términos utilizados

1.4.1 Representación de las observaciones

Estas observaciones conducen a información importante que

Observaciones que facilitan el trabajo o el renvío de informa-

1.4.2 Convenio de presentación de las pantallas

Para cada explicación de una función, en este documento, solo se presentará la

3.1.1 Menú principal de la aplicación

Puede acceder al menú principal de la aplicación pulsando el icono Robot en la

Las pantallas específicas de la aplicación de soldadura se añaden al menú MTR:

3.1.2 Barra de estado

Muestra el menú principal de la aplicación.

Muestra el nombre del robot.

Muestra el estado del compilador Submit.

El compilador Submit está seleccionado y funciona.

El compilador Submit se ha detenido.

Se ha descartado el compilador Submit.

Muestra el estado de la conexión a la alimentación.

El robot no está conectado a la alimentación.

El robot está conectado a la alimentación.

Muestra el estado del compilador Robot.

El indicador de bloque se encuentra en la primera línea del programa.

El programa está seleccionado y funciona.

El programa seleccionado que funciona se ha detenido.

El indicador de ejecución se encuentra al final del programa

Muestra el modo actual de funcionamiento: T1, Automático Externo

Muestra las velocidades del programa y manual.

Muestra el modo de desarrollo del programa.

Muestra la herramienta y la base actual.

Muestra el desplazamiento continuo o incremental.

3.1.3 Contador de mensajes

3.1.4 Ventana Navegador

3.1.5 Ventana Editor

 Para mostrar los caracteres especiales, pulse . El teclado se transforma:

 Para validar la introducción de texto, pulse .

 En caso necesario, puede abrir el teclado mediante el icono y se muestra la

 Para mostrar los caracteres especiales, pulse .

 Para mostrar en la parte superior las otras ventanas activas, pulse

 Para validar la introducción de texto, pulse .

Para más información en el smartPAD, consulte la documentación "Manual

3.1.7 Teclas de función

Teclas de Teclas de Teclas de

Teclas siguientes Teclas siguientes Teclas siguientes

Ejecuta un Solicitud Abre o cierra