Universidad Autónoma de

Yucatán
Facultad de Ingeniería

Agosto – Diciembre 2019

Tarea 7
Materia: Control

Alumnos:

Claudia Fernanda Díaz Hernández

Rodrigo Maldonado Patrón

Ana Karla Leyva Hernández

Renato Castillo Marrufo

Raúl Isaí Medina

Cedric Alejandro Borreguín Ortega

Grupo: “B”

Profesor:

Ing. Manuel Israel Flota Bañuelos

Fecha de entrega: 18 de octubre del 2019

Objetivo:
 Diseñar un controlador utilizando el criterio de Routh-
Hurwitz.
10 𝐾𝑃 𝑠+𝐾𝐼
1. Considerando el sistema descrito por 𝐺 = 𝑠2 +12𝑠+100 y el control 𝐺𝐶 = .
𝑠

a) Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado que incluya las constantes 𝐾𝑃 y 𝐾𝐼 .

Para obtener la función de transferencia utilizamos la forma:
𝐺·𝐺
b) 𝑇(𝑠) = 1+𝐺·𝐺𝐶
𝐶

Con lo que tenemos la función de transferenca:

10(𝐾 𝑠+𝐾 )
𝑃 𝐼
c) 𝑇(𝑠) = 𝑠3 +12𝑠2 +100𝑠+10𝐾
𝑃 𝑠+𝐾𝐼

d) Determine el rango de 𝐾𝑃 y 𝐾𝐼 que hacen estable al sistema.

𝑠3 1 100 + 10𝐾𝑃
𝑠2 12 10𝐾𝐼
𝑠1 𝑏1 𝑏2
𝑠0 𝑐1

12(100 + 10𝐾𝑃 ) − 1(10𝐾𝐼 )

𝑏1 =
12
𝑏2 = 0
𝑏1 (10𝐾𝐼 ) − 12(𝑏2 )
𝑐1 = = 10𝐾𝐼
𝑏1
10𝐾𝐼 − 1200
∴ 𝐾𝐼 > 0 , 𝐾𝑃 >
120

e) Proponga valores de 𝐾𝑃 y 𝐾𝐼 para que 𝜁 = 0.7 y el valor final de la salida sea 1.

(𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝑎𝜔𝑛2 )

𝑠 3 + (2𝜁𝜔𝑛 + 𝑎)𝑠 2 (2𝜁𝑎𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 )𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑎) = 0
𝑎 = 1, 𝜁 = 0.7
𝜔𝑛 = 7.85 , 𝐾𝑃 = −2.738 , 𝐾𝐼 = 6.16
f) Grafique la respuesta al escalón y discuta los resultados.

Se observa que cumple con los valores de diseño propuest, el asentamiento ocurre
después de 4.26 segundos y el tiempo de elevación es de 2.18 segundos.

Conclusión
En este ejercicio utilizamos de nuevo álgebra de bloques para hallar la función de
transferencia, el procedimiento fue muy similar al ejercicio anterior, reforzamos
algunos conceptos y procedimientos, adicionalmente se exploró como se pueden
utilizar las mismas formulas para proponer constantes del controlador de un sistema
para que se comporte de cierta forma, y se lograron describir parámetros para
constantes específicas de un sistema, por último utilizamos MATLAB para verificar
que los parámetros de diseño se hayan cumplido y comprobar nuestro
procedimiento.
La evaluación de la tarea se realizará con base en el reporte entregado, la
calificación será asignada bajo los siguientes criterios.

Valoración
Concepto
Insuficiente Suficiente Completo
Portada con nombre de los integrantes. 0 1 1
Desarrollo de los puntos contenidos en la 1 1 2
tarea. 0 1 1
Conclusiones.