2.

Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se debe
hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de transferencia
obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente,
diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor

𝑉𝑜 𝑉𝑐 (𝑠) 12.5
Función de transferencia ⁄𝑉 = 2
𝑖
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,44

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 2,5

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 2,25

Posición de los polos p1=-1+j2,29; p1=-1-j2,29

Ganancia 2

Factor de atenuación (σ) 1

Sobreimpulso 25,36%

Tiempo pico 1,371

 Tiempo de subida 0,865

Tiempo de establecimiento 4

Valor final 2

Error en estado estacionario 0,33

Solución del circuito

2𝑉𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑉𝑅 (𝑡) + 𝐿𝑉𝑖 (𝑡) + 𝑉𝐶 (𝑡)
𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑡
2𝑉𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑐 0
𝑑2 𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
2𝑉𝑖 (𝑡) = 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑉𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Aplicando la Transformada de Laplace
2𝑉𝑖 (𝑠) = 𝐿𝐶[𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑠𝑉𝑐 (0) − 𝑉𝑐 (0)] + 𝑅𝐶[𝑠𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑉𝑐 (0)] + 𝑉𝑐 (𝑠)
Condiciones iniciales cero

𝑉𝑐 (0) = 𝑉𝑐 (0)̇ = 0
2𝑉𝑖 = 𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑅𝐶𝑠𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠)
2𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑉𝑐 (𝑠)[𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1]
𝑉𝑐 (𝑠) 2
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑉𝑐 (𝑠) 2
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 0,16𝑠 + 0,32𝑠 + 1
𝑉𝑐 (𝑠) 12,5
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 6,25

Frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛 )

𝑤𝑛 = √6,25 = 2,5
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
2 = 2𝜁𝑤𝑛
2 2
𝜁= = = 0,4
2 ∗ 𝑤𝑛 2 ∗ 2,5

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2
 𝑤𝑑 = 2,5√1 − 0,42 = 2,259

Posición de los polos

Polinomio característico: 𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25 = 0
𝑝1 = −1 + 𝑗2,29
𝑝2 = −1 − 𝑗2,29

Ganancia
12,5 = 𝑘 ∗ 𝑤𝑛2
12,5 12,5
𝑘= 2 = =2
𝑤𝑛 2,52

Factor de atenuación (σ)

𝜎 = 𝜁𝑤𝑛
𝜎 = 0,4 ∗ 2,5 = 1

Sobreimpulso
𝜎∗𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 ∗ 100%
1∗𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 2,29 ∗ 100% = 25,36%

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 =
𝑤𝑑
3,1416
𝑡𝑝 = = 1,371
2,29

Tiempo de subida
𝑤𝑑
𝛽 = tan−1 ( ) = 1,159
𝜎
𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝑊𝑑
𝜋 − 1,159
𝑡𝑟 = = 0,865
2,29
Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 =
𝜎
4
𝑡𝑠 = = 1
1

Valor final
1
Ante una entrada escalón 𝑠

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

12,5 1
lim 𝑠 ( 2 )∗
𝑠→0 𝑠 + 2𝑠 + 6,25 𝑠

12,5 12,5
lim = =2
𝑠→0 𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25 6,25

Error en estado estacionario

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) = lim ( )
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 12,5
1+
𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25
1
𝑒𝑠𝑠 = = 0,333
1+2

Criterio de Routh-Huwirtz

𝑠 2 𝑎0 𝑎2
𝑠1 | 𝑎1 𝑎3 de la forma a0 s2 + a1 s1 + a2 s0 = 0
𝑠 0 𝑏1 𝑏2

𝑉𝑐 (𝑠) 12,5
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 6,25
1 + 𝐾 ∗ 𝐺(𝑠) = 0
𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25 + 12,5𝑘 = 0
𝑠2 1 (6,25 + 12,5𝑘)
𝑠1 | 2 0
𝑠 0 𝑏1 𝑏2

𝑎0 𝑎2
|𝑎 𝑎3 |
1
𝑏1 = −
𝑎1
1 6,25 + 12,5
| | 6,25 − 12,5𝑘
𝑏1 = − 2 0 = = 3,125 − 6,25𝑘
2 2
3,125 − 6,25𝑘 > 0
3,125 > 6,25𝐾
3,125
>𝐾
6,125
0,5 > 𝐾 → 𝐾 < 0,5