function [h]=pidmotor(kp,ki,kd)

% modelo del motor G(s)

J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
% F.T del controlador PID(s)
kp=1.79;
ki=0;
kd=0;
numpid=[kd kp ki];
denpid=[1 0];
% F.T en lazo abierto F(s)=G(S)*PID(s)
numf=conv(num,numpid);
denf=conv(den,denpid);
[af,bf,cf,df]=tf2ss(numf,denf)
sysf=ss(af,bf,cf,df)
% FT en lazo cerrado H(s)=F(s)/1+F(s) (negative feedback)
h=feedback(sysf,1);
A)

Codigo:

>> clear all

h=pidmotor(1.79,0,0)

t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulación

step(h,t)

xlabel('Tiempo (s)')

ylabel('Posicion (rad)')

grid
¿Cuál es el efecto de la acción proporcional?

B) CODIGO:

clear all
h=pidmotor(1.79,20,0)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Posicion (rad)')
grid
GRAFICA:
b.2) ki=50;

Codigo:

clear all

h=pidmotor(1.79,50,0)

t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion

step(h,t)

xlabel('Tiempo (s)')

ylabel('Posicion (rad)')

grid

GRAFICA:
b.3) ki=200;

clear all

h=pidmotor(1.79,50,0)

t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion

step(h,t)

xlabel('Tiempo (s)')

ylabel('Posicion (rad)')

grid

GRAFICA:
¿Cuál es el efecto de la acción integral?

b.4) kp=17
clear all
h=pidmotor(17,20,0)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Posicion (rad)')
grid
GRAFICA:

Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2
Posicion (rad)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s) (seconds)

b.5) kp=200;

CODIGO:

clear all
h=pidmotor(200,20,0)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Posicion (rad)')
grid
 Step Response
2

1.8

1.6

1.4
Posicion (rad)

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s) (seconds)

C) KP=17 , KI=200, KD=0.15 ;

clear all
h=pidmotor(17,200,0.15)
t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion
step(h,t)
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Posicion (rad)')
grid
 Step Response
1.4

1.2

1
Posicion (rad)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo (s) (seconds)

¿Cuál es el efecto de la acción derivativa?