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CAPÍTULO 1
Variedades diferenciables
1. Definiciones básicas
En este capı́tulo daremos las definiciones de los objetos con los que vamos a
trabajar. El primero es el de variedad topológica.
Definición 1. Todo espacio topológico M Hausdorff y segundo numerable que
sea localmente homeomorfo al espacio euclidiano Rn se llama variedad topológica de
dimensión n.
Ejercicio 1. Las dos primeras condiciones en la definición anterior se hacen
por practicidad. Encuentre ejemplos de espacios topológicos que no sean Hausdorff
o segundo numerables. Un espacio topológico X se denomina localmente Hausdorff
si y sólo si todo punto x ∈ X admite una vecindad U que sea Hausdorff cuando se le
otorga la topologı́a de subespacio. Encuentre un ejemplo de un espacio topológico
que sea localmente Hausdorff pero no Hausdorff.
La noción de variedad topológica nos permite definir a las cartas de una variedad
topológica. Se puede pensar cada carta como una imagen local de la variedad, como
una foto satelital de nuestro vecindario.
Definición 2. Una carta en una variedad M es una pareja de la forma (ϕ, U )
donde U ⊂ M es abierto y ϕ : U → Rn es un homeomorfismo.
Consideremos ahora dos cartas (U1 , ϕ1 ) y (U2 , ϕ2 ) para las cuales U1 ∩ U2 6= ∅.
Por simplicidad pensemos que los abiertos Vi = ϕi (Ui ) están en diferentes copias de
Rn . Entonces
ϕ12 := ϕ1 ◦ (ϕ2 )−1 : ϕ2 (U1 ∩ U2 ) → ϕ1 (U1 ∩ U2 )
y
ϕ21 := ϕ2 ◦ (ϕ1 )−1 : ϕ1 (U1 ∩ U2 ) → ϕ2 (U1 ∩ U2 )
son ambas biyecciones y ϕ12 ◦ ϕ21 = Id|U1 ∩U2 .
Ejercicio 2. Pruebe que las biyecciones ϕ12 y ϕ21 son homeomorfismos. Dichas
funciones se llaman cambios de coordenadas o funciones de transición.
Definición 3. Llamaremos atlas topológico o de clase C 0 de la variedad M a
toda coleccı́on de cartas A = {(ϕi , Ui )|i ∈ I} que cubra a M . Es decir, tal que
1
2 1. VARIEDADES DIFERENCIABLES
M = i∈I Ui . Un atlas topológico A es de clase C k , k ∈ N ∪ {∞} o analı́tico

S
cuando toda función de transición definida por dos cartas del atlas sea de clase C k ,
k ∈ N ∪ {∞} o analı́tica. Cuando M admite un atlas de clase C ∞ diremos que M
es una variedad suave o diferenciable.
Ejemplo 1. El primer ejemplo no trivial de una variedad diferenciable es S 1 =
{(x, y) ∈ R2 |x2 + y 2 = 1}. Las cartas coordenadas sugeridas son UN := S 1 \ {(1, 0)}
y
y US := S 1 \ {(−1, 0)} junto con las funciones ϕN : UN 3 (x, y) → 1−x y ϕS :
y
US 3 (x, y) → 1+x respectivamente. Ejercicio: pruebe que en efecto esto define un
atlas y generalice esta idea para la esfera de dimensión n. Pruebe que para n = 2
la esfera correspondiente admite funciones de transición holomorfas. En este caso
decimos que la esfera admite una estructura de superficie de Riemann, por lo que
dicha esfera también se conoce como esfera de Riemann .
Geométricamente, las funciones ϕN y ϕS del ejemplo anterior corresponden a
proyecciones de S 1 a R desde dos puntos antı́podas que pueden pensarse como el
polo norte y el polo sur. Sin embargo esta asignación fue arbitraria. Bien pudimos
haber definido un atlas de la misma manera usando proyecciones desde otro par de
puntos antı́podas. Nos gustarı́a que la noción de atlas no dependiera del par de
puntos antı́podas que escogemos. Esto nos lleva refinar la definición de atlas en los
siguientes párrafos para llegar a la noción de atlas maximal.
Definición 4. Diremos que dos cartas (U1 , ϕ1 ), (U2 , ϕ2 ) en una variedad topológica
M son suavemente (o C k o analı́ticamente) equivalentes si las funciones de transición
ϕ12 y ϕ21 que éstas definen son suaves (respectivamente C k o analı́ticamente). Dire-
mos que un atlas A de una variedad M es maximal si cada carta de (U, ϕ) que sea
compatible con todas las cartas de A está contenida en A.
En la definición anterior, convenimos que dos cartas en una variedad topológica
que no se intersecten serán equivalentes.
Ejercicio 3. Sea A un atlas suave de una variedad diferenciable M de di-
mensión m. Definamos M como en conjunto de todas las cartas (U, ϕ) de M que
son compatibles con todas las cartas de A. Pruebe que:
(1) El conjunto M es un atlas maximal suave para M que contiene a A.
(2) Si N es un atlas maximal que contiene a A entonces N está contenido en
M.
Con esto se concluye que A está contenido en un único atlas maximal.
Definición 5. Llamaremos variedad diferenciable a una variedad topológica M
junto con un atlas maximal diferenciable A.
Ejemplo 2. El cubriente universal del cı́rculo de radio a puede visualizarse como
la traza de la curva
γ(t) = (a cos t, a sin t, t), t ∈ R
1. DEFINICIONES BÁSICAS 3
Ejercicio 4. ¿ Es la traza de la curva γ(t) = (t3 − 4t, t2 − 4) una variedad suave

de dimensión 1 ?
Ejemplo 3. El espacio proyectivo real de dimensión dos. Definimos RP2 como
el espacio topológico cociente de R3 \ {0} bajo la acción por homotecias de R∗ .
Otorguemos coordenadas x = (x0 , x1 , x2 ) a R3 . Entonces los abiertos Ui := {xi 6= 0}
junto con las funciones ϕi : Ui → R2 definidas como x → xi1 x excluyendo la i-ésima
coordenada ayudan a definir un atlas diferenciable para RP2 .
Ejemplo 4. Origamis. Son los cubrientes finitos del toro. Explicar cómo les
damos estructura de superficie de translación si quitamos la fibra sobre el punto de
ramificación.
Ejercicio 5. Basándose en el ejemplo anterior, defina el espacio proyectivo
real de dimensión n, demuestre que admite una estructura de variedad suave y que
además es una variedad compacta. Trate de definir el espacio proyectivo complejo
de dimensión 2 (o n si se siente motivado) y de otorgarle una estructura de variedad
compleja.
Ejemplo 5. El grupo lineal GL(n, R) es una variedad suave. Esto es fácil de ver
pues es un abierto de un espacio euclidiano afı́n. El grupo especial lineal SL(n, R)
y el grupo de rotaciones respecto al origen en R3 :
SO(3) := {M ∈ M3×3 (R)|M t = M −1 y det(M ) = 1}
también son variedades suaves. Sugerencia para SO(3). Considera Sπ la bola de
radio π en R3 centrada en el origen. Para cada x ∈ Sπ definamos φ(x) ∈ SO(3) como
la rotación de ángulo ||x|| y eje Rx. Describe los puntos donde φ no es inyectiva.
Describe los puntos donde es biyección. Demuestra que φ es suprayectiva.
Producto cartesiano de variedades. Los ingredientes en este caso son M y N dos
variedades suaves de dimensiones m y n respectivamente. Escribamos a los atlas
correspondientes AM = {(ϕi , Ui )} y AN = {(ψj , Vj )}. Entonces no es difı́cil verificar
que AM ×N = {(ϕi × ψj , Ui × Vj )} es un atlas que da a M × N la estructura de una
variedad diferenciable.
El concepto de subvariedad. Un subconjunto A de una variedad diferencia-

ble M de dimensión n se denomina subvariedad si y sólo para todo punto a ∈ A
existe una carta (ϕ, U ) de M con a ∈ U tal que U ∩ A = ϕ−1 (Rk × {0}), donde
0 ≤ k < n es fija. Si suponemos que x1 , . . . , xn son las variables de ϕ(U ) ⊂ Rn
entonces Rk ⊂ Rn corresponde a xk+1 = xk+2 = . . . = xn = 0.
Variedades con frontera.(Como proyecto para que alguien lo exponga).

1.1. Funciones diferenciables. En esta sección presentamos el concepto de

función diferenciable. Consideremos una variedad diferenciable M . Una función
f : M → Rn , n ≥ 1 es diferenciable en un punto p ∈ M si existe una carta (ϕ, U )
de M tal que p ∈ U y f ◦ ϕ−1 es diferenciable en ϕ(p). Observemos que esto no
depende de la carta que nos escogimos. En efecto, si (ψ, V ) es una carta suavemente
compatible con (ϕ, U ) entonces:
f ◦ ψ −1 = (f ◦ ϕ−1 ) ◦ (ϕ ◦ ψ −1 )
y del lado derecho de esta igualdad tenemos la composición de dos funciones difer-
enciables en φ(p). Pasemos de lo puntual a lo local. La función f es diferenciable
en un abierto U ⊂ M cuando es diferenciable en cada punto de U . Y globalmente
diremos que f es diferenciable en M cuando es diferenciable en todos los abiertos
dominio de cartas de uno de los atlas A que da a M su estructura.
Definición 6. Una función f : M → N entre dos variedades diferenciables de

dimensiones m y n se dice diferenciable en un punto p ∈ M si es continua en p y
existen cartas (ϕ, U ) y (ψ, V ) de p y f (p) tales que
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ ψ −1 (V )) → Rn
es una función diferenciable en ϕ(p)
Como lo hicimos anteriormente, podemos extender la definición de diferencia-
bilidad a abiertos U ⊂ M . De la misma manera, el hecho de ser diferenciable no
depende de las cartas que nos escojamos.
Definición 7. Una función f : M → N se dice diferenciable en un punto p ∈ M

si f es continua en p y existen cartas (ϕ, U ) y (ψ, V ) centradas en p y f (p) tales que
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 sea diferenciable en ϕ(p).
Notación. Al conjunto de todas las funciones diferenciables entre dos variedades
M y N se le denota usualmente por C ∞ (M, N ). Este conjunto admite una estructura
de R-álgebra. Los mismo sucede para otros conjuntos de funciones entre variedades
tales como C k (M, N ) o C ω (M, N ).
Definición 8. Una función f ∈ C ∞ (M, N ) se llama difeomorfismo si y sólo si
f es un homeomorfismo diferenciable con inversa diferenciable.
Ejercicio 6. ¿Es la inversa de todo homemorfismo diferenciable entre var-
iedades una función diferenciable ?
Ejemplo 6. Algunos ejemplos de funciones diferenciables entre variedades in-
cluyen:
(1) La proyecciones R → R/Z y R2 → R2 /Z × Z.

(2) La translación por la izquierda en el grupo lineal. Fijemos A ∈ GL(n, R) y
definamos TA : GL(n, R) × GL(n, R) → GL(n, R) como TA (M ) = AM .
(3) Todos los elementos de SO(3) definen difeomorfismos de la bola unitaria en
C2 . ¿Son estos todos ?
(4) Toda matriz A en el grupo modular SL(2, Z) define un difeomorfismo del
toro R2 /Z × Z. Describa el difemomorfismo definido por la matriz

2 1
1 1
Acciones de grupos. Sea M una variedad diferenciable y G un grupo que
actúa suavemente, libremente y de manera propia y discontinua sobre M . Entonces
existe una única estructura de variedad diferenciable sobre M/G.
Ejercicio 7. De los conceptos subrayados en el párrafo anterior, investiga los
que no entiendas y ejemplifica en el caso de las acciones de Z y Z × Z sobre R2
por translación. Otro ejemplo clásico en esta dirección es el de los espacios lente.
Estos espacios son cocientes de la esfera S 3 por un grupo finito. Más precisamente,
consideremos a S 3 como la esfera unitaria en C2 y fijemos un número primo p
(digamos p = 3). El grupo de p-raı́ces de la unidad actúa por homotecias en la
esfera. Al cociente correspondiente lo denotamos por L(1, p) y se le llama espacio
lente.
1.2. Curvas en el plano y el espacio. Esta sección está inspirada en la
primera sección del libro de DoCarmo [dC76].
Definición 9. Llamaremos curva diferenciable a una función diferenciable
γ : (a, b) → Rn . A la imagen de la función γ se le llama traza de la curva.
Una curva diferenciable es una función. Se permite que a = −∞ o b = ∞.
Podemos otorgar a la traza de γ la topologı́a de subespacio de Rn y preguntarnos
si respecto a dicha topologı́a toda curva diferenciable admite una estructura de
variedad diferenciable. La inyectividad de γ salta enseguida como una condición
necesaria y no es difı́cil probar que no es suficiente.
Ejercicio 8. Describa la diferencia entre las curvas (cos t, sin t, t) y (cos 2t, sin 2t, 2t),
t ∈ R.
Llamaremos a una curva γ(t) regular si su tangente está bien definida para cada
t en su dominio. Diremos que una curva está parametrizada por longitud de arco si
γ 0 (t) tiene norma uno para toda t en su dominio. Es posible probar que toda curva
regular acepta una reparametrización por longitud de arco. Las curvas heredan la
orientación del orden estándar de los reales, pero siempre podemos reparametrizar
e invertir la orientación.
De ahora en adelante trabajaremos sólo con curvas regulares parametrizadas por
longitud de arco.
Definición 10. Al número |γ 00 (t)| le llamamos la curvatura de γ en t.
Como la velocidad de recorrido de la curva es uno, la curvatura mide el cambio
infinitesimal en la dirección. De la ecuación |α0 (t)| = 1 se deduce fácilmente que la
segunda derivada de γ en t define un vector perpendicular al vector tangente γ 0 (t).
Al vector (unitario) n(t) que resuelve la ecuación γ 00 (t) = k(t)n(t) se le llama (por
razones obvias) vector normal a γ en t. Al plano generado por los vectores normal
y tangente (y trasladado al punto γ(t)) se le llama el plano osculador.
Para proseguir supondremos de ahora en adelante que la curva tiene como imagen
R3 , γ 00 (t) 6= 0 para todo t en su dominio y escribimos T = γ 0 . Ası́, el vector binomial :
(1) b(t) = T (t) ∧ n(t)
es distinto de cero para todo t. Diferenciando la ecuación anterior se prueba que
b0 (t) es normal a T (t) y por tanto para todo para todo t en el dominio tendremos
que existe un número real τ (t) que satisface la ecuación b0 (t) = τ (t)n(t).
Definición 11. Al número τ (t) definido en el párrafo anterior se le llama la
torsión de γ en el punto t.
Ejercicio 9. Muestra que tanto la curvatura como la torsión son números que
no dependen de la orientación de la curva. Muestra que la torsión de una curva
plana es cero.
El triedro de Jean Frédéric Frenet. Es la tiedro en cada punto γ(t) formado por
la base ortonormal de vectores unitarios {t, n, b}. Recordemos que t0 = kn y b0 = τ n.
De n = b ∧ t se deduce que n0 = −τ b − kt. Es decir, el triedro de Frenet satisface la
ecuación diferencial lineal:
t0 = kn
0
(2) n = −kt − τb
0
b = τn
misma que se conoce también como las fórmulas de Frenet.
Teorema 1. La curvatura y la torsión caracterizan a una curva en el espacio

módulo movimientos rı́gidos.
La prueba de este teorema usa el teorema de existencia y unicidad para ecua-
ciones diferenciales. Esta prueba podrı́a ser tema para una exposición en clase. Un
poco de nomenclatura clásica: al plano tb se le llama plano rectificador , al nb plano
normal. A las lı́neas que contienen a n(s) y b(s) y que pasan por γ(s) se les llama
la normal principal y la binormal. Al número R = k1 se le llama radio de curvatura.
1.2.1. El espacio tangente a una variedad diferenciable. Definición geométrica.

Ésta es la definición más intuitiva. Se definen clases de equivalencia de curvas. Dos
curvas γi : (−, ) → M , i = 1, 2 que coinciden en la imagen del cero se dicen
equivalentes si existe una carta (U, φ) tal que
(3) (φ ◦ γ1 )0 (0) = (φ ◦ γ2 )0 (0).
Es fácil ver que la relación definida no depende de la carta y que ésta es una relación
de equivalencia. Definimos Tp M como el espacio de clases de equivalencia correspon-
diente. A cada clase de equivalencia se le llama vector tangente en p.
Ejercicio 10. Demuestre que Tp M tiene estructura de R-espacio vectorial.
Definición algebraica. Esta definición está motivada por las derivadas direc-
cionales. Una derivada direccional es la derivación definida por un vector (∇f · v).
Definición 12. Consideremos p punto en una variedad diferenciable M . Con-
sideremos el conjunto de funciones real valuadas y diferenciables definidas en alguna
vecindad de p. Sobre este conjunto definimos la siguiente relación de equivalencia:
(U, f ) es equivalente a (V, g) si y sólo si existe W vecindad abierta de p donde f y
g coinciden. Denotamos el conjunto de clases de equivalencia correspondiente Gp M
y llamamos a cada clase un germen de función en p.
Obsérvese que Gp M tiene estructura de R-álgebra1. Si f : (M, p) → (N, q) es
un germen de función entre variedades (definición análoga a la anterior) entonces
f ∗ : Gq M → Gp M definida como g → g ◦ f es un homomorfismo de R-álgebras
∗
que satisface Id∗ = Id y (g ◦ f )∗ = f ◦ g ∗ . Con eso no es difı́cil probar que
Gp M es isomorfo al álgebra de gérmenes de funciones diferenciables definidas en
una vecindad del origen en Rn .
Definición 13. [Vector tangente] Un vector tangente en p ∈ M es una función
lineal v : Gp M → R que satisface la regla de Leibniz
(4) v(f g) = f (p)v(g) + g(p)v(f )
Definimos entonces el espacio tangente Tp M como el conjunto de vectores tangentes a
M en p según la definición anterior. Nótese que por definición, Tp M tiene estructura
de R-espacio vectorial.
Lema 1. Las derivaciones ∂x∂ i , i = 1, . . . , n forman una base para el espacio
tangente a Rn en el origen.
Prueba. Si ni=1 ai ∂x∂ i = 0 entonces ai = 0 para toda i pues aj = ( ∂x∂ i )(xj ),
P
donde xj es el j-ésimo gérmen de función coordenada.
1Esun R-espacio vectorial donde podemos multiplicar los vectores y esta multiplicación se
distribuye por derecha e izquierda además de ser compatible con la multiplicación por escalares.
Para ver que generan tomemos v ∈ T0 (Rn ). Definimos ai := v(xi ) y Y = X −

P n ∂
i=1 ai ∂xi . Basta probar que Y (f ) = 0 para todo germen. Nótese que podemos
encontrar n gérmenes de función diferenciable fi en T0 Rn que satisfacen:
n
X
(5) f (x) = f (0) + xi f (xi )
i=1
En efecto,
Z 1 n Z 1
∂ X ∂f
f (x) − f (0) = f (tx1 , . . . , txn )dt = xi (tx1 , . . . , txn )dt
0 ∂t i=1 0 ∂xj
Luego si evaluamos Y en la expresión (??) y usamos el hecho de que la derivación
evaluada en un germen de función constante vale cero, obtenemos que Y (f ) es
idénticamente cero.
Corolario 1. El espacio tangente a una variedad M en un punto p tiene di-
mensión n.
Para pasar de la definición algebraica a la geométrica hacemos lo siguiente. Sea
[γ] una vector tangente (en el sentido geométrico) a M en p. A [γ] le asociamos la
∂
derivación vγ (f ) = ∂t f ◦ γ(0).
Ejercicio 11. Pruebe que [γ] → vγ define una biyección entre el espacio de vec-
tores tangentes en el sentido geométrico y el correspondiente en sentido algebraico.
Ası́, podemos definir naturalmente una estructura de R espacio vectorial sobre el
espacio tangente “geométrico”.
El haz tangente. Hay varias maneras de definir al haz tangente a una variedad
diferenciable M . La más común es la siguiente. El haz tangente es la unión disjunta
de los espacios tangentes a cada punto de M . En sı́mbolos:
[
(6) T M := Tp M
p∈M
Ejercicio 12. Demuestra que el haz tangente admite una estructura de variedad
diferenciable. Sugerencia: considera la definición algebraica de espacio tangente y
A el atlas que define la estructura de variedad diferenciable de M . Si (U, ϕ) ∈ A,
definamos [
TU = Tp M
p∈U
Cada punto de T U es una derivación sobre Tp M con p ∈ U . Denotemos entonces

vp a cualquier derivación en Tp M . La imagen de ϕ está en Rn y por tanto podemos
denotar por ui la i-ésima función coordenada en Rn . Denotemos por xi el germen
de función diferenciable en Tp M definido por la composición ϕ ◦ ui . Ası́, podemos

definir una carta T φ : T U → U × Rn :
Xn
(7) vp → (ϕ(p), vp (xi )ei )
i=1
donde {e1 , . . . , en } denota la base estándar de Rn . El ejercicio se reduce entonces a

probar que (7) define un atlas diferenciable. ¿Cuál es la dimensión de TM ?
Hay una manera más económica de definir el espacio tangente (d’après Hirsch).
Tomemos una variedad diferenciable M con un atlas A = {(Ui , ϕi )}i∈I . El haz
tangente se define como el cociente del producto cartesiano M × I × Rn por la
siguiente relación de equivalencia. Decimos que (x, i, v) es equivalente a (y, j, w) si
y sólo si x = y y D(ϕj ϕi )(ϕ(x))v = w. Es decir, si los “puntos base” de los vectores
coinciden y la diferencial del cambio de coordenadas manda v en w. Al cociente que
resulta de esta relación de equivalencia la denotamos también T M .
El haz tangente ası́ definido tiene una estructura natural de variedad diferenciable
que hereda de A. En efecto, notemos primero que la función que a cada clase [x, i, v]
le asocia el “punto base” x está bien definida. Denotemos esta función por:
(8) π : TM → M
Para cada carta (Ui , ϕi ) ∈ A definimos T Ui := π −1 (Ui ). Luego la función
(9) T ϕi : T Ui → ϕi (Ui ) × Rn ⊂ Rn × Rn
definida como T ϕi [x, i, v] := (ϕi (x), v) es una biyección. Además, para cada par de
subı́ndices i 6= j donde Ui ∩Uj 6= ∅ tenemos que (T ϕj )(T ϕi )−1 (ξ, v) = (ϕj ϕ−1
i (ξ), D(ϕj ϕi )v)
2
es un difeomorfismo. Entonces, si damos a T M la topologı́a inicial , las cartas
(T ϕi , T Ui )i∈I definen una estructura de variedad diferenciable sobre T M . Observe-
mos que si definimos Tp M := π −1 (p) entonces (x, v) → v ∈ Rn define una biyección
entre Tx M y Rn . Ası́, podemos darle a cada espacio tangente una estructura de
R-espacio vectorial de dimensión n. Como veremos más adelante, podemos decir
incluso más: T M tiene estructura de haz vectorial.
Ejercicio 13. Demuestre que todas las definiciones que hemos dado de espacios
tangentes son compatibles. Es decir, que definen la misma variedad diferenciable
T M módulo difeomorfismo.
Ejemplo 7. El haz tangente a S 1 . Notemos que
T S 1 = {(z, w) | |z| = 1, w = itz, t ∈ R}
Sea i ,→ C∗ ×C la inclusión canónica de S 1 en C∗ ×C y ϕ : C∗ ×C → C∗ ×C definida
w
como ϕ(z, w) := (z, iz ). Nótese que ϕ es un biholomorfismo y ϕ ◦ i(T S 1 ) = S 1 × R.
2I.e. la topologı́a con menos abiertos que hace continua a p
Ergo T S 1 es un haz trivial. ¿Qué sucede con T S 2 ?
Ejemplo 8 (El haz tangente a S 3 ). Existen diversas maneras de representar a

la esfera de dimensión 3: pueden ser los vectores unitarios en R4 , o bien
S 3 = {(z1 , z2 ) | |z1 |2 + |z2 |2 = 1}
o bien como los cuaterniones de norma uno.Recuérdese que los cuaterniones son una
extensión de los números reales de la forma:
H := {t0 + t1 i + t2 j + t3 k | ti ∈ R, ∀i}
2 2 2
donde i = j = k = ijk = −1. Como con los números complejos, en los cuater-
niones está definida una conjugación
t0 + t1 i + t2 j + t3 k := t0 − t1 i − t2 j − t3 k
Entonces S 3 := {q ∈ H | qq = 1}. No es difı́cil convencerse que los vectores tangentes
a S 3 en un punto q están dados por q(t1 i + t2 j + t3 k) donde ti ∈ R, ∀i. Podemos
entonces definir la función f : S 3 × R3 → T S 3 definida como
f (q, (t1 , t2 , t3 )) := (q, q(t1 i + t2 j + t3 k))
El ejercicio aquı́ es probar que f es un difeomorfismo. Obsérvese que con la inter-
pretación cuaterniónica S 3 tiene una estructura de grupo. De hecho, es un grupo
de Lie compacto no abeliano, normalmente denotado por Sp(1).
Ejercicio 14. ¿ Es posible dar una descripción del haz tangente a S 7 usando
los octoniones? Si es el caso describa dicho haz tangente. ¿ Es S 7 entonces también
un grupo de Lie ?
1.3. La diferencial de una función diferenciable. Desde el punto de vista
algebraico podemos definir la diferencial de la siguiente manera. Sean f : M → N
una función diferenciable. Definimos Dfp : Tp M → Tf (p) N como
(10) Dfp (v)(g) := v(g ◦ f )
donde v ∈ Tf (p) N y g ∈ Gf (p) N . Nótese que es una definición puntual. Desde el
punto de vista geométrico definimos la diferencial de f de la siguiente manera. Si
[α] ∈ Tp M es vector (clase de curva diferenciable), entonces Dfp [α] := [f ◦ α]. Desde
el punto de vista ”Hirschiano“ definimos la diferencial de una función usando cartas.
Tomemos entonces dos cartas (Ui , ϕi ) y (Vj , ψj ) del atlas A y B que define la estruc-
tura de M y N respectivamente. Suponemos sin pérdida de generalidad que es un
par adaptado a f , es decir, que f (Ui ) ⊂ Vj . Entonces definimos Df : T Ui → T Vj
como [x, i, v] → [f (x), j, D(ψj f ϕ−1 −1
i )v], donde D(ψj f ϕi ) es la diferencial en el sen-
tido clásico (Rn ). La ventaja de esta definición sobre las anteriores es que resulta
más sencillo probar que la diferencial de f define una función diferenciable entre
T M y T N.
Ejercicio 15. Demuestre usando cualquiera de las definiciones anteriores que la

diferencial de una función diferenciable f : M → N define una función diferenciable
Df : T M → T N .
Proposición 1. La función Dfp : Tp M → Tf (p) N es una transformación lineal

y la derivada de una función constante es cero
Prueba. La prueba es inmediata, deje correr el lápiz.
Representación matricial de la diferencial de una función. Primero calculemos

una representación en coordenadas locales de cualquier vector tangente. Sea p ∈ M
y (U, ϕ) una carta para p. La imagen de ϕ está en Rn donde fijamos las funciones
coordenadas ui , i = 1, . . . , n. Suponemos sin pérdida de generalidad que φ(p) = 0.
Definimos entonces xi := ϕ ◦ ui para i = 1, . . . , n. Aplicando (5) a la función
f ◦ ϕ−1 (u) obtenemos:
X
(11) f ◦ ϕ−1 (u) = f ◦ ϕ−1 (0) + ui gi (u)
para ciertas funciones real valuadas gi definidas en una vecindad del origen en Rn .
Ergo,
X
(12) f = f (p) + xi · (gi ◦ ϕ)
Germificando y aplicando v de ambos lados de la igualdad anterior obtenemos:

P P
v(f ) = v(xi )(gi ◦ ϕ)(p) + xi (p)v(gi ◦ ϕ)
v(xi ) ∂u∂ i (f ◦ ϕ−1 )(0)

P
=
v(xi )( ∂x∂ i )p (f )
P
=
Donde ( ∂x∂ i )p el i-ésimo generador “ estándar” de Tp M . Dicho de otra manera, el

vector (v(x1 ), . . . , v(xn )) representa a la derivación v en la base ∂x∂ i 3. Ahora, para
obtener la representación matricial de la derivada de f en el punto p ∈ M consid-
eramos una carta (V, ψ) adaptada a f (p) = q. Suponiendo que N está modelada
en Rm y que hemos escogido en dicho espacio euclidiano las funciones coordenadas
3Recuérdese que dicha derivación se define como ∂ ∂

◦ ϕ−1 )(ϕ(p)) para la opción
∂xi p f := ∂ui (f
de coordenadas ui .
(v1 , . . . , vm ), definimos yj = vj ◦ ψ. Por la discusión anterior vemos que:

Dfp ( ∂x∂ i )p (yj ) = ( ∂x∂ i )p (yj ◦ f )
(13)
= ∂
(y
∂ui j
◦ f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p))
de donde se deduce que:

∂ X ∂ ∂
(14) Dfp ( )p = (yj ◦ f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p))( )f (p)
∂xi ∂ui ∂yj
Compare esta representación matricial con la representación matricial de
D(ψ ◦ f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p)) con respecto a las coordenadas xi y yj .
1.4. Variedades con frontera. Tema para exposición de alumno en clase.
2. Propiedades de las funciones diferenciables

En esta sección veremos que algunas propiedades locales de una función difer-
enciable entre variedades f : M → N están completamente determinadas por su
diferencial. La idea es hacer cálculo diferencial pero en variedades. Recordemos
Teorema 2 (De la función inversa en Rn ). Sea f : Rn → Rn una función
diferenciable de clase C k . Supongamos que existe un punto p ∈ Rn donde la ma-
triz Df (p) es invertible. Entonces existe una vecindad U de p tal que f|U es un
difeomorfismo de clase C k .
La versión de este teorema para variedades es la siguiente.
Teorema 3. Sea f : M → N diferenciable y p ∈ M tal que Df (p) es invertible.
Entonces existen cartas (U, ϕ) y (V, ψ) de p y f (p) tales que ψ◦f ◦ϕ−1 es la identidad.
Prueba. De las hipótesis del teorema tenemos que existen (U, ϕ) y (V, ψ) cartas
de p y f (p) tales que g = ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : Rn → Rn satisface las hipótesis del teorema
de la función inversa. Basta entonces considerar las cartas (U, ϕ) y (V, g −1 ◦ ψ)
Para seguir con la discusión necesitamos de algunas definiciones.
Definición 14. Sea f : M → N una función diferenciable. El rango de f en
un punto p ∈ M es el rango de la transformación lineal Dfp . Notación: rang(Dfp ).
Diremos que f es:
• una inmersión en p ∈ M si y sólo si Dfp es inyectiva,
• una submersión en p ∈ M si y sólo si Dfp es sobreyectiva.
Si f es inmersión o submersión en cada p ∈ M entonces diremos simplemente
que f es inmersión o submersión. Si f es inmersión y f (M ), con la topologı́a de
subespacio, es homeomorfa a M (vı́a f ), entonces llamamos a f un encaje.
2. PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES DIFERENCIABLES 13
Recordemos el siguiente teorema de álgebra lineal (eliminación de Gauss-Jordan):

Teorema 4. Sea A ∈ Mm×n (R). Entonces el rango de A es k ≥ 1 si y sólo
si existen matrices invertibles B y C tales que BAC ∈ Mn×n es una matriz de la
forma:

Idk×k 0
(15)
0 0
Corolario 2. La función rangDp f es semicontinua en p.
Prueba. En otras palabras, localmente rangDp f no decrece. Es decir, para
toda p ∈ M existe una vecindad p ∈ U tal que rangDq f ≥ rangDp f , ∀q ∈ U . En
efecto, esto se sigue de la continuidad de las operaciones del método de eliminación
de Jordan-Gauss y del determinante en las matrices de k × k.
Teorema 5 (Teorema del rango). Sea f : M → N diferenciable, donde
dim(M ) = m y dim(N ) = n. Supongamos que existe una vecindad U de un punto
p ∈ M donde el rango de f es constante k ≤ n. Entonces existen cartas adaptadas
a p y f (p) donde la representación local de f es de la forma:
(16) (x1 , . . . , xm ) → (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0)
Prueba. Sin perdida de generalidad podemos suponer que existen cartas (U, ϕ)
y (V, ψ) para las cuales la matriz

∂fi
(x) ∈ GL(k, R)
∂xj 1≤,i,j≤k
donde x ∈ ϕ(U ). Abusaremos de la notación escribiendo de ahora en adelante f en
lugar de ψ ◦ f ◦ ϕ−1 . Definimos entonces
h(x1 , . . . , xm ) := (f1 (x), . . . , fk (x), xr+1 , . . . , xm )
Usando el teorema de la función inversa vemos que h es un cambio de coordenadas.
Definimos entonces
g(zq , . . . , zm ) := f ◦ h−1 (z1 , . . . , zm ) = (z1 , . . . , zm , gr+1 (z), . . . , gn (z))
Observemos que

Idk×k 0
∂gi
? ∂zj
(z)
pero como el rango de f es k en una vecindad de p tenemos que las derivadas
∂gi
parciales ∂z j
(z) se anulan para r + 1 ≤ i ≤ n y r + 1 ≤ j ≤ m. Definimos entonces
k(y1 , . . . , yn ) = (y1 , . . . , yk , yk+1 − g(y1 , . . . , yr , 0 . . . , 0),
. . . , yn − gn (y1 , . . . , yr , 0 . . . , 0))
Obsérvese que la matriz Dky es invertible para toda y en la vecindad donde k está
definida. Además,
k ◦ g(z) = k ◦ f ◦ h−1 (z) = (z1 , . . . , zk , gk+1 (z) − gk+1 (z1 , . . . , zk , . . . , 0),
. . . , gn (z) − gn (z1 , . . . , zk , . . . , 0))
∂gi
Usando el teorema del valor medio4 y el hecho de que las derivadas parciales ∂zj
(z)
se anulan obtenemos que
gi (z) − gi (z1 , . . . , zk , 0, . . . , 0) = 0
para i ∈ {k + 1, . . . , n}. Ası́
k ◦ f ◦ h−1 (z1 , . . . , zn ) = (z1 , . . . , zk , 0, . . . , 0).
para toda z en una vecindad de ϕ(U ).
Ejercicio 16. Supongamos que f : M → N es una inmersión. ¿ Es f (M ) una
subvariedad de N ¿ Qué sucede si f es una inmersión inyectiva ?
El siguiente teorema responde a la pregunta ¿ Cuándo es la imagen de una
inmersión inyectiva una subvariedad?
Teorema 6. Sea N una variedad diferenciable. Un subconjunto A ⊂ N es una
subvariedad si y sólo si A es la imagen de un encaje f : M ,→ N .
Prueba. Si A es una subvariedad de N , entonces la estructura inducida por N
hace de la inclusión A ,→ N un encaje. Supongamos entonces que f : M ,→ N
es un encaje y sea f (M ) = A. Hagamos primero el caso “fácil” (o local). Supon-
dremos que M = U ⊂ Rm es abierto, N = Rn . Como f es encaje, es de rango
constante. El teorema del rango implica que, módulo un cambio de coordenadas
diferenciable existen cartas (U, ϕ) y (V, ψ) en las cuales h = ψ ◦ f ◦ ϕ−1 es de la
forma h(x1 , . . . , xm ) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0). Entonces, h−1 define el atlas de sub-
variedad de f (M ).
Para el caso general obsérvese que la propiedad “A es subvariedad de N” es local.
Es decir A ⊂ N es subvariedad si y sólo si Ai ⊂ Ni es subvariedad, donde {Ai }i∈I
es una cubierta abierta de A y Ni es abierto en N y dominio de una carta. Además,
dicha propiedad es invariante bajo difeomorfismos. Ası́, tomemos
{ψi : Ni → Rn }
familia de cartas que cubre a A y
{ϕi : Mi → Rm }
4Si f (b)−f (a)

f ∈ C 0 [a, b] ∩ C 1 (a, b), entonces existe c ∈ (a, b) tal que f 0 (c) = b−a
familia de cartas de M tales que f (Mi ) = Ni ∩ A. Si ϕi (Mi ) = Ui entonces, por las

propiedades antes mencionadas, basta probar que
fi := ψi ◦ f ◦ ϕ−1
i : Ui → R
n
tiene como imagen una subvariedad de Rn . Nótese que éste es exactamente el caso
“fácil” realizado al inicio de la prueba.
Definición 15. Supongamos que n ≤ m. Al mapeo Rm → Rn definido como
(x1 , . . . , xm ) → (x1 , . . . , xn )
le llamaremos la “submersión estándar” de Rm en Rn .
El siguiente teorema nos dice que si f : M → N es submersión en un punto p,
entonces existen cartas alrededor de p y f (p) para las cuales la representación de
local f es la submersión estándar.
Teorema 7 (Forma normal de las submersiones). Sea f : M m → N n una
submersión en un punto p ∈ M . Entonces existen cartas (U, ϕ) y (V, ψ) de p y f (p)
tales que ψ ◦ f ◦ ϕ−1 es de la forma
(17) (x1 , . . . , xm ) → (x1 , . . . , xn )
Prueba. Sin perdida de generalidad supondremos que existen cartas (U, ϕ) y
(V, ψ) de p y f (p) tales que ϕ( p) = ψ(f (p)) = 0 y denotemos g := ψ ◦ f ◦ ϕ−1 . Como
Dg(0) es sobre, módulo un cambio de coordenadas lineal, podemos suponer que
Dg(0) = (Idn×n 0).
Definimos entonces G : W → Rm como G(x) = (g(x), xn+1 , . . . , xm ), donde x =
(x1 , . . . , xm ). Por definición DG(0) = Idm×m , ergo, por el teorema de la función
inversa para variedades, G−1 : W 0 → W existe. Obsérvese que por construcción
g ◦ G−1 (x1 , . . . , xm ) = (x1 , . . . , xn )

Corolario 3. Si f : M → N es submersión en p ∈ M , entonces lo es en una
vecindad de p.
Ejercicio 17. ¿Se desprende este el corolario anterior de la semicontinuidad del
rango de la función f ?
2.1. Valores regulares y el teorema fundamental del álgebra. Comen-
zamos esta sección con la definición de valor regular.
Definición 16. Sea f : M → N una función diferenciable. Un punto q ∈ N se
llama valor regular de f si y sólo si f es submersión en todos los puntos de f −1 (q).
De otra manera decimos que q es un valor crı́tico.
La importancia de los valores regulares se desprende del siguiente (útil) teorema.

Teorema 8. Si q ∈ N es un valor regular de f : M m → N n , entonces f −1 (q) es
una subvariedad de M y dim(f −1 (q)) = dim(M ) − dim(N ).
Prueba. Tomemos p ∈ f −1 (q). Por el teorema de la forma estándar de sub-
mersiones sabemos que existen coordenadas locales para las cuales f es de la forma
(17). Sin pérdida de generalidad supondremos que en dichas coordenadas p = 0
y f (p) = 0. Entonces, en las coordenadas locales correspondientes f −1 (q) es de la
forma x1 = x2 = 0 = . . . = xn .
Observación. Supongamos que q ∈ N es un valor regular de f : M → N y
que Z := f −1 (q) no es vacı́o. Como f| : Z → N es constante, se tiene que Dfp|Tp Z
es idénticamente cero para todo p ∈ Z. Por otro lado, Dfp es sobre pues estamos
en f −1 (q). Entonces
dim(KerDfp ) = dimTp M − dimTq N = m − n = dimZ.
De donde se concluye que
(18) Tp Z = KerDfp
Ejercicio 18. Muestra que el grupo ortogonal O(n) es una subvariedad de
dimensión n(n−1)
2
del espacio de matrices Mn×n (R). Sugerencia: denotemos por
Sym(n) := {A ∈ Mn×n (R) | At = A}
al conjunto de las matrices simétricas. Considera a la función
f : Mn×n (R) → Sym(n)
definida como f (A) = AAt . Calcula la derivada de esta función DfB y demuestra
que Id es un valor regular.
Supongamos ahora que M es una variedad compacta y que dim(M ) = dim(N ).
Tomemos en este marco q ∈ N un valor regular de f : M → N . Entonces f −1 (q) es a
lo más un conjunto finito de puntos. En efecto, f −1 (q) es un subconjunto compacto
por ser cerrado en M . Luego, como las dimensiones de ambas variedades coinciden,
f es un difeomorfismo local en toda vecindad de un punto en f −1 (q). En particular
es una biyección, ergo f −1 (q) es un subconjunto discreto de M , por tanto finito.
Ası́, podemos definir #f −1 (q) como la cardinalidad de la fibra f −1 (q).
Lema 2. La función #f −1 (q) es constante en una vecindad de un valor regular
q∈N
Proof. Sean {p1 , . . . , pk } = f −1 (q). Entonces exiten Ui vecindad de pi donde
f|Ui es difeomorfismo, i = 1, . . . , k. Basta entonces considerar, si Vi := f (Ui ),
q ∈ V := (∩ki=1 Vi ) \ f (M \ (∪ki=1 Ui ))

Como aplicación de estas ideas obtenemos el teorema fundamental del álgebra

Teorema 9 (Gauss). Todo polinomio P ∈ C[z] no constante tiene por lo menos
un cero.
Prueba. Asumimos primero que P : C → C define una función diferenciable
de la esfera de Riemann fˆ : C ∪ {∞} → C ∪ {∞} tal que f (∞) = ∞. Como P
no es constante, sólo tiene un número finito de puntos crı́ticos (i.e. donde ∂P ∂z
se
anula). Ergo el conjunto de valores regulares de f es igual a C ∪ {∞} \ {y1 , . . . , yk },
que es conexo. Por tanto #f −1 (y) es constante en C ∪ {∞} \ {y1 , . . . , yk } pero
no puede ser igual a cero. Se deduce que f es sobre y entonces P debe tener
un cero. Veamos ahora que P : C → C define una función diferenciable de la
esfera de Riemann fˆ : C ∪ {∞} → C ∪ {∞} tal que f (∞) = ∞. Para esto
veamos primero que C ∪ {∞} admite una estructura de superficie de Riemann5.
Denotemos por simplicidad P1 := C ∪ {∞}. Definimos dos abiertos U1 = P1 \ {∞}
y U2 = P1 \ {0} = C∗ ∪ {∞}. Las cartas para ϕi : Ui → C, i = 1, 2 se definen como
sigue. La carta ϕ1 = IdC . La carta ϕ2 (z) = z1 si z ∈ C∗ y ϕ2 (z) = 0 si z = ∞.
Claramente ϕ2 ◦ ϕ1 : C∗ → C∗ está dada por z → z1 , que es una involución. Ası́, un
cálculo elemental muestra que Q(w) := P (w = z1 ) es holomorfa en una vecindad del
cero y satisface Q(0) = 0.
Otros usos para los valores regulares. La idea aquı́ es dar condiciones en términos
de los valores regulares de una función diferenciable para que el conjunto de ceros
comunes de un conjunto de funciones diferenciables
(19) {gi : M → R}li , l ≤ dim(M )
sea una subvariedad diferenciable. Con este conjunto podemos definir g : M → Rl
dada por g(p) = (g1 (p), . . . , gl (p)). Ası́, los ceros comunes del conjunto (19) son
g −1 (0). Si tomamos p ∈ g −1 (0) tendremos que Dgp es sobreyectiva si y sólo si los
vectores ∇gi (p), i = 1, . . . , l son linealmente independientes. En este caso diremos
que las funciones (19) son independientes. Entonces, los ceros comunes de (19) for-
man una subvariedad de M cuando dichas funciones son independientes en todo
punto de g −1 (0).
Teoremas de Sard y Whitney. Dos teoremas clásicos que mencionaremos en esta

sección pero cuya prueba omitimos son el teorema de Sard-Brown (y su versión
general Morse-Sard) y el teorema de Whitney.
Teorema 10 (Sard). Sea f : U ⊂ Rm → Rn una función diferenciable y
C := {x ∈ U | rangDfx < n}.
Entonces f (C) tiene medida de Lebesgue cero.
5I.e. donde los cambios de coordenadas son funciones holomorfas.
Relectura. Hay dos casos (i) n ≤ m y (ii) m < n. Para el segundo caso el teo-
rema nos dice que f (C) es de medida de Lebesgue cero. Al conjunto C se le llama el
conjunto de los puntos crı́ticos de f . Obsérvese que Rn \ f (C) es el conjunto de val-
ores regulares de f , mismo que resulta ser un abierto denso de Rn . Tomemos ahora
f : M → N diferenciable. Como toda variedad es segundo numerable deducimos el
siguiente
Corolario 4 (Brown). El conjunto de valores regulares de una función f :
M → N diferenciable es denso en N.
Teorema 11 (Whitney). Toda variedad diferenciable M de dimensión m puede
ser encajada (diferenciablemente) en R2m .
Por ejemplo, RP(2) no puede encajarse diferenciablemente en R3 . En general
RP(n) no puede encajarse en R2m . La prueba del teorema utiliza fuertemente el que
una variedad es un espacio topológico Hausdorff y segundo numerable (existencia
de particiones de la unidad).
2.2. Orientabilidad. Todos hemos escuchado que la banda de Moebius, a
diferencia de la esfera, sólo tiene un lado. El concepto de orientación formaliza
esto y puede definirse para variedades de dimensión arbitraria. Luego retomaremos
este concepto para haces vectoriales.
Definición 17. Sea V un R-espacio vectorial de dimensión n > 0. Dos bases
β = {vi }ni=1 y β 0 = {wi }ni=1 son equivalentes si la transformación lineal T que manda
una base en la otra, i.e. T (vi ) = wi , ∀i, por ejemplo, tiene determinante positivo.
Una orientación para V es una clase de equivalencia de bases para la relación aquı́
definida.
Nótese que V admite sólo dos orientaciones. Sea [β] una orientación para V y
consideremos un isomorfismo T : V → V . Diremos que T preserva la orientación
de V si [T (β)] = [β] y que la invierte en caso contrario. Ahora extrapolemos las
nociones anteriores al haz tangente de una variedad.
Definición 18. Sea M una variedad diferenciable con un atlas (maximal) A.
Diremos que M es orientable si existe un atlas A0 ⊂ A tal que para cualquier par
de cartas (U, ϕ), (V, ψ) ∈ A0 , donde el cambio de coordenadas ψ ◦ ϕ−1 esté definido,
se tiene que
(20) det(D(ψ ◦ ϕ−1 )(ϕ(p))) > 0, ∀p ∈ U ∩ V
En el caso contrario, diremos que M es no orientable.
Sea M una variedad diferenciable y p ∈ M . Denotemos por (T Ui , T ϕi ) una
carta de T M que contiene al espacio tangente Tp M . Como T Ui es homeomorfa
a Ui × Rm y la restricción a {q} × Rm es un isomorfismo lineal, para cualquier
q ∈ Ui , podemos escoger una orientación [β] para Rm y asignarla a cada espacio

tangente Tq M , q ∈ Ui . Si la variedad M es orientable y conexa, entonces podemos
repetir este proceso con cada carta (T Vj , T ϕj ) del espacio tangente T M y, como la
diferencial de los cambios de coordenadas D(ϕj ◦ ϕi ) son los cambios de coordenadas
de las cartas de T M a nivel de los espacios tangentes, entonces podemos asignar la
misma orientación a cada espacio tangente. Nótese que la orientación con la que
comenzamos puede escogerse de dos maneras distintas. A cada una de estas maneras
se le llama una orientación para la variedad M . Es decir si M es orientable y conexa,
entonces existen exactamente dos orientaciones distintas de M .
Ejercicio 19. (En clase) Sean f : M → M un difeomorfismo. Demuestre que
M es orientable si y sólo si N es orientable. Si adicionalmente ambas variedades
son conexas, el difeomorfismo f induce una orientación en M . Descrı́bala. Dicha
orientación puede o no coincidir con la orientación original de M . En el primer caso
decimos que f preserva la orientación y en segundo que invierte la orientación.
Ejemplo 9. Si M es una variedad que se puede cubrir con dos cartas y la
intersección de los dominios de éstas es conexo, entonces M es orientable. En efecto,
el cambio de coordenadas tiene una diferencial con determinante de signo fijo. Si
fuera negativo, basta cambiar el signo de uno de las funciones coordenadas.
Ejemplo 10. La esfera S n es orientable. Úsese el ejemplo anterior. Considérese
el mapeo antipodal f (x) = −x. Demuestre que dicho mapeo invierta la orientación
si n es par y la preserva en el resto de los casos.
Ejercicio 20. Suponga que M puede cubrirse con un número finito de cartas y
que la diferencial de cada cambio de coordenadas tiene determinante negativo. ¿Es
entonces M una variedad orientable?
2.3. Campos vectoriales. Comencemos recordando la definición de campo
vectorial diferenciable en Rn . Se trata de una función X que a cada punto p ∈ Rn
le asocia un vector X(p) ∈ Rn . En realidad el vector X(p) vive en Tp Rn . El adjetivo
diferenciable quiere decir que la función X(p), vista como función de Rn a Rn varı́a
de manera diferenciable. Para definir este concepto en variedades diferenciables,
denotemos por π : T M → M la proyección que asocia a cada vector tangente su
punto base.
Definición 19. Un campo diferenciable vectorial en M es una función difere-
ciable X : M → T M tal que π ◦ X(p) = p para todo p ∈ M .
Representación local. Consideremos una carta (U, ϕ) ∈ A atlas de M m y es-
cojamos funciones coordenadas ui : Rm → R, i = 1, . . . , m. Con estas funciones
coordenadas podemos definir como antes los gérmenes xi := ui ◦ ϕ. Entonces, las
coordenadas para un campo X en M en están dadas por
(21) U 3 p → (Xp (x1 ), . . . , Xp (xm ))
Ejercicio 21. Muestra que las funciones p → Xp (xi ) son diferenciables para
todo i = 1, . . . , m.
Ejercicio 22. (El campo vectorial como un operador lineal) Denotemos por
C ∞ (M ) el conjunto de las funciones diferenciables f : M → R. Todo campo vectorial
diferenciable X en M define una apliación LX : C ∞ (M ) → C ∞ (M ) de la siguiente
manera
LX (f )(p) := Xp (f )
donde f ∈ Gp M es el germen de función en p definido por f . Demuestra que LX es
una aplicación lineal que satisface la regla de Leibniz:
LX (f g) = f LX (g) + gLX (f )
Xi ∂x∂ i , donde Xi son las “funciones
P
Prueba que en coordenadas locales LX =
coordenadas” del campo. Demuestra que la función X(f ) es diferenciable.
El siguiente teorema se desprende del teorema de existencia y unicidad para las
ecuaciones diferenciales ordinarias en Rm .
Teorema 12 (Existencia y unicidad. Flujo local). Sea X un campo diferenciable
en una variedad M m , p0 ∈ M y t0 ∈ R. Entonces
(1) Existe un intervalo t0 ∈ I y una única curva diferenciable γp0 = γ : I → M
que satisface (1.1) γ(t0 ) = p0 y (1.2) el vector tangente Dγ(t)(1) = X(γ(t))
para todo t ∈ I.
(2) Para cada p ∈ M denotemos por Imax (p) el intervalo máximo de definición
de la curva γ en el inciso anterior. Para cada abierto U ⊂ M dominio de
carta definimos el conjunto
(22) Ω = {(p, t) ∈ U × R | t ∈ Imax (p)}
Entonces Ω es un conjunto abierto y el flujo local
(23) g:Ω→X
definido como g(p, t) = gt (p) := γp (t) es una función diferenciable.
(3) Si se satisfacen dos de las condiciones t ∈ Imax (p), t + s ∈ Imax (p) o s ∈
Imax (gt (p)) entonces se satisface la tercera y en ese caso gt+s (p) = gt (gs (p)).
El siguiente teorema nos dice que en una variedad diferenciable compacta el flujo
local en realidad es un flujo global.
Teorema 13. Sea M una variedad diferenciable compacta. Entonces, para todo
campo vectorial X en M se tiene que Imax (p) = R para todo punto p ∈ M
Prueba. Por el teorema de existencia y unicidad, podemos asegurar que para
todo p ∈ M existen un abierto p ∈ Up y un intervalo 0 ∈ Ip tales que Up × Ip ⊂ Ω,
donde Ω es el abierto definido en (22). Usando la compacidad de M obtenemos una
cubierta finita {Upi }ki=1 . Supongamos sin pérdida de generalidad que el intervalo
de menor longitud es (−, ). Definimos entonces, para cada t ∈ R las funciones
n(t) = [ 2t ] y s(t) = t − n(t) 2 . Denotemos, para cada k ∈ Z, por g k la composición
de k veces la función g 2 , donde gt es el flujo asociado al campo vectorial. Entonces
basta notar que |s(t)| < 2 y que gt = gs(t) ◦ g k para toda t ∈ R.
Sea f : M → N un difeomorfismo. Entonces, para todo campo X en M podemos
definir el campo f∗ (X)(q) = Df (f −1 (q))(X(f −1 (q))) en N . A este campo se le llama
el pushforward del campo X. Nótese que si f no es difeomorfismo, el pushforward de
un campo puede no estar bien definido. Por ejemplo, f podrı́a no ser sobreyectiva.
La sobreyectividad tampoco nos garantiza nada, pues f podrı́a no ser inyectiva y
Df (X(q)) 6= Df (X(p)) para dos puntos p, q ∈ f −1 (x).
Recı́procamente, si Y es un campo en N podemos definir en M el campo f ∗ (Y )(p) =
Df −1 (Y (f (p))). Éste es llamado el pullback de Y . Demuestra que estas dos asigna-
ciones se comportan bien respecto a la composición de funciones.
Ejercicio 23. Calcula el pushforward y pullback de un campo constante de
norma 1 en S 1 con respecto a la apliación “antipodal” x → −x.
Ejercicio 24. Demuestra que en S 2 no hay campos constantes no nulos.
Nota Bene. El teorema de la caja de flujo para ecuaciones diferenciales ordinar-
ias en Rn implica que todo campo vectorial diferenciable X en M m es localmente
equivalente al campo constante ∂x∂ 1 en una vecindad de todo punto p no singular,
i.e., tal que X(p) 6= 0. Esto es, existe una carta (U, ϕ) con p ∈ U para la cual
ϕ∗ X = ∂x∂ 1 . A esta carta a veces se le llama carta rectificadora de X.
CAPÍTULO 2
Haces vectoriales
Los haces vectoriales son la generalización natural del haz tangente T M a una
variedad diferenciable M .
Ejemplo 11. El espacio tangente al cı́rculo unitario T S 1 es S 1 ×R. La proyección
(diferenciable) p : S 1 × R → R satisface la siguiente propiedad de trivialización lo-
cal. Para todo punto t ∈ R existe un abierto I que contiene a t tal que p−1 (I) es
homeomorfo a I × R. Además, p−1 (t) = R para cualquier t ∈ S 1 .
Ejemplo 12. Denotemos por I = [0, 1] y E el espacio cociente de I × R por
la relación de equivalencia (0, t) ∼ (1, −t). Nótese que la proyección I × R → R
induce una proyección p : E → S 1 que satisface también la propiedad de trivilización
local discutida en el ejemplo anterior. Sin embargo, E no es difeomorfo al espacio
tangente de S 1 pues es una variedad no orientable.
Definición 20 (Haz vectorial). Un haz vectorial (real) de rango n es una función
continua p : E → B tal que:
(1) Para cada b ∈ B, p−1 (b) está dotado de una estructura de R-espacio vecto-
rial.
(2) Existe una cubierta {Ui }i∈I de B y una familia de homeomorfismos
(24) hi : p−1 (Ui ) → Ui × Rn
para los cuales la restricción hi : p−1 (b) → {b} × Rn es un isomorfismo de
R-espacios vectoriales.
A las parejas (Ui , hi ) les llamamos cartas trivializadoras o trivializaciones locales.
El espacio B se llama la base del haz y E el espacio total. A los espacios p−1 (b) se
les llama fibras de la proyección.
Si reemplazamos en la definición anterior R por C obtenemos la definición de
haz vectorial complejo. Podemos llamar a la colección {(Ui , hi )}i∈I atlas del haz
vectorial. Observemos si Uij := Ui ∩ Uj 6= ∅ entonces la función
hj ◦ h−1 n
i : Uij × R → Uij × R
n
define una asignación hij : Uij → GL(n, R)

23
24 2. HACES VECTORIALES
Definición 21. Sea U = {Ui }i∈I una cubierta abierta para un espacio topológico
B. Una colección de funciones continuas
(25) {hij : Uij → GL(n, R)}
se llama cociclo para la cubierta U si y sólo si se tiene que:
• hii = Id,
• hij hjk = hik siempre que Ui ∩ Uj ∩ Uk 6= ∅.
Todo haz vectorial define un cociclo. La siguiente proposición nos dice que el
recı́proco también es cierto:
Proposición 2. Todo cociclo {hij } de una cubierta {Ui }i∈I de espacio topológico
B define un haz vectorial.
Prueba. Sea E e = B × Rn × I. Decimos que dos puntos (b, v, i) y (b0 , v 0 , j) en
e son equivalentes si y sólo si b = b0 y hij (v) = v 0 . Definimos E como el cociente
E
correspondiente y π([b, v, i]) = b. Obsérvese que
π −1 (Ui ) = {[b, v, i] | p ∈ Ui , v ∈ Rn }.
Se deja al lector probar que los datos anteriores definen un haz vectorial (E, π, B).
Dos cartas trivializadoras (no necesariamente formando parte del mismo atlas) se
dicen equivalentes si definen una asignación de matrices invertibles. Con esta noción
de equivalencia podemos, imitando a lo que se hizo con variedades, demostrar que
todo haz vectorial admite un atlas maximal. A dicho atlas maximal se le llamará
estructura del haz vectorial.
Definición 22. Un haz vectorial se dice diferenciable si:
(1) La función p : E → B es diferenciable.
(2) Las cartas trivializadoras son difeomorfismos.
Nótese que un haz diferenciable sólo tiene sentido entre variedades diferencia-
bles. Además, el cociclo asociado a un haz vectorial está formado por funciones
diferenciables hij : Uij → GL(n, R).
Ejercicio 25. Supongamos que p : E → B es un haz vectorial diferenciable.
Denotemos por A = {(Ui , ϕi )}i∈I el atlas de la base B de un haz vectorial que tiene
como cartas trivializadoras a las funciones {(p−1 (Ui ), hi )}i∈I . Entonces
(26) {(p−1 (Ui ), ((ϕi ◦ Id) × hi ))}
define un atlas de variedad diferenciable sobre E. Muestre que atlas es compatible
con el atlas “original” de E.
2. HACES VECTORIALES 25
0.4. Ejemplos de haces vectoriales.

Ejemplo 13. El haz tangente a una variedad diferenciable M . Este haz está
definido por los cociclos que resultan de considerar las diferenciales de los cambios
de coordenadas en el atlas de M . Para ver esto recordemos la definición de haz
tangente que da Hirsch. Tomemos una variedad diferenciable M con un atlas A =
{(Ui , ϕi )}i∈I . El espacio total T M del haz tangente se define como el cociente del
producto cartesiano M × I × Rn por la siguiente relación de equivalencia. Decimos
que (x, i, v) es equivalente a (y, j, w) si y sólo si x = y y D(ϕj ϕ−1
i )(ϕ(x))v = w. Es
decir, si los “puntos base” de los vectores coinciden y la diferencial del cambio de
coordenadas manda v en w.
Notemos ahora que la función que a cada clase [x, i, v] le asocia el “punto base”
x:
(27) π : TM → M
está bien definida y será la proyección del espacio total en el espacio base B = M .
Veamos ahora las cartas trivializadoras. Para cada carta (Ui , ϕi ) ∈ A tenemos la
función:
(28) T ϕi : T Ui → ϕi (Ui ) × Rn ⊂ Rn × Rn
definida como T ϕi [x, i, v] := (ϕi (x), v). Esta función define un homeomorfismo con
Ui × Rn lineal en fibras. Además, para cada par de subı́ndices i 6= j donde Ui ∩ Uj 6=
∅ tenemos que (T ϕj )(T ϕi )−1 (ξ, v) = (ϕj ϕ−1 −1
i (ξ), D(ϕj ϕi )v) es un difeomorfismo.
Dicho de otra manera, el cociclo que define al haz T M está dado por:
(29) hji := D(ϕj ϕ−1
i ).
Ejemplo 14. Los haces tangente y normal a S n . Comenzamos con una de-
scripción del haz tangente a la esfera S n . El espacio total de este haz es:
(30) E := {(x, v) ∈ S n × Rn+1 | x ⊥ v}.
En este contexto hay que pensar que el vector v vive en el plano perpendicular al
vector x y trasladado a dicho punto. La proyección se define como p(x, v) = x. Las
cartas trivializadoras se dan de la siguiente manera. Para cada x ∈ S n denotamos
por Ux el hemisferio de la esfera que contiene a x y está delimitado por el plano Px
ortogonal a x que pasa por el origen. Las cartas trivializadoras:
hx : p−1 (Ux ) → Ux × Rn
están definidas como hx (y, v) = (y, πx (v)) donde πx : π −1 (y) → Px es la proyección
ortogonal, que en este caso es un isomorfismo de espacios vectoriales.
Ahora describamos el haz normal de S n . Éste es un haz de lı́neas. El espacio
total está formado por todos los pares (x, v) ∈ S n × Rn+1 para los cuales el vector
v es ortogonal al plano tangente a S n que pasa por x. En otras palabras v = xt
para algún t ∈ R. La proyección p se define como en el caso del haz tangente.

Los dominios de cartas trivializadoras son también los mismos que en caso del haz
tangente y las cartas trivializadoras se definen usando la proyección ortogonal de la
lı́nea p−1 (y) en la lı́nea p−1 (x) para cualquier y ∈ Ux .
Ejemplo 15. El haz lineal canónico (o tautológico) y su complemento ortogonal.
El haz lineal canónico tiene como espacio total:
{(l, v) ∈ RPn × Rn+1 | v ∈ l}.
La proyección está dada por p(l, v) = l. Las trivializaciones locales pueden darse
considerando abiertos de la esfera S n sin pares de puntos antı́podas y proyecciones
ortogonales como las usadas para definir el haz normal a S n . El espacio total del
complemento ortogonal del haz canónico tiene como espacio total:
{(l, v) ∈ RPn × Rn+1 | v ⊥ l}
Se deja al lector el definir la proyecciı́on a RPn y las cartas de haz. Como ejercicio
y preparación para la noción de morfismo entre haces se puede probar que el haz
lineal canónico sobre RP1 y la banda de Moebius infinita son el mismo objeto.
Ejemplo 16. Tomemos un haz vectorial E → B de rango n. El haz dual
∗
E → B de E → B se define de la siguiente manera. Como espacio total tenemos
E ∗ = ∪b∈B Eb∗
donde Eb∗ denota el dual del espacio vectorial (fibra) Eb := p−1 (b). La proyección
p∗ : E ∗ → B se define como p∗ (b, T ) = b para todo (b, T ) ∈ Eb∗ . Cada carta
trivializadora (Ui , hi ) de E → B define una carta trivializadora de E ∗ πB de la
siguiente manera. El homeomorfismo hi : p−1 (Ui ) → Ui × Rn está definido en
la segunda coordenada por una familia de isomorfismos lineales hi (p). Definimos
entonces h∗i : p∗−1 : Ui → Rn en su segunda coordenada como (hi (p)t )−1 . De esta
manera, si
hji (p) = hj (p)hi (p)−1
es el cociclo que define a E → B, entonces el cociclo que define a E ∗ → B está dado
por:
h∗ji (p) = (htj (p))−1 (hi (p)t ).
Como ejercicio podemos dar de manera explı́cita el espacio cotangente del haz
diferenciable a una variedad en términos de las diferenciales de los cambios de
coordenadas. Digamos, si { ∂x∂ i }ni=1 es una base para Tp M podemos denotar por
dxj ∈ (Tp M )∗ el elemento que satisface dxj ( ∂x∂ i ) = δij . Entonces no es difı́cil ver que
{dxj }nj=1 es una base para (Tp M )∗ . Se deja al lector como ejercicio escribir el resto
de los detalles.
Ejemplo 17. El haz universal sobre la variedad Grassmanniana. Primero definire-

mos la variedad Grassmaniana. Consideremos 0 < n ≤ k dos enteros positivos y
definamos Gn (Rk ) como el conjunto de subespacios de Rk de dimensión n. Este
conjunto admite una estructura de variedad diferenciable. En efecto, consideremos
Vn (Rk ) el conjunto de n-marcos1 ortonormales en Rn . Éste es un subconjunto com-
pacto de (S n−1 )k pues la ortogonalidad entre cualesquiera dos vectores se expresa
mediante una ecuación algebraica. Podemos entonces definir una función sobreyec-
tiva
f : Vn (Rk ) → Gn (Rk )
de manera natural: a cada n-marco le asociamos el subespacio que dicho marco
genera. Ası́, damos a Gn (Rk ) la topologı́a que hace de f una función continua. De
esta manera, Gn (Rk ) es un espacio topológico compacto y Hausdorff. Para ver esto
último definamos, para cualquier x ∈ Rn la función dx (P ) que asocia a cada P ∈
Gn (Rk ) la distancia entre x y P . Ésta es una función continua. Luego, si P 6= Q son
puntos distintos en Gn (Rk ), basta tomar x ∈ Q\P y considerar la función dx . Ahora
definamos un atlas para Gn (Rk ) que haga de ésta una variedad diferenciable de
dimensión nk. Para cada P ∈ Gn (Rk ) consideremos la descomposición Rn = P ⊕P ⊥
y denotemos por πP : Rn → P la proyección sobre el primer factor. Definimos
entonces U ⊂ Gn (Rk ) como el conjunto formado por todos los subespacios Q tales
que πP |Q es sobreyectiva. Se deja como ejercicio al lector demostrar que:
(1) El conjunto U es un subconjunto abierto de Gn (Rk ).
(2) Cada Q ∈ U se puede ver como la gráfica de una transformación lineal en
TQ ∈ Hom(P, P ⊥ ) ' Rnk . La función Q → TQ es un difeomorfismo.
Definimos ahora un haz sobre la variedad Grassmanniana, conocido como el haz
universal. En cierto sentido, este haz es una generalización del haz lineal canónico.
El espacio total de dicho haz es
(31) E = {(P, v) ∈ Gn (Rk ) × Rn | v ∈ P }
La topologı́a sobre E es la inducida por el espacio ambiente y la proyección se
define como π(P, v) = P . Las cartas trivializadoras se definen como sigue. Dado
P ∈ Gn (Rk ), definimos U como el conjunto de todos los Q tales que πP (Q) = P .
La carta del haz h : π −1 (U ) → U × P queda definida como h(Q, v) = (q, πP (v)).
Ejemplos abstractos: Haces1 al final.
0.5. Morfismos entre haces vectoriales. Secciones. Un homomorfismo

entre dos haces p : E → B y p0 : E 0 → B 0 haces es una pareja de aplicaciones
continuas F : E → E 0 y f : B → B 0 tales que:
1Recuérdese que un n-marco ortonormal en Rk es un conjunto formado k vectores unitarios y
ortogonales .
(1) El siguiente diagrama conmuta:
F
E E0
p f p0
B B0
(2) Para simplificar la notación denotaremos a la fibra Eb := p−1 (b). Entonces
para cada b ∈ B la transformación:
(32) F| : Eb → Ef0 (b)
debe ser lineal. En otras palabras, pedimos que F mande fibras en fibras
de manera lineal.
Definición 23. Dos haces vectoriales (E, π, B) y (E 0 , π 0 , B 0 ) se dicen equiva-
lentes si existe un morfismo (F, f ) entre ellos tal que f es homeomorfismo y F| en
(32) es un isomorfismo para toda b ∈ B. Si además de ser equivalentes, f = Id,
entonces decimos que los respectivos haces son isomorfos.
Ejercicio 26. Demuestre que si los haces (E, π, B) y (E 0 , π 0 , B 0 ) son isomorfos
entonces la función F es un homeomorfismo.
Definición 24. Un haz vectorial p : E → B de rango n se dice trivial si es
isomorfo al haz p0 : B × Rn → B, donde p0 denota la proyección sobre el primer
factor.
Ejemplo 18. El haz (de lı́neas) normal a la esfera S n , visto como subvariedad
de Rn+1 es trivial. En este caso f = Id y F (x, tx) = (x, t). Se deja al lector probar
que estas funciones definen un isomorfismo de haces.
Definición 25. Una sección de un haz vectorial p : E → B es una función
continua s : B → E tal que s(b) ∈ p−1 (b) para todo b ∈ B. Es decir, si p ◦ s = IdB .
Decimos que la función es diferenciable, si la función s lo es. Al conjunto de secciones
de un haz p : E → M normalmente se le denota por Γ(E).
Observemos que la sección nula (o sección cero )s0 (b) = 0 siempre existe y que
p| : s0 (B) → B es un homeomorfismo. Además, si F : E1 → E2 es un homomorfismo
entre dos haces vectoriales (s.p.d.g. sobre la misma base), entonces F manda la
sección cero de E1 en la sección cero de E2 . Esto implica que los complementos de
las secciones nulas de dos haces vectoriales del mismo rango deben ser homeomorfos.
Con este razonamiento se puede probar fácilmente que el haz vectorial tangente de
S 1 y la banda de Moebius infinita no son isomorfos. El siguiente lema muestra
cómo la existencia de secciones nunca nulas también es importante para determinar
la topologı́a de un haz vectorial.
Lema 3. Un haz vectorial E → B de rango n es trivial si existen s1 , . . . , sn

secciones tales que {si (b)}ni=1 es linealmente independiente para toda b ∈ B.
Prueba. Que la condición necesaria implica la suficiente es trivial. Definamos
(33) F : B × Rn → E
como F (b, x1 , . . . , xn ) = (b, ni=1 xi si (b)). La función F restringida a cada fibra
P
es un isomorfismo y es continua pues al componerla con una carta trivializadora
obtenemos una función continua.
Como consecuencia de este resultado tenemos que si (Ui , hi ) es una carta trivial-
izadora del haz E → B de rango n, entonces existen {si }ni=1 ⊂ Γ(p−1 (Ui )) secciones
linealmente independientes. A la familia {si }ni=1 normalmente se le llama un marco
móvil.
En las siguiente definición redefinimos lo que es un campo vectorial en el lenguaje

de secciones e introducimos el concepto de 1-forma.
Definición 26. Un campo vectorial en M diferenciable es una sección diferen-
ciable de Γ(T M ). Una 1-forma en M es una sección de Ω1 (M ) = Γ(T M ∗ ).
Definición 27. Una variedad diferenciable se dice paralelizable si y sólo si T M
es un haz trivial.
Ejemplo 19. Recordemos que el haz tangente a S 1 puede expresarse como:
T S 1 = {(z, w) | |z| = 1, w = itz, t ∈ R}
Sea i ,→ C∗ × C la inclusión canónica de T S 1 en C∗ × C y ϕ : C∗ × C → C∗ × C
w
definida como ϕ(z, w) := (z, iz ). Nótese que ϕ es un biholomorfismo y ϕ ◦ i(T S 1 ) =
1 1
S × R. Ergo T S es un haz trivial.
Recordemos que sobre S 2 no existen campos vectoriales sin ceros. Esto en par-
ticular implica que T S 2 no es trivial.
Por otro lado, recordemos que S 3 := {q ∈ H | qq = 1}. No es difı́cil convencerse que

los vectores tangentes a S 3 en un punto q están dados por q(t1 i + t2 j + t3 k) donde
ti ∈ R, ∀i. Podemos definir entonces tres secciones:
q → iq,
q → jq,
q → kq.
O si se prefiere en coordenadas cartesianas:
(x1 , x2 , x3 , x4 ) → (−x2 , x1 , −x4 , x3 ),
(x1 , x2 , x3 , x4 ) → (−x3 , x4 , x1 , −x2 ),

(x1 , x2 , x3 , x4 ) → (−x4 , −x3 , x2 , x1 ).
Podemos entonces definir la función f : S 3 × R3 → T S 3 definida como
f (q, (t1 , t2 , t3 )) := (q, q(t1 i + t2 j + t3 k)).
Dejamos al lector probar que estas secciones son linealmente independientes y por
tanto S 3 es una variedad paralelizable.
Ejercicio 27. Use los octoniones de Cayley para probar que S 7 es paralelizable.
Un resultado famoso de R. Bott y J. Milnor nos dice que S n−1 es paralelizable
si y sólo si n = 1, 2, 4, 8. Véase [Bot58].
Ejercicio 28. Demuestre que el toro T n = S 1 × · · · × S 1 es una variedad
paralelizable. Sugerencia: considere la diferencial de la función f : Rn → Cn dada
por
f (x1 , . . . , xn ) = (eix1 , . . . , eixn ),
para definir si (p) := Df (p)ei donde ei es el i-ésimo básico estándar de Rn .
CAPÍTULO 3
Superficies regulares en R3
La idea de este capı́tulo es aterrizar las nociones de los capı́tulos anteriores en

el contexto de las superficies regulares en R3 y abordar los conceptos básicos de
la geometrı́a diferencial en esta clase de superficies. La referencia que seguiremos
principalmente es el libro de M.P. DoCarmo [dC76].
0.6. Superficies regulares en R3 . Una superficie regular es un conjunto S ⊂

R3 que podemos parametrizar de manera diferenciable con abiertos del plano. Más
precisamente, se pide que para todo p ∈ S existan abiertos p ∈ V en R3 y U ⊂ R2
junto con un difeomorfismo:
(34) x:U →S∩V
A la función x se le llama una parametrización o sistema de coordenadas locales de
una vecindad de p ∈ S. En otras palabras, una superficie regular es un subcon-
junto de R3 que con la topologı́a inducida es localmente difeomorfo al plano. De la
definición es claro que {(S ∩ V, x−1 )} define un atlas de variedad diferenciable para
la superficie regular S.
Nota Bene. En el libro de DoCarmo la primera definición de superficie regular

que se presenta es distinta a la anterior. Más precisamente, a priori sólo se le pide
a la función f que sea un homeomorfismo y que sea una inmersión. Sin embargo,
se puede probar que estas condiciones implican que x debe ser difeomorfismo (ver
[dC76], §2-3).
Ejemplo 20. Revisitemos la esfera desde la perspectiva de las superficies regu-
lares. En el plano consideramos el conjunto:
V = {(θ1 , θ2 ) | 0 < θ1 < π, 0 < θ2 < 2π},
y definimos x(θ1 , θ2 ) = (sin(θ1 )cos(θ2 ), sin(θ1 )sin(θ2 ), cos(θ1 )). Notemos que θ1
puede pensarse como el parámetro de la latitud y θ2 como la longitud. Dejamos
como ejercicio probar que x define un difeomorfismo de un abierto de S 2 en V .
Dicho abierto no es toda la esfera. Se deja también como ejercicio el completar el
atlas de superficie regular para S 2 .
31
32 3. SUPERFICIES REGULARES EN R3
Ejercicio 29. Pruebe que S es una superficie regular si y sólo si para todo
p ∈ S existe un abierto p ∈ V de R3 tal que S ∩ V es superficie regular.
En general probar que algo es una superficie regular a pie puede ser fastidioso.
Sin embargo, justo como para variedades, tenemos una serie de resultados útiles que
nos ahorran un poco de trabajo.
Proposición 3. Sea U ⊂ R2 abierto y f : U → R una función diferenciable.
Entonces la gráfica de f es una superficie regular.
Prueba. Basta tomar x : U → R3 definida como x(u, v) := (u, v, f (u, v)).
Claramente x es una inmersión. Por otro lado x−1 es continua por ser la restricción
de la proyección (continua) (u, v, w) → (u, v).
Proposición 4. Sea U ⊂ R3 abierto y f : U → R una función diferenciable.
Si a ∈ f (U ) es un valor regular, entonces f −1 (a) es una superficie regular.
Prueba. Tomemos p ∈ f −1 (a) y supongamos s.p.d.g. que ∂f ∂z
(p) 6= 0. Entonces
la función
F (x, y, z) = (x, y, f (x, y, z)) = (u, v, t)
es invertible en una vecindad de F (p). Denotemos a dicha inversa por:
F −1 (u, v, t) = (u, v, g(u, v, t))
Luego, f −1 (a) ∩ U es difeomorfo a la gráfica de la función (u, v) → g(u, v, a). Por la
proposición anterior, dicha gráfica es una superficie regular.
Proposición 5. Toda superficie regular es localmente la gráfica de una función
diferenciable f : U ⊂ R2 → R.
Prueba. Tomemos x(u, v) = (x1 (u, v), x2 (u, v), x3 (u, v)) una parametrización
de S en un punto p. Como x es una inmersión podemos suponer s.p.d.g. que la
matriz:
∂x1 ∂x1

∂u ∂v
∂x2 ∂x2
∂u ∂v
es invertible. Entonces, si π(x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 ), la función π ◦ x es invertible.
Luego S puede representarse localmente como la gráfica de la función que resulta
de componer (π ◦ x) con x3 .
Con estos elementos no es difı́cil probar que los siguientes conjuntos son super-
ficies regulares:
z 2 = 1 + x2 + y 2
el hiperboloide de dos hojas, o bien
x2 y 2 z 2
+ + =1
a b c
3. SUPERFICIES REGULARES EN R3 33
un elipsoide. También la imagen inversa del cuadrado de r > a bajo la función

p
f (x, y, z) = z 2 + ( x2 + y 2 − a)2
el toro.
0.7. Nociones básicas revisitadas. En esta sección revisitaremos nociones
que fueron definidas en general para variedades diferenciables.
El plano tangente. Sea p ∈ S y tomemos una parametrización x : U → S ∩ V .

Sea q ∈ U y β = {e1 , e2 } base canónica de R2 y u, v las coordendas para U . En-
tonces, dx(p)(R2 ) es el plano tangente a S en p (y no depende de la parametrización
x). Además, la derivada de la parametrización envı́a la base del espacio tangente
R2 = Tq R2 en una base del espacio tangente Tx(q) S. La derivada de x(u, v) =
(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) está dada por la matriz:
 ∂x ∂x 
∂u ∂v
 
 ∂y ∂y

(35) Dx(u, v) = 
 ∂u ∂v
 (u, v)

 
∂z ∂z
∂u ∂v
Ergo, las columnas de esta matriz forman una base para el espacio tangente a S
en p. Para simplificar la notación, reescribimos Dx = (xu xv ). Entonces el plano
tangente Tp S queda descrito por la siguiente parametrización:
(36) (u, v) → p + uxu + vxv
donde ahora los valores (u, v) varı́an en todo R2 . Imaginemos ahora que la superficie
S está dada por la imagen inversa de cero, valor regular de una función F : R3 → R.
Ahora supongamos que xU → F −1 (0) es una parametrización local con x(0, 0) = p.
Derivando (u, v) → F (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) = 0 obtenemos:
∂F
= ∇F · xu = 0
∂u
y
∂F
= ∇F · xv = 0
∂v
de donde se deduce que, si p = (p1 , p2 , p3 ), podemos expresar a Tp S por medio de la
ecuación:
(37) ((x − p1 ), (y − p2 ), (z − p3 )) · ∇F (p) = 0
Observemos que como x es una inmersión entonces xu ∧ xv 6= 0. El vector xu ∧ xv
es normal al plano generado por {xu , xv } y lo llamamos el vector normal a S en el
punto x(u, v).
La derivada de una función entre superficies. Consideremos

(38) f : S1 → S2
una función diferenciable entre dos superficies regulares. Es decir, si x y y son
parametrizaciones para p ∈ S1 y f (p), entonces g = (g1 , g2 ) = y−1 ◦ f ◦ x es una
función diferenciable, para todo p ∈ S1 . Luego, si u, v con las coordenadas del
dominio de x, con x(0, 0) = p tenemos que la matriz que representa a la derivada
de f en una vecindad de p está dada por
 ∂g1 ∂g1 
∂u ∂v
 
(39) Df (p) = 
 ∂g2 ∂g2
 (0, 0)

∂u ∂v
Ejercicio 30. Calcule la derivada de una rotación de S 2 por un ángulo de θ

respecto al eje x.
0.8. La primera forma fundamental. Denotemos por <, > el producto in-
terno en R3 . Este producto define una forma cuadrática
(40) I(x) =< x, x >
no degenerada. Como el espacio tangente de una superficie regular S ⊂ R3 en un
punto p es un subespacio de R3 , el producto interno de R3 induce un producto
interno en Tp S que denotaremos por <, >p . De igual manera, la forma cuadrática
(40) induce una forma cuadrática en Tp S que denotaremos por Ip .
Definición 28. A la forma cuadrática Ip la llamamos la primera forma funda-
mental de la superficie regular S en el punto p.
Cálculo de la primera forma fundamental. Tomemos una parametrización x para
una vecindad de p ∈ S. Sin pérdida de generalidad supondremos que el origen forma
parte del dominio de x y x(0, 0) = p. Ahora consideraremos la versión geométrica del
espacio tangente a S en p para calcular en términos de la parametrización la primera
forma fundamental. Sea γ(t) = (u(t), v(t)) : (−, ) → U una curva diferenciable
con γ(0) = (0, 0). Entonces α := x ◦ γ : (−, ) → S es una curva diferenciable y
α0 (0) ∈ Tp S. Entonces,
Ip (α0 (0)) = < α0 (0), α0 (0) >p
(41) = < xu u0 + xv v 0 , xu u0 + xv v 0 >p
= < xu .xv >p (u0 )2 + 2 < xu , xv >p u0 v 0 + < xv , xv >p (v 0 )2

donde xu = xu (0, 0), xv = xv (0, 0), u0 = u0 (0) y v 0 = v 0 (0). Podemos entonces

definir, si p = x(u, v) las funciones diferenciables1
E(u, v) = < xu (u, v), xu (u, v) >p
(42) F (u, v) = < xu (u, v), xv (u, v) >p
G(u, v) = < xv (u, v), xv (u, v) >p
Ası́, podemos expresar a la primera forma fundamental Ip aplicada al vector tangente
(u0 , v 0 )
(43) Ip (u0 , v 0 ) = E(u, v)(u0 )2 + 2F (u, v)u0 v 0 + G(u, v)(v 0 )2
para todo (u, v) en el dominio de una parametrización x. Observemos que pode-
mos calcular entonces Ip aplicada a un vector tangente con tan sólo conocer la
parametrización local x.
Ejercicio 31. ¿Cómo cambian las expresiones anteriores cuando reparametrizamos
x (i.e. efectuamos un cambio de variables (u, v) → (u0 , v 0 ))? Por ejemplo calcule la
primera forma fundamental para el plano xy parametrizado por coordenadas carte-
sianas o por coordenadas polares.
¿ Cambia Ip si consideramos una parametrización y 6= x de S?
Con la primera forma fundamental podemos definir:
(1) La longitud de una curva parametrizada. Supongamos que
α(t) = x(u(t), v(t)) : (0, 1) → S
es una curva que está contenida en la imagen de una parametrización x :
U → S. Entonces la longitud de arco de α se define como:
Rtp
s(t) = 0
Iα(t) (α0 (t))dt
(44) Rtp
= 0
E(u0 )2 + F (u0 v 0 ) + G(v 0 )2 dt
Es fácil ver que esta definición no depende de la parametrización x.
(2) El ángulo de intersección de dos curvas en S. Si α.β : I → S son dos

curvas diferenciables que se intersectan en un punto α(t0 ) = β(t0 ), entonces
el ángulo θ en el que se intersectan se define como
< α0 (t0 ), α0 (t0 ) >α(t0 )
(45) cos θ = .
|α0 (t0 )||α0 (t0 )|
Claramente cada uno de los factores en la parte derecha de la igualdad
anterior se pueden expresar en términos de E, F y G.
1Notación original de Gauss.
Ejercicio 32. Sea x : U → S una parametrización. Calcule el ángulo

de intersección de las curvas x(u, 0) y x(v.0) en términos de los coeficientes
de la primera forma fundamental. Cuando dicho ángulo es π/2, decimos
que la parametrización x es ortogonal. Demuestre que una parametrización
x es ortogonal si y sólo si F (u, v) = 0 para todo (u, v) ∈ U domino de la
parametrización.
(3) El área de una región acotada en S. Tomemos una parametrización x :

U → S y R = x(Q) la imagen de una región Q ⊂ R2 . Definimos el área de
R como:
Z Z
(46) A(R) = |xu ∧ xv |dudv
Q
Como |xu ∧√xv |+ < xu , xv >2 = |xu |2 |xv |2 podemos escribir el integrando en
(46) como EG − F 2 .
Ejercicio 33. Demuestre que A(R) no depende de la parametrización

x.
Ejercicio 34. Los siguientes ejercicios se realizarán en clase. Calcule la primera

forma fundamental para:
(1) El plano x(u, v) = p + uv0 + vw0 .
(2) El cilindro x(u, v) = (cosu, senu, v), donde u ∈ [0, 2π] y v ∈ R.
(3) El helicoide x(u, v) = (vcosu, vsinu, au) donde a > 0 está fijo, u ∈ [0, 2π] y
v ∈ R.
0.9. El mapeo de Gauss y la segunda forma fundamental. El mapeo

de Gauss es una función que se define sólo para superficies orientables. Antes de
definirlo propiamente, vamos a revisitar el concepto de orientabilidad.
La restricción del haz tangente T R3 a una superficie regular S define un haz vecto-
rial sobre S de rango 3 que denotaremos por p : HS → S. El producto interno de
R3 define una producto interno <, >x sobre cada una de las fibras p−1 (x) de esta
haz. Diremos que una sección continua s ∈ Γ(HS) define un campo normal unitario
sobre S si y sólo si < s(x), v >x = 0 y < s(x), s(x) >x = 1 para todo x ∈ S, v ∈ Tx S
.
Definición 29. Una superficie regular S ⊂ R3 se dice orientable si y sólo si

existe un campo normal unitario (continuo) sobre S.
Notemos que si S es orientable y s es campo normal unitario, entonces −s

también es campo normal unitario. Además, una superficie orientable admite exac-
tamente dos campos normales unitarios. A cada uno de estos campos lo llamaremos
una orientación para S.
Ejercicio 35. Demuestre que una superficie regular es orientable si y sólo si
es orientable en tanto variedad diferenciable de dimensión 2. Sugerencia: suponga
la existencia de un campo normal a S y que la superficie S tiene un par de cartas
(Ui , ϕi ) tales que el determinante de D(ϕ−1
i ◦ϕj ) es negativo en el dominio del cambio
−1
de coordenadas ϕi ◦ ϕj .
Ejercicio 36. Muestre que toda superficie regular es localmente orientable.
Ejemplo 21. Los siguientes son ejemplos de superficies regulares orientables:
(1) Todo plano es orientable.
(2) Toda esfera es orientable.
(3) Si S es la gráfica de una función diferenciable, entonces S es orientable.
(4) El caso (2) es consecuencia de un hecho más general: la imagen inversa
de un valor regular es orientable. Para ver esto recordemos que si S =
f −1 (a) entonces Tp S = Ker(Df (p)). Por otro lado Df (p)v es por definición
∇f (p) · v. Ergo v ∈ Tp S si y sólo si v es ortogonal a ∇f (p). Luego, como
p está en la imagen inversa de un valor regular |∇f (p)| = 6 0 y entonces
∇f (p)
podemos normalizar para definir el campo normal unitario s(p) := |∇f (p)|
.
Ejemplo 22. Una superficie regular no orientable: la banda de Moebius. Defini-
mos la banda de Moebius abierta como sigue. Tomemos el cı́rculo de radio 2 centrado
en el origen y contenido en el plano xy en R3 . Esta cı́rculo está parametrizado por
la función:
c(u) = 2(sen(u), cos(u), 0), u ∈ [0, 2π]
Ahora consideremos la familia de vectores en R3 dada por
   
cos(u) sen(u) 0 1 0 0 0
u u 
v(u) =  −sin(u) cos(u) 0   0 cos 2 −sen 2 0 
u u
0 0 1 0 sen 2 cos 2 1
es decir  
−sen(u)sen u2
v(u) = −  −cos(u)sen u2 
cos u2
De esto deducimos que c(u) + tv(u) con u ∈ [0, 2π] y t ∈ (−1, 1), parametriza lo que
llamaremos la banda de Moebius abierta. Siendo más precisos:
u u u
F (u, v) = ((2 − tsen )sen(u), (2 − tsen )cos(u), tcos )
2 2 2
describe una parametrización de la banda de Moebius abierta. Ahora consideremos

la curva γ(s) = F (s, 0) y la función diferenciable:
N (s) := (Fu ∧ Fv )(γ(s)), s ∈ [0, 2π]
Es decir, N (s) se define como el producto cruz de los vectores Fu y Fv en el punto
γ(s). Si la banda de Moebius abierta fuera orientable, entonces necesariamente
N (0) = N (2π). Sin embargo, se deja al lector verificar que en este caso N (0) =
−N (2π). Por lo tanto la banda de Moebius no es orientable.
En el resto de esta sección el término superficie equivale a superficie regular ori-
entable.
El mapeo de Gauss. Sea S una superficie y N un campo normal (unitario) sobre S

entonces podemos pensar a N como una aplicación diferenciable:
(47) N : S → S2
que asocia a cada p ∈ S el vector unitario N (p). La aplicación (47) se llama apli-
cación o mapeo de Gauss.
Observemos que, como Tp S y el plano tangente a S 2 en N (p) son paralelos, podemos

pensar a DNp como un endomorfismo de Tp S. Como endomorfismo lineal, tiene dos
invariantes asociados. Su determinante:
(48) K(p) := det(DNp )
y su traza:
1
(49) H(p) = − tr(DNp )
2
Definición 30. A los números K(p) y H(p) definidos anteriomente se les llama
la curvatura Gaussiana y media de S en el punto p.
Ejercicio 37. Pruebe que, como estamos en dimensión par, la curvatura Gaus-
siana no depende de la orientación. Por otro lado la curvatura media cambia de
signo cuando cambiamos la orientación.
Definición 31. La forma bilineal σp : Tp S × Tp S → R definida como
(50) σp (v, w) := −hDNp v, wip
se llama la segunda forma fundamental de S en el punto p. También utilizaremos
la notación IIp (, ) = σp (, ).
Algunos autores llaman a la forma cuadrática σp (v, v) la segunda forma funda-
mental de S en p. Nótese que por definición la matriz que representa a la segunda
forma fundamental es la derivada del mapeo de Gauss (multiplicada por −1).
Ejemplo 23. Veamos algunos ejemplos de la aplicación de Gauss.

• Si P es el plano dado por la ecuación ax + by + cz + d = 0 entonces
N (x, y, z) = √a(a,b,c)
2 +b2 +c2 define un campo normal unitario. Luego DNp = 0
para todo p ∈ P .
• Si S = S 2 entonces N1 (p) = p y N2 (p) = −N1 (p) son campos normales.
Como son aplicaciones lineales,éstas funciones coinciden con sus diferen-
ciales. Si en lugar de la S 2 consideramos la esfera centrada en el origen de
radio r, entonces N (p) = pr . De nuevo, ésta es una función lineal, por lo
que DNp v = vr y ası́ la segunda forma fundamental en este caso está dada
por:
1
σp (v, w) = − hv, wip
r
En esta caso podemos calcular explı́citamente las curvaturas Gaussiana y
media de la esfera en el punto p. En efecto K(p) = r12 y H(p) = − 1r para
todo p en la esfera de radio r.
• Consideremos el cilindro
S = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 = r2 }
Entonces N (x, y, z) = 1r (x, y, 0) y −N definen las dos orientaciones del

cilindro. Como se trata de funciones lineales, de nuevo los campos coinciden
con sus diferenciales, ergo:
1
DNx,y,z (v1 , v2 , v3 ) = (v1 , v2 , 0)
r
de donde se deduce que:
1
IIx,y,z ((v1 , v2 , v3 ), (w1 , w2 , w3 )) = − (v1 w1 + v2 w2 )
r
Un cálculo sencillo muestra que en este caso:
1
K(x, y, z) = 0 H(x, y, z) = −
2r
para todo punto (x, y, z) ∈ S 3 .
• Consideremos S el paraboloide hiperbólico dado por la ecuación z = y 2 −x2 .
Notemos que S = f −1 (0), donde f (x, y, z) = y 2 − x2 − z y 0 es valor regular.
Además x(x, y) = (x, y, y 2 − x2 ) es parametrización. Un cálculo sencillo
muestra que Tx(x,y) S es generado por los vectores:
xx = (1, 0, −2x) xy = (0, 1, 2y)

y que N (x(x, y)) = √(−2x,2y,−1)

2 2
. Obsérvese que en el punto x(0, 0) =
4(x +y )+1
(0, 0, 0) el plano T(0,0,0) S es paralelo al plano de parámetros y los vec-
tores xx y xy definen la base estándard. Esto implica que si consider-
amos una curva α(t) = x(x(t), y(y)) con (x0 (0), y 0 (0)) = (0, 0) entonces
α0 (0) = (x0 (0), y 0 (0), 0). Ergo la curva N (t) := (N ◦ α)(t) satisface
N 0 (0) = (2x0 (0), −2y 0 (0), 0)
Como la elección de α fue arbitraria concluimos que
DN(0,0,0) (v1 , v2 , 0) = (2v1 , −2v2 , 0)
para todo vector tangente en T(0,0,0) S. Se deduce que la curvatura Gaussiana

del parabolide hiperbólico es negativa en el origen. ¿Qué podemos decir de
la forma cuadrática dada por la segunda forma fundamental ?
0.9.1. Interpretación geométrica de la primera forma fundamental. Sea S una

superficie regular (orientable) con N una orientación fija. En esta sección γ :
(−ε, ε) → S denota una curva regular parametrizada por longitud de arco. De-
notemos por γ(0) = p ∈ S. Si la segunda derivada de la curva γ no sea anula,
tenemos en este punto dos vectores unitarios bien definidos: el vector normal de la
00 (0)
curva n = |γγ 00 (0)| y N (p). Denotemos por cos(θ) = hn, N (p)i y k(p) la curvatura de
γ en p.
Definición 32. Al número
kn (p) = k(p)cos(θ)
se le llama la curvatura normal de γ en p.
En otras palabras, el valor absoluto de la curvatura normal de γ en p mide el

tamaño de la proyección del vector normal de γ en p sobre la recta que contiene al
vector N (p).
Ejercicio 38. ¿ Tiene sentido hablar de curvatura normal de una curva γ(t)
cuando γ 00 (t) = 0 ? De ser el caso, ¿qué valor le corresponderı́a a dicha curvatura ?
Denotemos por N (t) = (N ◦ γ)(t). Observemos ahora que si derivamos con

respecto a t la expresión:
hN (t), γ 0 (t)i = 0
obtenemos
hN (t), γ 00 (t)i = −hN 0 (t), γ 0 (t)i.
Luego
IIp (γ 0 (0)) = −hDNp γ 0 (0), γ 0 (0)i
= −hN 0 (0), γ 0 (0)i
= hN (0), γ 00 (0)i
= hN, kni(p)
= kn (p)
Es decir, la segunda forma fundamental evaluada el vector tangente γ 0 (0) mide,
módulo cambio de signo, el tamaño de la proyección del vector normal de γ en p
sobre la recta que contiene al vector N (p).
Corolario 5. (J.B Meusnier, 1776) Todas las curvas en una superficie regu-
lar que en un punto p tienen la misma tangente, tienen en dicho punto la misma
curvatura normal.
Secciones normales. Sea S una superficie regular con orientación N . Fijemos
p ∈ S. Para cada vector v ∈ Tp S denotamos por Pv el plano generado por los
vectores N (p) y v, y que contiene al punto p. Al variar el vector v obtenemos una
familia de planos {Pv }v∈Tp S . A dicha familia se le conoce como el lápiz de planos
cuyo eje es la recta por p paralela al vector N (p). Por construcción, cada familia en
uno de estos planos intersecta a S transversalmente. En otras palabras la normal a
Pv y a S en p no son vectores paralelos. Por resultados generales de transversalidad,
se tiene que en una vecindad en S de p la intersección S ∩ Pv es la traza una curva
diferenciable para todo v ∈ Tp S.
Definición 33. A la intersección S ∩ Pv se le llama una sección normal de la
superficie S en el punto p.
Por construcción, la normal a una sección normal γ : (−ε, ε) → S por el punto
γ(0) = p pertence al conjunto {0, −N (p), N (p)}. Recordando que
IIp (γ 0 (0)) = hN, kni(p)
donde k y n son la curvatura y la normal a γ en p, se deduce que el valor absoluto
de IIp (γ 0 (0)) es igual a la curvatura de la sección normal γ en p.
Ejemplo 24. En la esfera S 2 tomemos p = (0, 0, 1). Las secciones normales a
S 2 por p son todas circunferencias, ergo de curvatura constante 1. Esto se confirma
pues en el caso de la esfera IIp (v) = 1 para todo vector v de norma 1.
Ejemplo 25. En el cilindro de base el cı́rculo unitario vemos que la familia de

secciones normales en un punto p está formada en sus “extremos” por una recta
paralela al eje del cilindro y un cı́rculo paralelo a la base. Entre estos dos extremos
encontramos una familia de elipses cuyas curvaturas en p están en correspondencia
biunı́voca con puntos en el intervalo (0.1). Por otro lado, vimos en un ejemplo
anterior que los valores absolutos de los valores propios de la matriz DNp eran 0 y
1.
Lo que sugiere los ejemplos vistos es que las curvaturas de las secciones normales
no son números arbitrarios sino que corresponden a valores en un intervalo cuyos
extremos están determinados por los valores propios de la matriz DNp . En los
párrafos siguientes daremos los elementos para probar que en general tal es el caso.
Lema 4. La transformación lineal DNp : Tp S → Tp S es autoadjunta2.
Prueba. Basta probar que exite una base w1 , w2 de Tp S tal que hDNp w1 , w2 i =
hw1 , DNp w2 i para todo par de puntos v, w ∈ Tp S. Sea x(u, v) una parametrización
de una vecindad de p ∈ S y {xu , xv } la correspondiente base de Tp S. Ahora
tomemos una curva α(t) = x(u(t), v(t)) con α(0) = p. Claramente DNp (α0 (0)) =
d
dt
N (u(t), v(t))|t=0 = Nu u0 (0)+Nv v 0 (0). Denotemos por DNp (xu ) = Nu y DNp (xv ) =
Nv . Entonces basta probar que:
hNu , xv i = hxu , Nv i
Para obtener esta igualdad derivamos hN, xu i = 0 y hN, xv i = 0 con respecto a v y
u respectivamente. Luego, úsese que xuv = xvu .
Omitiremos la prueba del siguiente resultado
Proposición 6. Sea A : R2 → R2 una matriz autoadjunta. Entonces existe
una base ortonormal {e1 , e2 } de R2 tal que Aei = ki ei , i = 1, 2. Supondremos
que k1 ≤ k2 . Dichos valores son el máximo y el mı́nimo de la forma cuadrática
Q(v) = hAv, vi.
Denotemos por k1 (p) ≤ k2 (p) los valores propios de la matriz autoadjunta −DNp .
Dichos valores se llaman las curvaturas principales de S en p. Asociados a k1 y k2
tenemos dos subespacios propios de Tp S que se llaman las direcciones principales a
S en p. Por el lema anterior, dichas direcciones deben ser ortogonales.
Ahora sı́, podemos afirmar que la curvatura de una sección normal es un número
en el intervalo que determinan los valores absolutos de las curvaturas principales
y recı́procamente todo número en dicho intervalo correponde a la curvatura de una
sección normal.
2Es una matriz que es igual la matriz conjugada de su transpuesta.

Ejemplo 26. Sea S la superficie de revolución obtenida al hacer girar la curva

z = y 4 alrededor del eje z. La curva z = y 4 tiene curvatura cero en el punto
(0, 0, 0). Por construcción, para cualquier elección de orientación N de S, tenemos
que el vector N (0, 0, 0) está contenido en el eje z. Por construcciı́on, las secciones
normales al cilindro en el origen son las distintas curvas que se obtienen de rotar
z = y 4 . Dado que la curvatura de dicha curva en el origen es cero, se tiene que la
curvatura de cualquier sección normal a S en (0, 0, 0) es cero. Entonces DN(0,0,0) es
idénticamente cero.
Nótese que como el polinomio caracterı́stico de una matriz A de 2 × 2 está dado
por
t2 − tr(A)t + det(A)
tenemos las siguientes relaciones entre las curvaturas Gaussiana, media y principales.
(51) K = k1 k2 H = 21 (k1 + k2 ) ki2 − 2Hki + K = 0, i = 1, 2
además, como el discriminante del polinomio caracterı́stico de DNp debe ser positivo,
obtenemos:
(52) K ≤ H 2 , ∀p ∈ S
La igualdad sucede si y sólo si las curvaturas principales coinciden.
Definición 34. Una curva diferenciable regular γ : I → S se llama lı́nea de
curvatura si y sólo si γ 0 (t) está contenido en una dirección principal para todo t ∈ I.
Teorema de Euler. Para determinar la curvatura normal de una curva γ : I → S
en un punto p = γ(t0 ) basta determinar las curvaturas principales de S en p. En
efecto, fijemos una orientación N para S. Luego, todo vector unitario v ∈ Tp S
se escribe como v = e1 cos(θ) + e2 sen(θ) donde {e1 , e2 } es una base ortogonal de
vectores propios de DNp . Luego
IIp (v) = −hDNp (e1 cos(θ) + e2 sen(θ)), e1 cos(θ) + e2 sen(θ)i
= he1 k1 cos(θ) + e2 k2 sen(θ), e1 cos(θ) + e2 sen(θ)i
= k1 cos2 (θ) + k2 sen2 (θ)

La expresión IIp (v) = k1 cos2 (θ) + k2 sen2 (θ) se conoce como el teorema o fórmula de
Euler.
Definición 35. Un punto p ∈ S de una superficie orientable se llama:
• Elı́ptico, si K(p) > 0.
• Hiperbólico si K(p) < 0.
• Parabólico si K(p) = 0 pero DNp 6= 0.
• Plano si DNp = 0.
Nótese que la definición anterior no depende de la orientación de S. En los

puntos elı́pticos las curvaturas principales tienen el mismo signo. En los puntos
hiperbólicos, las curvaturas principales tienen signos opuestos.
Indicatrices de Dupin. Las indicatrices de (Charles) Dupin justifican la nomen-

clatura introducida en la definición anterior (35).
Definición 36. Sea p ∈ S. Llamamos indicatriz de Dupin al conjunto de
vectores v ∈ Tp S tales que IIp (v) = ±1.
En este párrafo deduciremos las ecuaciónes en coordenadas cartesianas de la in-
dicatriz de Dupin utilizando el teorema de Euler. Sean v = (x, y) = ρ(cos(θ), sen(θ))
coordenadas cartesianas y polares para Tp S. Por la fórmula de Euler tenemos que
IIp (v) = ρ2 (k1 cos2 (θ) + k2 sen2 (θ))
= k1 x2 + k2 y 2
Es decir, las ecuaciónes en las coordenadas cartesianas para la indicatriz de Dupin
son
(53) k1 x2 + k2 y 2 = ±1
Observemos que:
• En un punto elı́ptico la indicatriz de Dupin es un par de elipses.
• En un punto hiperbólico la indicatriz de Dupin está formada por un dos

hipérbolas que comparten direcciones asintóticas. Obsérvese que toda curva
en S por p cuya tangente esté contenida en una de las direcciones asintóticas
tiene curvatura normal cero.
• En un punto parabólico la indicatriz de Dupin está formada por dos rectas

paralelas. Obsérvese que toda curva en S por p cuya tangente esté contenida
en una recta paralela a la indicatriz de Dupin tiene curvatura normal cero.
Definición 37. Sea p ∈ S. Una dirección asintótica de S en p es una dirección

en Tp S a lo largo de la cual la curvatura normal vale cero. Una curva sintótica
γ : I → S es una curva diferenciable para la cual γ 0 siempre está contenida en una
dirección asintótica.
Una interpretación geométrica de la curvatura Gaussiana. Consideremos
γ : I → S una curva diferenciable en S superficie orientable en la que hemos fijado
una orientación N . Tomemos un punto p0 = γ(t0 ) y definamos la función:
f (t) = hγ(t) − γ(t0 ), N (p0 )iγ(t)
Esta función es diferenciable y satisface f (t0 ) = f 0 (t0 ) = 0. La función s calcula

la proyección del vector γ(s) − γ(t0 ) sobre la recta que contiene al vector normal
N (p0 ). Notemos que
(54) f 00 (t0 ) = hγ 00 (t0 ), N (p)i = IIp (γ 0 (t0 ))
Ergo, si la segunda forma fundamental de S evaluada en el vector γ 0 (t0 ) es distinta
de cero entonces la función f tiene un valor extremo (máximo o mı́nimo ) en t = t0 .
Esto implica la traza de la curva γ intersecta al plano Tp S sólo en el punto p si nos
restringimos a una vecindad suficientemente pequeña de t = t0 . En otras palabras,
la traza curva γ queda contenida en uno de los semiespacios determinados por el
plano tangente Tp S. Este análisis local nos permite concluir que:
• Si p ∈ S es un punto elı́ptico, entonces existe una vecindad de S centrada
en p que se queda completamente contenida (al remover p) en uno de los
semiespacios determinados por el plano Tp S.
• Si p es un punto hiperbólico, entonces toda vecindad de S centrada en p se
intersecta a los dos subespacios que determina el plano tangente Tp S.
De interés son entonces aquellos puntos en donde las curvaturas principales valen lo
mismo.
Definición 38. Un punto p ∈ S se llama umbilical si en él se tiene que k1 (p) =
k2 (p).
En los puntos umbilicales todas las secciones normales tienen la misma curvatura.
Además, en todo punto umbilical la primera y segunda forma fundamental son
proporcionales y DNp es un múltiplo de la identidad. Una superficie en la que todos
los puntos son umbilicales se llama superficie totalmente umbilical. Claramente,
tanto el plano como al esfera son superficies umbilicales. El siguiente resultado nos
dice que éstas son las únicas superficies conexas cerradas (en R3 ) umbilicales.
Teorema 14 ((Clasificación de superficies totalmente umbilicales)). Las únicas
superficies regulares totalmente umbilicales conexas son subconjuntos abiertos de
esferas o planos.
Prueba. Primero probaremos el teorema localmente. Es decir, sea x(u, v) una
parametrización de S y V la imagen de v. Probaremos que V es un subconjunto
abierto conexo de una esfera o un plano. Fijemos entonces N una orientación para
S. Como S es totalmente umbilica tenemos que, para todo p ∈ S y v ∈ Tp S existe
una función diferenciable λ : V → R que satiface:
DNp (v) = λp v
Escribamos v = axu + bxv . Entonces
DNp (v) = Nu a + Nv b = λ(p)(axu + xv b)
Haciendo a = 0 y luego b = 0 obtenemos que

(55) Nu = λ(p)xu Nv = λ(p)xv
Derivando en la ecuación anterior la igualdad de la izquiera con respecto a v, luego
la de la derecha con respecto a u y restando el resultado se llega a
λu xv − λv xu = 0
Como los vectores xu y xv forman una base de Tp S necesariamente λu = λv = 0
para todo p ∈ V . Ergo λ es una función constante. Consideremos dos casos:
• Caso λ = 0. En este caso de las ecuaciones anteriores se deduce que Nu =
Nv = 0, entonces N = N0 en V . Esto implica que V es un subconjunto de
un plano.
• Caso λ 6= 0. La ecuación (55)
N N
(x − )u = (x − )v = 0
λ λ
N
ergo (x − λ )(u, v) = (u0 , v0 ). De esto se deduce que V es un subconjunto
1
de la esfera de radio |λ| con centro en (u0 , v0 ).
Para terminar la prueba tomemos un punto q ∈ S que no esté en V . Como S es una
superficie conexa podemos asegurar la existencia de una curva γ : [0, 1] → S que
tenga un extremo en V y otro en q. Usando argumentos de compacidad, podemos
asegurar la existencia de una cubierta finita {Ui }ni=1 por abiertos de S de la traza
de esta curva. Supongamos que el abierto U0 cubre a la extremidad de la curva
que intersecta a V . Si éste es un abierto del plano, entonces todos los abiertos de
la cubierta que lo intersecten serán también abiertos del plano. Este argumento
nos permite propagar la propiedad ser abierto del plano desde V hasta q. Como la
elección de q fue arbitraria, entonces S es un subconjunto del plano. Análogamente
se procede si U0 es un subconjunto de una esfera.
Las ecuaciones de Weingarten. A lo largo de esta sección fijaremos p ∈ S
, x(u, v) parametrización de S es una vecindad de p y N una orientación para S.
Supondremos además que la parametrización x es compatible con la orientación, es
decir:
xu ∧ xv
N (p) = (p)
|xu ∧ xv |
para todo p en la imagen de x. Las ecuaciones de (Julius) Weingarten permiten cal-
cular la matriz DNp en términos de los vectores N , xuu , xuv , xvv y los coeficientes de
la primera forma fundamental de S en p. En los siguientes párrafos haremos parte
de dichos cálculos explı́citamente.
Consideremos una curva α(t) = x(u(t), v(t)) con α(0) = p. El vector tangente
a α en p está dado por α0 = xu u0 + xv v 0 (omitimos la valuación para simplificar
la notación). Es decir, en la base {xu , xv } el vector α0 tiene coordenadas (u0 , v 0 ).

Ahora calculemos en dicha base la matriz que representa a DNp . Denotemos por
Nu := DNp xu y Nv := DNp xv . Como estamos pensando que la diferencial DNp es
un endomorfismo de Tp S, entonces {Nu , Nv } ⊂ Tp S y por tanto podemos escribir
dichos vectores como
Nu = a11 xu + a21 xv
(56)
Nv = a12 xu + a22 xv
Esto implica que la matriz que representa DNp en la base {xu , xv } es
u0 u0

a11 a12
(57) DNp =
v0 a21 a22 v0
Por otro lado tenemos que la segunda forma fundamental en coordenadas locales se
escribe como:
IIp (α0 ) = −hDNp α0 , α0 i = hDNp xu + DNp xv , xu u0 + xv v 0 i
(58) = hNu u0 + Nv v 0 , xu u0 + xv v 0 i
= e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2
donde, como hN, xu i = hN, xv i = 0, podemos deducir que:
hNu , Xv i + hN, Xvu i = hNv , Xu i + hN, Xvu i
de donde se tiene que hNu , Xv i = hNv , Xu i y entonces:
e = −hNu , xu i = hN, xuu i,
f = −hNv , xu i = hN, xuv i

(59)
= hN, xvu i = −hNu , xv i,
g = −hNv , xv i = hN, xvv i
Usando la ecuación (56) y las expresiones en coordenadas locales para los coeficientes
de la primera forma fundamental obtenemos que:

e f a11 a21 E F
(60) − = .
f g a12 a22 F G
Despejando para cada coeficiente de la matriz

f F −eG
a11 = EG−F 2
gF −f G
a12 = EG−F 2
(61)
eF −f E
a21 = EG−F 2
f F −gE
a22 = EG−F 2
Ejercicio 39. Muestre que (EG − F 2 )(p) 6= 0 para todo p ∈ S.

Las ecuaciones anteriores se denominan ecuaciones de Weingarten. Estas ecua-
ciones nos permiten deducir fórmulas explı́citas para las curvaturas principales, me-
dia y Gaussiana:
eg − f 2
(62) K=
EG − F 2
1 eG − 2f F + gE
(63) H=
2 EG − F 2
√
(64) k=H± H2 − K
En particular, de ésta última ecuación deducimos que las curvaturas principales son
funciones diferenciables en S excepto quizás en los puntos umbilicales de S, pues en
estos puntos es donde H 2 = K y la raı́z cuadrada no es diferenciable en cero.
Aplicaciónes de las ecuaciones de Weingarten. En esta sección veremos algu-

nas de las aplicaciones que tienen las ecuaciones de Weingarten para el estudio de
ciertos tipos de superficies regulares.
Ejemplo 27. Como primera aplicación de las ecuaciones de Weingarten de-

scribiremos los puntos del toro que son elı́pticos, parabólicos, planos o hiperbólicos.
La función
x(u, v) = ((a + r cos(u)) cos(v), (a + r cos(u))sen(v), r sen(u))
con a > r, 0 < u < 2π y 0 < v < 2π parametriza un abierto del toro que resulta
de girar un cı́rculo de radio r alrededor de una recta (eje z) que se encuentra a
distancia r del centro del cı́rculo. Los coeficientes de la primera forma fundamental
∧xv
están dados por E = r2 , F = 0 y G = (a + r cos(u))2 . Usando N = |xxuu ∧x v|
(p) y
que e = h |xxuu ∧x v
∧xv |
, xuu i = det(x ,x ,x )
√ u v uu , cálculos directos muestran que e = r, f = 0 y
EG−F 2
g = cos(u)(a + r cos(u)). De la ecuación (62) se deduce que
cos u
K=
r(a + r cos(u))
Usando esta última expresión los puntos del toro en la imagen de x quedan clasifi-
cados de la siguiente manera:
• Los paralelos u = π2 y u = 3π 2
están formados por puntos parabólicos.
• La región delimitada por 2 < u < 3ππ
2
está formada por puntos hiperbólicos.
• Las regiones delimitadas por 0 < u < π2 y 3π 2
< u < 2π está formada por
puntos elı́pticos.
Ejercicio 40. Compare la clasificación de los puntos del toro obtenida en el
ejemplo anterior con la interpretación geométrica de la curvatura Gaussiana hecha
anteriormente. Determine el valor de la curvatura Gaussiana en los puntos del toro
que no pertenecen a la imagen de la parametrización x dada en el ejemplo anterior.
Ejemplo 28. Este ejemplo tiene como propósito mostrar que en un punto plano
la superficie puede intersectar de maneras muy distintas a su plano tangente. Con-
sideremos la superficie de revolución S1 generada al girar la curva z = y 4 alrededor
del eje z y la superficie S2 dada por la gráfica de la función f (x, y) = x3 − 3y 2 x. En
ambos casos el origen es un punto plano y en este punto el plano tangente es el plano
z = 0. Sin embargo, S1 se queda contenida en uno de los semiespacios determinados
por el plano z = 0 y S2 intersecta a ambos subespacios.
Ejemplo 29. (Superficies de revolución). Considere una curva simple (x(t), 0, z(t))
parametrizada por longitud de arco donde t ∈ I = [0, 1] y x(t) > 0 para todo t ∈ I.
Entonces la función:
(65) x(u, v) = (x(v) cos(u), x(v) sin(u), z(v)),
donde 0 < u < 2π, v en el interior del intervalo I, parametriza un abierto de la
superficie de revolución que resulta de girar la curva alrededor del eje z. Como la
curva está parametrizada por longitud de arco, los coeficientes de la primera forma
fundamental son E = x2 , F = 0 y G = 1. Cálculos directos nos permiten concluir
∧xv
que e = h |xxuu ∧x v|
, xuu i = det(x ,x ,x )
√ u v uu = −xz 0 , f = 0 y g = z 0 x00 − z 00 x0 . Como la
EG−F 2
curva que genera a la superficie está parametrizada por longitud de arco, al derivar
(x0 )2 + (z 0 )2 = 1 obtenemos que x0 x00 = −z 0 z 00 . Usando esta relación, podemos
simplificar:
eg − f 2 z 0 (z 0 x00 − z 00 x0 )
K= =
EG − F 2 x
00
y obtener que la curvatura Gaussiana de S está dada por K = − xx . Como habı́amos
supuesto que x(v) > 0 para todo v ∈ I, se tiene que la naturaleza de los puntos de
S está determinada por los valores de x00 (v).

Calculemos ahora las curvaturas principales. Por la discusión anterior, en el caso de
una superficie de revolución se tiene que F = f = 0, lo cual simplifica las expresiones
para las curvaturas media y Gaussiana:
eg 1 eG + gE
K= H=
EG 2 EG
Luego, usando que K es el producto de las curvaturas principales y H su suma
concluimos que las curvaturas principales están dadas por Ee y Gg . Empujando los
cálculos un poco más llegamos a la expresión para dichas curvaturas y la curvatura
media en términos de las funciones que parametrizan la curva que genera a S:
e z0 g
=− = z 0 x00 − z 00 x0
E x G
y
−z 0 + x(z 0 x00 − z 00 x0 )
H=
2x
Ejemplo 30. Consideramos superficies regulares que están dadas por gráficas
de funciones diferenciables. Considerar este tipo de ejemplos es importante pues,
como hemos visto antes, toda superficie regular puede verse localmente como gráfica
de una función diferenciable. Ası́, sin pérdida de generalidad supongamos que
(66) x(x, y) = (x, y, h(x, y))
es una parametrización para la superficie regular S, donde x, y pertenecen a un
abierto U del plano xy. Luego:
xx = (1, 0, hx ), xy = (0, 1, hy ), xxx = (0, 0, hxx )
xxy = (0, 0, hxy ) xxx = (0, 0, hyy )
Escogemos como orientación:
(−hx , −hy , 1)
N (x, y) = 1
(1 + h2x + h2y ) 2
Luego, cálculos directos nos llevan a las siguientes expresiones para los coeficientes
de la segunda forma fundamental:
hxx
e= 1
(1 + h2x + h2y ) 2
hxy
f= 1
(1 + h2x + h2y ) 2
hyy
g= 1
(1 + h2x + h2y ) 2
Entonces, sustituyendo en ls fórmulas de Weingarten obtenidas con anterioridad

encontramos las siguientes expresiones para las curvaturas Gaussiana y media:
hxx hyy − h2xy
K= 1
(1 + h2x + h2y ) 2
(1 − h2x )hyy − 2hx hy hxy + (1 + h2y )hxx
2H = 3
(1 + h2x + h2y ) 2
Las fórmulas anteriores se pueden simplificar. En efecto, como vimos que una su-
perficie regular se puede siempre escribir localmente como gráfica de una función,
podemos suponer, módulo un cambio de variables lineal, que (66) es parametrización
y que además el punto alrededor del cual se hace el análisis es p = (0, 0, 0) =
(0, 0, h(0, 0)). Esto implica que el espacio tangente a la superficie en p es el plano
xy y por tanto hx (0, 0) = hy (0, 0) = 0. Ası́, las ecuaciones anteriores implican que
e(p) = hxx (0, 0), f (p) = hxy (0, 0) y g(p) = hyy (0, 0). Ergo, la matriz que representa
la segunda forma fundamental en p es la matriz hessiana de h.
Para terminar esta sección veremos cómo se relacionan las ecuaciones de Wein-
garten con el estudio de las direcciones asintóticas y principales.
Curvas asintóticas. Tomemos x = x(u, v) una parametrización para la superficie

S en una vecindad de un punto p. Recordemos que una curva γ(t) = x(u(t), v(t)) es
asintótica si y sólo si IIγ(t) (γ 0 (t)) = 0 para toda t ∈ I. Esta ecuación es equivalente
a la ecuación (58)
(67) e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 = 0
donde estamos pensando que e = e(u, v), f = f (u, v) y g = g(u, v). En otras
palabras, si (u(t), v(t)) es solución para (67) con condiciones iniciales apropiadas, la
curva α = x(u(t), v(t)) es asintótica. A esta ecuación se le conoce como la ecuación
diferencial de curvas asintóticas.
Lema 5. Sea p ∈ S un punto hiperbólico (i.e. eg−f 2 < 0) y x(u, t) parametrización
de una vecindad de p. Entonces las curvas coordenadas
(68) γ1 (t) := x(t, t0 ) γ2 (t) := x(t0 , t), t ∈ (−ε, ε)
son asintóticas si y sólo si e = g = 0.
Prueba. Si γ1 (t) es asintótica entonces la curva (u(t), v(t)) = (t, t0 ) es solución
a la ecuación diferencial de curvas asintóticas. Es fácil observar que entonces e = 0.
Análogamente concluimos que g = 0 si γ2 (t) es asintótica. Conversamente, si e =
g = 0, como estamos en un punto hiperbólico entonces f 6= 0 en una vecindad de
u = v = 0. Claramente en este caso cualquier curva coordenada es solución.
Lı́neas de curvatura. Tomemos x = x(u, v) una parametrización para la

superficie S en una vecindad de un punto p. Recordemos que una curva γ(t) =
x(u(t), v(t)) es llamada lı́nea de curvatura si y sólo si su tangente en cada punto
está contenida en una dirección principal, es decir,
(69) dN (α0 (t)) = λ(t)α0 (t)
Usando las ecuaciones de Weingarten y el hecho que α0 en la base {xu , xv } se escribe
como (u0 v 0 ) la ecuación anterior define el siguiente sistema de ecuaciones:
f F − eG 0 gF − f G 0
(70) 2
u + 2
v = λu0
EG − F EG − F
eF − f E 0 f F − gE 0
(71) u + v = λv 0
EG − F 2 EG − F 2
eliminando λ de este sistema obtenemos:
(72) (f E − eF )(u0 )2 + (gE − eG)u0 v 0 + (gF − f G)(v 0 )2 = 0
misma que se reescribe de manera compacta como:
 0 2 
(v ) −u0 v 0 (u0 )2
(73) det  E F G =0
e f g
Ejercicio 41. Sea p ∈ S un punto no umbı́lico y x(u, t) parametrización de
una vecindad de p. Entonces las curvas coordenadas
(74) γ1 (t) := x(t, t0 ) γ2 (t) := x(t0 , t), t ∈ (−ε, ε)
son lı́neas de curvatura si y sólo si F = f = 0.
CAPÍTULO 4
Geometrı́a intrı́nseca de superficies.
1. Teorema Egregium.
En esta sección probaremos el famoso Teorema Egregium de Gauss. Este teorema
nos dice que la curvatura Gaussiana es invariante bajo isometrı́as (locales) de la
superficie en cuestión. En otras palabras, la curvatura Gaussiana es un invariante
intrı́nseco.
1.1. Isometrı́as y mapeos conformes. La idea de esta sección es intro-
ducir la clase de transformaciones de una superficie que generalizan las transfor-
maciones rı́gidas. Recordemos entonces primero que una transformación rı́gida es
una isometrı́a de Rn de la forma:
(75) T (x) = Ax + b
donde A ∈ O(n), es decir, A es una matriz de n × n tal que AAt = Id, y b ∈ Rn
es un vector fijo (factor de translación). Si det(A) = 1 decimos que T es una
transformación rı́gida directa y en el resto de los casos decimos que es transfor-
mación rı́gida inversa. No es difı́cil ver que las transformaciones rı́gidas forman un
grupo, llamado comúnmente el grupo euclidiano y denotado por E(n) o ISO(n).
Luego dimR (E(n)) = n(n+1) 2
. Las isometrı́as directas e inversas forman subgrupos
ISO+ (n) < ISO(n) y ISO− (n) < ISO(n).
Ahora, tomemos una transformación rı́gida T : R3 → R3 de la forma (75) y

una superficie regular S. Es fácil convencerse de que S 0 = T (S) también es una
superficie regular y que la función
f = T|S : S → S 0
es un difeomorfismo. Notemos que:
(Df )p v = (DT|S )p v = (DT )p v = Av
para todo p ∈ S y v ∈ Tp S. Como la matriz A es ortogonal, preserva el producto
escalar en R3 , es decir:
hAv, Awi = hv, wi
para cualquier par de vectores v, w en R3 . Esto implica que la primera forma funda-
mental de S en p y la primera forma fundamental de S 0 en T (p), coinciden. En otras
53
54 4. GEOMETRÍA INTRÍNSECA DE SUPERFICIES.
palabras, la primera forma fundamental de una superficie regular es invariante bajo

transformaciones rı́gidas.
Ahora, si N : S → S 2 denota una elección del mapeo de Gauss para S, la función

N 0 = A ◦ N ◦ T −1 es el mapeo de Gauss para la orientación en S 0 inducida por T .
Como T es afı́n, tenemos que:
(76) (DN 0 )T (p) A = A(DNp )
para todo p ∈ S. Denotemos entonces por IIp y II0 p las segundas formas fundamen-
tales en S y S 0 respectivamente. Observemos que si v, w son dos vectores en Tp S
tenemos que:
II0 T (p) (Av, Aw) = h(DN 0 )T (p) Av, Awi
= hA(DNp )v, Awi

(77)
= hDNp v, wi
= IIp (v, w)
En otras palabras, la segunda forma fundamental de una superficie regular es invari-
ante bajo transformaciones rı́gidas. En particularlas curvaturas media, Gaussiana
y principales son invariantes bajo transformaciones rı́gidas. Más precisamente:
H0 ◦ T = H
(78)
K0 ◦ T = K
Definición 39. Sea f : S → S 0 un difeomorfismo entre superficies regulares, N
una orientación para N y N 0 la orientación inducida sobre S 0 por f . Decimos que:
(A) El difeomorfismo f preserva la primera forma fundamental si:
h(Df )p v, (Df )p wif (p) = hv, wip
para todo p ∈ S, v, w ∈ Tp S.
(B) El difeomorfismo f preserva la segunda forma fundamental si:

h(DN 0 )p (Df )p v, (Df )p wif (p) = hDNp v, wip
para todo p ∈ S, v, w ∈ Tp S.
Definición 40. Una isometrı́a local es una función diferenciable f : S → S 0
que preserva la primera forma fundamental.
1. TEOREMA EGREGIUM. 55
En otras palabras, una isometrı́a local es una función diferenciable para la cual
se cumple la propiedad (A) en de la definición 39. Obsérvese que si f cumple la
propiedad (A) entonces:
(79) h(Df )p v, (Df )p vif (p) = hv, vip
es decir, f preserva la forma cuadrádica definida por la primera forma fundamental.
Conversamente, supongamos que (79) se satisface. Entonces nótese que escribimos
Ip (v) := hv, vip entonces:
2hv, wi = Ip (v + w) − Ip (v) − Ip (w)
(80) = If (p) (Dfp (v + w)) + If (p) (Dfp (v)) + If (p) (Dfp (w))
= 2hDfp (v), Dfp (w)i

es decir, f preserva la forma bilineal. La siguiente proposición justifica la nomen-
clatura isometrı́a local.
Proposición 7. Sea f : S → S 0 una función diferenciable. Entonces f es una
isometrı́a local si y sólo si f preserva la longitud de cualquier curva diferenciable
γ : I → S.
Prueba. Supongamos que f es isometrı́a local y probemos que preserva la lon-
gitud de cualquier curva diferenciable γ : I → S. Es decir, si I = [a, b] debe suceder
que
Z b Z b
0
(81) |(f ◦ γ) (t)|dt = |(γ)0 (t)|dt
a a
Por la regla de la cadena tenemos que |(f ◦ γ) (t)| = |(Df )γ(t) γ 0 (t)| para todo t ∈ I.
0
Luego, como f es una isometrı́a local tenemos que |(Df )γ(t) γ 0 (t)| = |γ 0 (t)| para todo
t ∈ I, lo que implica que la ecuación (81). Ahora supongamos que f satisface la
ecuación (81) para cualquier curva diferenciable γ : I → S. S.p.d.g. supongamos
que [0, t] ⊂ [a, b] y llamemos v = γ 0 (0). Entonces, podemos derivar:
Z t Z t
0
|(f ◦ γ) (s)|ds = |(γ)0 (s)|ds
0 0
con respecto a t y evaluar en t = 0. Por el teorema fundamental del cálculo obten-
emos que:
|(Df )γ(0)=p γ 0 (0)| = |(Df )γ(0)=p v| = |γ 0 (0)| = v.
Como la elección de v fue arbitraria obtenemos que f preserva el producto escalar
y por tanto la primera forma fundamental (el producto escalar). .
Obsérvese que una isometrı́a local es necesariamente un difeomorfismo local.
Definición 41. Una isometrı́a local f : S → S 0 que además es un difeomorfismo

global se llama una isometrı́a.
Obsérvese que el conjunto de isometrı́as de una variedad forman un grupo que
denotaremos Isom(S) o ISO(S).
Ejemplo 31. Consideremos dos parametrizaciones x : U → S y x0 : U → S 0
que deteminen los mismos coeficientes de la primera forma fundamental. Es decir
E = E 0 , F = F 0 y G = G0 . Definamos f : x(U ) → S 0 como f = x0 ◦ x−1 . Afirmamos
que f es una isometrı́a local. En efecto, tomemos una curva γ(t) = x(u(t), v(t)) con
vector tangente γ 0 (0) = v en γ(0) = p. Por ser composición de difeomorfismos, f
es un difeomorfismo local. Además, por definición de la derivada de una función,
tenemos que el vector Dfp v es el vector tangente a x0 (γ(t)) en t = 0. Luego,
v = xu u 0 + xv v 0
Dfp (v) = x0u u0 + x0v v 0

Como se tiene que E = E 0 , F = F 0 y G = G0 , obtenemos que Ip (v) = If (p) (Dfp (v)).
Como la elección de v fue arbitraria concluimos que f es una isometrı́a local.
Ejercicio 42. El ejercicio anterior nos proporciona un criterio útil para saber
cuando dos superficies son localmente isométricas. Consideremos entonces dos su-
perficies y demostremos que son localmente isométricas. Primero, consideraremos
la superficie de revolución que genera la catenaria. Una parametrización para dicha
superficie es:
(82) x(u, v) = (a cosh v cos u, a cosh v sin u, av)
donde a > 0, 0 < u < 2π y v ∈ R. Por otro lado consideremos la parametrización
del helicoide:
(83) x0 (u, v) = (a sinh v cos u, a sinh v sin u, av)
Basta entonces probar que E = E 0 , F = F 0 y G = G0 lo cual se deja al lector.
Ejercicio 43. (En clase) Consideremos el plano P en R3 dado por la ecuación
z = 0 y sea C el cilindro dado por la ecuación x2 + y 2 = 1. Muestre que la función
f (x, y, 0) = (cos(x), sen(x), y) es una isometrı́a local.
La función f : P → C del ejercicio anterior no es un difemorfismo pues el plano
y el cilindro no son espacios homeomorfos. Sin embargo, el ejercicio anterior implica
que exiten abiertos U y V del plano y del cilindro que son isométricos. Nótese que
la correspondiente isometrı́a f : U → V no puede ser la restricción de una trans-
formación rı́gida de R3 , pues dichas transformaciones envı́an planos en planos. El
siguiente teorema, que enunciaremos sin demostración, da un criterio para saber
cuándo una isometrı́a local entre superficies regulares es la restricción de una tran-
formación rı́gida.
Teorema 15 (Teorema fundamental de la teorı́a local de superficies). Sean S y

S dos superficies regulares con orientaciones N y N 0 . Si f : S → S 0 es una isometrı́a
0
local que preserva la segunda forma fundamental, entonces existe una transformación
rı́gida T ∈ ISO(3) tal que T|S = f .
Ejercicio 44. Demuestra que una isometrı́a local entre dos planos siempre es
restricción de un elemento de ISO(3). Demuestra lo mismo para una isometrı́a local
entre dos esferas del mismo radio. Prueba que la isometrı́a del ejercicio (43) no es
restricción de un elemento en ISO(3) (da una prueba usando el teorema anterior).
Mapeos conformes. Para terminar esta sección presentaremos una clase de
mapeos fundamentales para la geometrı́a diferencial, los llamados mapeos conformes.
A las isometrı́as locales les pedimos preservar la longitud de curvas, a los mapeos
conformes les pediremos preservar los ángulos.
Definición 42. Una función diferenciable f : S → S 0 se dice conforme en p si
existe una vecindad U de p tal que:
(84) hDfq v, Dfq wi = λ2 (q)hv, wi, ∀q ∈ U
donde λ2 es una función diferenciable nunca nula.
Una función que es conforme en cada uno de los puntos de su dominio se llama
un mapeo conforme. Dos superficies S y S 0 se dicen localmente conformes si para
cada par de puntos p ∈ S y q ∈ S 0 existen vecindades p ∈ U y q ∈ V y un mapeo
conforme f : U → V .
Ejercicio 45 (En clase). Sea f : S → S 0 un mapeo conforme en p. Considere-
mos dos curvas diferenciables γi : I → S tales que γi (0) = p, i = 1, 2. Definimos el
ángulo de intersección de ambas curvas en p como:
hγ 0 (0), γ20 (0)i
(85) cos(θ) = 01
|γ1 (0)||γ20 (0)|
Pruebe que el ángulo de intersección de las curvas δi := f ◦ γ en t = 0 es el mismo
que el ángulo de intersección de las curvas γ1 en t = 0, i = 1, 2.
Ejercicio 46. Sean x : U → S y x0 : U → S 0 dos parametrizaciones. Supong-
amos que existe una función diferenciable nunca nula λ2 : U → R tal que E = λ2 E 0 ,
F = λ2 F 0 y G = λ2 EG. Demuestre que entonces la función f := x0 ◦x−1 : x(U ) → S 0
es un mapeo conforme en todo punto.
En siguiente teorema, cuya demostración omitimos, es un hecho fundamental de
las superficies regulares:
Teorema 16. Sean S y S 0 superficies regulares. Entonces S y S 0 son localmente

conformes.
1.2. Sı́mbolos de Christoffel. En esta sección probaremos el Teorema Egregium
de Gauss:
Teorema 17 (Egregium, Gauss). La curvatura Gaussiana es invariante bajo
isometrı́as locales.
En otras palabras, si tenemos dos superficies regulares S, S 0 con orientaciones N
y N 0 y f : S → S 0 es una isometrı́a local entonces K 0 (f (p)) = K(p) para todo p ∈ S.
La idea de la prueba de este teorema es sencilla: basta expresar la curvatura Gaus-

siana de S como una función en las variables E, F y G, coeficientes de la primera
forma fundamental y sus derivadas de orden superior. Luego, como toda isometrı́a
local preserva dichas variables, la curvatura Gaussiana es invariante.
De ahora en adelante entonces fijaremos la supercie S, N una orientación y x :

U → S una parametrización. Recordemos entonces que para todo p ∈ x(S) el
conjunto {xu (p), xv (p), N (p)} forma una base ortonormal para Tp R3 . Como hemos
visto en este capı́tulo, la curvatura Gaussiana K de S es una función de las variables
E, F, G y e, f, g coeficientes de la primera y segunda forma fundamentales respecti-
vamente. Los coeficientes e, f y g a su vez son función de las variables las derivadas
hasta segundo orden de la parametrización x, Nu y Nv . Ahora bien, todas estas
variables, cuando se evalúan en un punto p, son vectores en Tp R3 , ergo las podemos
escribir como combinaciones lineales de elementos de la base {xu (p), xv (p), N (p)}.
Más precisamente (omitimos la valuación por simplicidad):
xuu = Γ111 xu + Γ211 xv + L1 N
xuv = Γ112 xu + Γ212 xv + L2 N
xvu = Γ121 xu + Γ221 xv + L̄2 N

(86)
xvv = Γ122 xu + Γ222 xv + L3 N
Nu = a11 xu + a21 xv
Nv = a12 xu + a22 xv
Por el momento de las ecuaciones precedentes sólo hemos determinado los valores
de aij , i, j = 1, 2. Si realizamos el producto interno la primera de las ecuaciones
anteriores con el vector N obtenemos:
e = hN, xuu i = hL1 N, N i = L1
Es decir, L1 = e. Análogamente, si realizamos el producto interno de la segunda,

tercera y cuarta de las ecuaciones en (86) con N obtenemos L2 = L̄2 = f y L3 = g.
Quedan por determinar entonces los coeficientes Γkij , con i, j, k = 1, 2. A dichos
coeficientes se les conoce como los sı́mbolos de Christoffel. No determinaremos com-
plementa dichos valores, pero encontraremos ecuaciones que nos permitan calcularlos
en casos particulares.
Primero notemos que, como xuv = xvu , tenemos que Γ112 = Γ121 y Γ212 = Γ221 .
Ahora, hagamos el producto interno de las primeras cuatro ecuaciones en (86)
primero con xu y luego con xv . El resultado son 8 ecuaciones que agrupamos en
pares de la siguiente manera:
1
Γ111 E + Γ211 F = hxuu , xu i = E ,
2 u
(87)
Γ111 F + Γ211 G = hxuu , xv i = Fu − 12 Ev ,
1
Γ112 E + Γ212 F = hxuv , xu i = E ,
2 v
(88)
1
Γ112 F + Γ212 G = hxuv , xv i = G ,
2 u
Γ122 E + Γ222 F = hxvv , xu i = Fv − 21 Gu ,

(89)
1
Γ122 F + Γ222 G = hxvv , xv i = G
2 v
Obsérvese que cada uno de los sistemas de ecuaciones anteriores es lineal y puede
resolverse para los correspondientes sı́mbolos de Christoffel pues EG − F 2 6= 0. Es
decir:
Los simbolos de Christoffel se pueden expresar como función de las variables
{E, F, G} y sus derivadas de primer orden. Ergo, todo invariante de S que se
pueda expresar en términos de los sı́mbolos de Christoffel es invariante bajo
isometrı́as locales.
Prueba, teorema Egregium. Dado que las funciones x y N son diferenciables,
tenemos las ecuaciones:
(xuu )v = (xuu )v
(90) (xvv )u = (xvu )v
Nuv = Nvu
Si sustituimos los valores que tenemos en las ecuaciones (86) en la ecuación anterior
obtenemos un sistema de la forma:
A1 xu + B1 xv + C1 N = 0
(91) A2 xu + B2 xv + C2 N = 0
A3 xu + B3 xv + C3 N = 0
donde los coeficientes Ai , Bi y Ci , i =, 1, 2, 3 son funciones de los coeficientes de las
formas fundamentales y sus respectivas derivadas. Como los vectores xu , xv y N son
linealmente independientes, tenemos que Ai = Bi = Ci = 0, i =, 1, 2, 3. Calculemos
ahora las ecuaciones correspondientes a A1 = B1 = C1 = 0. Esto conlleva a sustituir
los valores de (86) en la primera de las ecuaciones en (91), obteniendo ası́:
Γ111 xuv + Γ211 xvv + eNv + (Γ111 )v xu + (Γ211 )v xv + ev N
(92)
= Γ212 xuu + Γ212 xvu + f Nu + (Γ112 )u xu + (Γ212 )u xv + fu N
Volvemos a sustituir los valores para las derivadas parciales de x de la ecuación (86)
en la ecuación anterior. Esto nos produce una expresión larga, pero si nos fijamos
en los coeficientes que carga xv obtenemos:
Γ111 Γ212 + Γ211 Γ222 + ea22 + (Γ211 )v
(93)
= Γ112 Γ211 + Γ212 Γ212 + f a21 + (Γ212 )u
Ahora, sustituimos los valores de a22 y a21 que calculamos en las secciones anteriores
para obtener finalmente:
eg−f 2
(Γ212 )u − (Γ211 )v + Γ112 Γ211 + Γ212 Γ212 − Γ211 Γ222 − Γ111 Γ212 = −E EG−F 2
(94)
= −EK.
Es decir, podemos expresar la curvatura Gaussiana de S como función de los sı́mbolos
de Christoffel y el coeficiente E, todos invariantes bajo isometrı́as.
Corolario 6. Ningún abierto de la esfera puede ser isométrico a un abierto del

plano.
Bibliography
[dC76] Manfredo P. do Carmo, Differential geometry of curves and surfaces, Prentice-Hall Inc.,
Englewood Cliffs, N.J., 1976. Translated from the Portuguese.
[Bot58] R. and Milnor Bott J., On the parallelizability of the spheres, Bull. Amer. Math. Soc. 64
(1958), 87–89.
61

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CAPÍTULO 1

M = i∈I Ui . Un atlas topológico A es de clase C k , k ∈ N ∪ {∞} o analı́tico

Ejercicio 4. ¿ Es la traza de la curva γ(t) = (t3 − 4t, t2 − 4) una variedad suave

El concepto de subvariedad. Un subconjunto A de una variedad diferencia-

Variedades con frontera.(Como proyecto para que alguien lo exponga).

1.1. Funciones diferenciables. En esta sección presentamos el concepto de

Definición 6. Una función f : M → N entre dos variedades diferenciables de

Definición 7. Una función f : M → N se dice diferenciable en un punto p ∈ M

(1) La proyecciones R → R/Z y R2 → R2 /Z × Z.

Teorema 1. La curvatura y la torsión caracterizan a una curva en el espacio

1.2.1. El espacio tangente a una variedad diferenciable. Definición geométrica.

Para ver que generan tomemos v ∈ T0 (Rn ). Definimos ai := v(xi ) y Y = X −

Cada punto de T U es una derivación sobre Tp M con p ∈ U . Denotemos entonces

de función diferenciable en Tp M definido por la composición ϕ ◦ ui . Ası́, podemos

donde {e1 , . . . , en } denota la base estándar de Rn . El ejercicio se reduce entonces a

Ergo T S 1 es un haz trivial. ¿Qué sucede con T S 2 ?

Ejemplo 8 (El haz tangente a S 3 ). Existen diversas maneras de representar a

Ejercicio 15. Demuestre usando cualquiera de las definiciones anteriores que la

Proposición 1. La función Dfp : Tp M → Tf (p) N es una transformación lineal

Prueba. La prueba es inmediata, deje correr el lápiz.

Representación matricial de la diferencial de una función. Primero calculemos

Germificando y aplicando v de ambos lados de la igualdad anterior obtenemos:

v(xi ) ∂u∂ i (f ◦ ϕ−1 )(0)

Donde ( ∂x∂ i )p el i-ésimo generador “ estándar” de Tp M . Dicho de otra manera, el

3Recuérdese que dicha derivación se define como ∂ ∂

(v1 , . . . , vm ), definimos yj = vj ◦ ψ. Por la discusión anterior vemos que:

de donde se deduce que:

2. Propiedades de las funciones diferenciables

Recordemos el siguiente teorema de álgebra lineal (eliminación de Gauss-Jordan):

4Si f (b)−f (a)

familia de cartas de M tales que f (Mi ) = Ni ∩ A. Si ϕi (Mi ) = Ui entonces, por las

La importancia de los valores regulares se desprende del siguiente (útil) teorema.

Como aplicación de estas ideas obtenemos el teorema fundamental del álgebra

Teoremas de Sard y Whitney. Dos teoremas clásicos que mencionaremos en esta

q ∈ Ui , podemos escoger una orientación [β] para Rm y asignarla a cada espacio

define una asignación hij : Uij → GL(n, R)

0.4. Ejemplos de haces vectoriales.

para algún t ∈ R. La proyección p se define como en el caso del haz tangente.

Ejemplo 17. El haz universal sobre la variedad Grassmanniana. Primero definire-

0.5. Morfismos entre haces vectoriales. Secciones. Un homomorfismo

(1) El siguiente diagrama conmuta:

Lema 3. Un haz vectorial E → B de rango n es trivial si existen s1 , . . . , sn

En las siguiente definición redefinimos lo que es un campo vectorial en el lenguaje

Por otro lado, recordemos que S 3 := {q ∈ H | qq = 1}. No es difı́cil convencerse que

(x1 , x2 , x3 , x4 ) → (−x3 , x4 , x1 , −x2 ),

La idea de este capı́tulo es aterrizar las nociones de los capı́tulos anteriores en

0.6. Superficies regulares en R3 . Una superficie regular es un conjunto S ⊂

Nota Bene. En el libro de DoCarmo la primera definición de superficie regular

un elipsoide. También la imagen inversa del cuadrado de r > a bajo la función

El plano tangente. Sea p ∈ S y tomemos una parametrización x : U → S ∩ V .

La derivada de una función entre superficies. Consideremos

Ejercicio 30. Calcule la derivada de una rotación de S 2 por un ángulo de θ

(41) = < xu u0 + xv v 0 , xu u0 + xv v 0 >p

= < xu .xv >p (u0 )2 + 2 < xu , xv >p u0 v 0 + < xv , xv >p (v 0 )2

donde xu = xu (0, 0), xv = xv (0, 0), u0 = u0 (0) y v 0 = v 0 (0). Podemos entonces

(2) El ángulo de intersección de dos curvas en S. Si α.β : I → S son dos

Ejercicio 32. Sea x : U → S una parametrización. Calcule el ángulo

(3) El área de una región acotada en S. Tomemos una parametrización x :

Ejercicio 33. Demuestre que A(R) no depende de la parametrización

Ejercicio 34. Los siguientes ejercicios se realizarán en clase. Calcule la primera

(2) El cilindro x(u, v) = (cosu, senu, v), donde u ∈ [0, 2π] y v ∈ R.

0.9. El mapeo de Gauss y la segunda forma fundamental. El mapeo

Definición 29. Una superficie regular S ⊂ R3 se dice orientable si y sólo si