CIETA

ADVANCES IN THE DEVELOPMENT OF A PROTOTYPE OF ROBOT

STAMPING BOXES FOR INDUSTRIAL AREAS

AVANCES EN EL DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE ROBOT

ESTAMPADOR DE CAJAS PARA ÁREAS INDUSTRIALES

Angy Niño, Misael Contreras, Yessenia Leal

Universidad de Pamplona
Comité Editorial Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada
Ciudadela Universitaria. Pamplona, Norte de Santander, Colombia.
Tel.: 57-7-5685303, Fax: 57-7-5685303, Ext. 144
E-mail: {anyomanipe., misaconbal, yesseleal28}@gmail.com

Abstract: This article describes the development of a robotic system for academic
purposes for the process of sealing boxes, has five degrees of freedom, mechanical
principles are used to make the design, as for the part of simulation it is necessary to take
into account the programming with which you will have control of each of the joints. In
addition the construction and assembly of the arm is detailed, with the servos that each
articulation counts to make the respective routine of the arm, and an arduino card MEGA
is used as controller, which, allow to do the programming for each one of the servos, and
In addition, communication is made with the MATLAB software, in order to make an
interface with which control is easier, since in this model kinematic models are
implemented, which include direct and inverse kinematics so that the robot can translate
the coordinates and perform the routine you want

Keywords: Robotic arm, direct kinematics, reverse kinematics, sealant.

Resumen: El presente artículo describe el desarrollo de un sistema robótico con fines

académicos para el proceso de sellar cajas, cuenta con cinco grados de libertad, se utilizan
principios de mecánica para poder realizar el diseño, en cuanto a la parte de simulación es
necesario tener en cuenta la programación con la cual se va a tener el control de cada una
de las articulaciones. Además se detalla la construcción y montaje del brazo, con los
servos que cuenta cada articulación para hacer la respectiva rutina del brazo, y se utiliza
como controlador una tarjeta arduino MEGA, la cual, permiten hacer la programación
para cada uno de los servos, y además se hace la comunicación con el software
MATLAB, para poder hace una interfaz con la cual se hace más fácil el control, ya que en
este se implementan modelos cinemáticos que incluyen la cinemática directa e inversa
para que así el robot pueda traducir las coordenadas y realice la rutina que se desea.

Palabras clave: Brazo robótico, cinemática directa, cinemática inversa, sellador.

1. INTRODUCCIÓN automatizar una necesidad, sin embargo, en este

La robótica es una ciencia que estudia el diseño y
la construcción de máquinas capaces de realizar
tareas que comúnmente hace el ser humano
(caminar, bailar, escribir, dibujar, sellar cajas en
la industria y correr, entre otras) o labores en las
cuales se afecte la salud o integridad física de las
personas. Los robots no solo pueden ser
semejantes al ser humano en alguna parte de su
fisiología como un brazo sino también puede ser
semejanza al de un animal o simplemente
artículo solo se referencia sobre el análisis del
brazo robótico de cinco grados de libertad.
Además, existen tareas que un robot realiza con
mayor nivel de exactitud y efectividad, por lo
que son utilizados en la industria, en pos de
incrementar la producción. Por esta razón se han
creado diferentes tipos de estructuras robóticas,
como el SCARA, antropomórfico, cilíndrico y el
polar, entre muchos otros, teniendo en cuenta las
tareas por realizar y el área de trabajo disponible.
Los robots en el mundo han tenido un

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crecimiento muy importante, ya que están siendo

utilizados en otros campos, como la medicina, la
exploración, el entretenimiento, la construcción,
la vigilancia, el servicio, la agricultura y el INICIO AGREGAR
rescate, entre otros. DEL TINTA AL
PROCESO SELLO
En cuanto a robots que sellen cajas, se presume
que en nuestro país no se ha desarrollado ningún
prototipo, sin embargo, existen aplicaciones con
robots que hacen tareas similares al prototipo que
estamos haciendo, pero como se dijo
anteriormente no existe alguno que tenga como
fin estampar cajas directamente.
SELLAR PONER EN
LA CAJA POSICION
2. METODOLOGÍA DESEADA A SELLAR

2.1. DESCRIPCIÓN DEL ROBOT

El robot es un brazo tipo antropomórfico, con Fig 2. Diagrama de flujo de la función realizada
cinco grados de libertad (GDL), los cuales por el brazo.
proporcionan los movimientos básicos e
independientes; sus cinco articulaciones son 2.2. DISEÑO MECÁNICO
rotacionales y sus actuadores son eléctricos
(servomotores).
 La forma general del diseño obedece a
una estructura de un robot
antropomórfico. En la fig. 1, se muestra
el modelo real del brazo robótico, que
consta de cinco grados de libertad o
articulaciones de tipo rotacional, las
cuales son controladas por medio de
cuatro servomotores, que permiten su
movimiento, el cual tiene un rango de
movimiento de 180 grados de rotación,
para el otro grado de libertad se tiene en
cuenta la base en la cual se tomara un
Fig 1. Modelo del brazo robótico (real).
motor paso a paso, que gracias a su
programación puede rotar todas las
Para el control de los servomotores se hizo el articulaciones al punto en el que se
debido código en el software de Matlab, en desea trabajar.
donde se ingresan, por medio de una matriz, la
cual, será la matriz de transformación
homogénea, la ubicación de la caja donde se
requiere hacer el debido sellado. Posteriormente,
mediante el análisis cinemático, se calculan los
ángulos de rotación correspondientes para cada
una de las articulaciones de acuerdo con el punto
en el que se requiera poner el sello a una caja de
orden arbitrario.
En el diagrama de flujo representado en la fig. se
detalla la secuencia de tareas que realiza el brazo
robótico.

Fig 3. Diseño del robot en SOLIDWORKS.

La estructura mecánica está diseñada por medio

de eslabones de madera, los cuales, se
encuentran acoplados a los ejes de rotación de
los servomotores correspondientes a cada
articulación.

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1. Presentación del robot MAY

2. Índice
2.1 Secuencia
2.2 Cinemática directa
2.3 Cinemática inversa

Fig 4. Partes superiores del antebrazo.

Para la base se tiene diseñada una pieza

completamente en ABS e impresa la cual tendrá
sujeta en medio un motor paso.

Fig 8. Presentación brazo robótico GUIDE-

MATLAB

Fig 5. Partes de la base.

En el momento que se hizo el debido acople de

cada articulación se tuvo en cuenta en donde
iniciaba y finalizaba la rotación del eje del
servomotor, para que cuando se uniera con el
eslabón, el ángulo fuera el de 90°, en este parte
también se tuvo en cuenta el soporte de los
servos para las articulaciones del antebrazo y Fig 9. Índice brazo robótico GUIDE-MATLAB.
para ello se colocó la pieza que se muestra en la
fig 6.

Fig 6. soporte servos del antebrazo. Fig 10. Secuencia Brazo robótico.

Para el efector final se utilizó un sello que va a

realizar la tarea especificando el punto donde se 2.3 ANALISIS CINEMATICO DEL BRAZO
desee colocar el sello para cada caja. ROBOTICO

2.3.1 CINEMATICA DIRECTA

El objetivo de la cinemática directa es encontrar

la posición y orientación del efector final
(extremo del robot) con respecto a un sistema de
referencia coordenado, conociendo los valores de
Fig 7. Efector final del brazo.
las coordenadas articulares y las dimensiones de
los eslabones del robot, ya sea mediante métodos
2.2.1 DISEÑO INTERFAZ GUIDE-MATLAB Geométricos, teoría o métodos basados en
cambios de base como el de Denavit-Hartenberg.
La interfaz es desarrollada en un lenguaje de
programación grafica con la cual el robot se
mueve por el ingreso del ángulo deseado para
cada eslabón y el movimiento del robot por
medio un diseño que ese divide en tres partes:

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En el siguiente diagrama se puede observar los

procedimientos que se hace al aplicarle la
cinemática directa al robot:

Fig 11. Robot con sus ejes coordenados.

La mayoría de los robots utilizan articulaciones

angulares o de rotación como es el caso de
nuestro robot May, como lo podemos observar en
la Fig 8.

Los eslabones son los que unen cada una de las

articulaciones, que se enumeran desde la base
fija del robot con el número cero hasta el último
eslabón n. Por lo general un brazo robótico tiene
una configuración de cadena cinemática abierta,
es decir tiene libertad para moverse en el espacio.
Fig 12. Diagrama de flujo Cinematica directa.
En la tabla 1 se puede apreciar los parámetros de
Denavit-Hartenberg correspondiente al robot en 2.3.2 CINEMÁTICA INVERSA
su posición inicial como lo podemos apreciar en
la imagen xx.
El objetivo de la cinemática inversa es
determinar los valores que deben tomar las
ARTICULACION THETA d a ALFHA
coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4, q5) del
1 Q1+90 L1 0 90
2 Q2 0 L2 0
robot, las cuales darán la configuración adecuada
3 Q3 0 L3 0 para que el extremo del robot alcance una
4 Q4+90 0 0 90 orientación y posición determinadas. Para
5 Q5 L4 -L5 0 realizar el análisis de la cinemática inversa se
TABLA 1. Parametros Denavit-Hartenberg. toma un punto de vista del robot donde se
puedan apreciar con claridad las rotaciones de
Una vez determinada la tabla de DH se procede a cada articulación.
obtener la matriz homogénea de cada
articulación en donde se procede a pre-
multiplicar la anterior y post-multiplicar la actual
articulación en donde se determina la posición y
orientación de nuestro efector final. Cuando ya
se obtiene cada una de estas matrices se lleva a
cabo la multiplicación de todas ellas, en nuestro
brazo seria:
0
T5=0T1*1T2*2T3*3T4*4T5 (1)
Fig 13. División del brazo robótico en punto muñeca.
Y como se resultado de esta multiplicación
obtenemos la L1=14cm
matriz de 0T5. L2=7cm
L3=5.8 cm
0
T5= L4=9cm
L5=6cm

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Posteriormente para poder hacer el análisis de

Q2 y Q3 ponemos al robot en vista frontal en la
cual si podemos ver la proyección real de cada
articulación y aplicando análisis geométrico
podemos hallar los valores de cada una de ellas,
como se puede observar en las ecuaciones
anteriores.
Fig 14. Vista del robot desde una proyección superior.

(2)

(3)
Para poder hallar el valor de Q1 miramos al
robot desde una vista superior en la cual se puede
ver una distancia d, pero no la proyección real de
cada articulación entonces se le aplica un análisis
geométrico a la vista que estamos analizando y
aplicando el teorema de Pitágoras podemos
encontrar el valor de Q1.

Fig 15. Vista del robot desde una proyección frontal.

(4)
(5)
(6)
= (7)
= (8)

(9)

(10)

CODO ABAJO=1

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

Fig 16. Diagrama de flujo Cinemática Inversa.

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2.3.3 MATRIZ JACOBIANA
La matriz Jacobiana nos permite conocer las
velocidades del efector final (Jacobiana inversa)
o extremo del robot a partir de las velocidades de
las articulaciones (Jacobiana directa).
Fig 17. Jacobiana direca e inversa.
Por medio de derivadas parciales con respecto al
tiempo se obtiene la matriz jacobiana que es de
dimensión 6*n donde n son los grados de libertad
del manipulador, en nuestro caso n=5. La matriz
jacobiana nos es útil para:
 Encontrar y analizar configuraciones
singulares
 Encontrar y analizar redundancia
 Relación entre velocidades de las
articulaciones y del extremo del robot.
 Relación entre las fuerzas del extremo
del robot y de los pares de torsión en las
articulaciones, es decir estudiar la
estática del robot.
2.3.4 SINGULARIDADES
Si la matriz Jacobiana determinada es invertible
entonces no tiene singularidad, pero para el caso
contrario que no tiene inversibilidad la matriz es
singular en esa ubicación en el espacio.
También llamadas singularidades del mecanismo,
son los límites que tiene el robot en su espacio de
trabajo tanto en el exterior como en el interior, es
decir cuando el manipulador pierde movilidad o
puntos no alcanzables.
Hay dos clases:
1. Singularidad en el espacio de trabajo exterior:
Es cuando el brazo robot está completamente
extendido o se doble sobre sí mismo, donde el
efector final está cerca o en los límites del
espacio de trabajo.
2. Singularidad en el espacio de trabajo interior:
Es cuando el brazo robot tiene alineados dos o
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más ejes de las articulaciones fuera de los límites
del espacio de trabajo
.
Si sucede alguno de los dos casos anteriores el
manipulador pierde uno o más grados de libertad
haciendo imposible que moverse en cierta
dirección en el espacio cartesiano.
Para el cálculo de la singularidad del brazo robot,
debemos obtener la determinante de la matriz
Jacobiana la misma que únicamente cuando det
(J) = 0, esa configuración es singular. También se
puede especificar los límites del mecanismo para
un control del rango de movilidad como por
ejemplo el −60° ≤ ≤ 120° donde ya está limitado
por ese rango.
Para tener un mejor control con la determinante
Jacobiana, cuando los puntos alcanzar por el
manipulador son fuera de los limites la
determinante Jacobiana nos devuelve números
complejos que pueden ser controlados con
condiciones para evitar daños al brazo robot al
esforzar al motor para alcanzar ese punto.
2.4 DISEÑO ELECTRÓNICO
El brazo será controlado por medio de la tarjeta
arduino MEGA, con la cual, se pueden controlar
varios servomotores simultáneamente,
manteniéndolos energizados; se utiliza esta
tarjeta para aplicaciones en las cuales sea
necesario controlar el giro de servos; la
comunicación con el PC se hace por medio del
bus USB.
Fig 18. Conexiones servomotores con la tarjeta
ARDUINO.
Se utilizaron cuatro servos con referencias
MG995, los cuales se van a encargar de los
movimientos de cada articulación del brazo
exceptuando la base, en la figura anterior se
observan las conexiones.
Para la base se utilizó un motor paso, quien hará
giros simultáneos con respecto a las demás
articulaciones con el fin de que el efector final
(sello) pueda tomar la tinta para después moverse
hacia el lugar donde se encuentra la caja sellar,
en la siguiente figura se puede observar la
conexión.
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mejores materiales y también para fines

industriales.

Posteriormente para el correcto funcionamiento

del robot con sus respectivas coordenadas se hizo
la interfaz en MATLAB en la cual se observan
tanto el robot simulado como los ángulos que se
le va agregar a cada articulación y es por medio
de este que se comprueban las cinemáticas del
robot.

Fig 19. Conexión motor paso con la tarjeta

ARDUINO.

Gracias a los movimientos de las anteriores

articulaciones el brazo puede mover para que así
el efector final pueda desempeñar su función y
llegue a las coordenadas deseadas, para esto se Fig 20. Brazo Robótico real.
utilizó un micro servo con referencia SG90.

Es necesario resaltar que para poder energizar

cada uno de los servos y el motor paso se utilizan
los 5v que suministra el arduino por medio de la
conexión al pc y también una fuente que supere
los 12v con el fin de que la corriente se pueda
distribuir equitativamente en cada uno de estos
elementos y el brazo se mueva correctamente.

2.5 ANALISIS ECONOMICO

Fig 21. Brazo robótico con las articulaciones a
Todo el sistema se desarrolló con la intensión de 90°.
que su replicación sea económica, y pueda ser
utilizada en los diferentes grupos de estudio o
investigación, por lo cual se usaron materiales de
bajo costo, como en el caso de toda la estructura
que, como ya se dijo, fue construida en madera
MDF de 3mm y en su base se utilizó ABS para
mayor precisión a la hora de hacer sus
movimientos, al igual que la tarjeta programable
ARDUINO que siendo un dispositivo de bajo
costo que no excede los 100 dólares brinda una
gran confiabilidad, precisión y fácil
programación para su implementación, lo cual
sumado al costo de los servomotores resulta en
que el costo total del robot sea de alrededor de
400 dólares, logrando así una plataforma
académica e industrial económica.
Fig 22. Brazo Robótico mostrando servos.
2.6 RESULTADOS

Para verificar el correcto funcionamiento del

brazo, se realizó una prueba, solo poniendo hojas
de papel, y en la cual se obtuvieron buenos
resultados. Al final se escogió poner unos cubos
de madera que asimilaran una caja real ya que se
realizó el prototipo solo para replica en diseño
diminuto, para más adelante, poderlo realizar con

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Fig 23. Robot simulado en MATLAB.
Fig 24. Interfaz del robot en guide de MATLAB.
4. CONCLUSIONES
 Por medio de la implementación de la
cinemática directa e inversa se puede
verificar que el robot describa las
trayectorias para localizarse de acuerdo
al espacio especificado para sellar las
cajas.
 Para aplicaciones industriales este
prototipo sería de gran utilidad, para
facilitar y agilizar el proceso de hacer la
adecuada revisión y estampado de las
cajas según su uso y el fin con el cual
trabajen en cada industria.
 Se tuvieron diferentes inconvenientes a
la hora de implementar un Sistema real,
ya que en el software de MATLAB
funcionaba correctamente, pero al
conectarlo con el brazo el resultado era
negativo, es allí donde los temas vistos
en el área se aplican para poder dar las
soluciones a cada uno de los
inconvenientes presentados.
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 El prototipo se hizo con materiales de
bajo costo, por lo que personas que
estén interesadas en hacerlo lo podrían
hacer sin ninguna dificultad, tanto para
fines académicos como para fines
industriales, y además se obtiene un
mejor aprendizaje en cuanto a robótica
no solo se evidenciaría en simulación de
software sino también en aplicaciones
reales.
 La cinemática inversa y directa al ser
bien determinadas deben devolver el
valor de entrada del otro, es decir si el
usuario ingresa una posición el
controlador u ordenador debe procesarlo
con la cinemática inversa para tener
como resultado la orientación o valores
angulares para después ser tratados con
la cinemática directa y devolver la
posición. Así el usuario va a poder
manejar solo valores de posición que es
mucho más simple que tratar con
valores angulares.
5. REFERENCIAS
[1] Educational Robotic Platform of Low Cost
for Brain and Servovisual Control Practice,
Recent Researches in Automatic Control,
Systems Science and Communications.
[2] Low Cost EducationalRobot Interpreterof
Melodies onPiano, ISSN 0121–1129.
[3] Design of robotic systems for fig
classification With educational aims, vol 4, issn
2248-762x, universidad distrital francisco jose de
caldas pp 66-79.
[4] Modelado y Diseño de un Brazo Robot
Antropométrico J. Casamanchín, M. Muñoz
Grupo Automática Industrial, Universidad del
Cauca, Popayán, Colombia.
[5] Desarrollo de algoritmos de clasificación de
objetos del simulador de eslabóncinemático de
prensa por medio del brazo de robot intellitek
escorbot Sergio salas, tomás capistrán
Universidad de colimaunidad
coquimatlancolima, México.
[6] Diseño, construcción y control de un brazo
robótico, Freddy Alonzo, Miguel Bravo, Quito,
Diciembre del 2014.
[7] Control de trayectoria de la simulación de un
brazo robot de 5 grados de libertad, controlado
mediante la plataforma C2000 Piccolo
LAUNCHXL-F28027F.
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