Diseño de una planta con amplificadores

operacionales partiendo de la función de

transferencia de dos polos complejos
conjugados escogidos arbitrariamente

Se escogieron los siguientes polos complejos conjugados:

(-7+2j) y (-7-2j)

Para asegurar la estabilidad del sistema se puede observar que los polos se ubican en el
semiplano izquierdo complejo.

La siguiente función de transferencia pertenece a dichos polos:

𝑘
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 7 − 2𝑗)(𝑠 + 7 + 2𝑗)

𝑘
𝐹(𝑠) =
𝑠2 + 14𝑠 + 53

Para normalizar la función de transferencia se hace el numerador igual al término que

acompaña a S0, así:

53
𝐹(𝑠) =
𝑠2 + 14𝑠 + 53

Esto con el fin de que la respuesta tienda al valor de la señal de entrada.

Se pretende llevar el modelo a una representación de circuitos con amplificadores

operacionales, para ello se busca relacionar la función obtenida de los polos con la de un
sistema en amplificadores operacionales. Como la función es de segundo orden se halla su
equivalencia con la función de transferencia de un filtro pasa bajas sallen key de segundo
orden de la figura siguiente:
Para hallar la función de transferencia del filtro partimos de un análisis nodal Va y Vb:

Las ecuaciones obtenidas en el nodo Va son:

𝑉𝑖 − 𝑉𝑎 𝑉𝑎 − 𝑉𝑏
= (𝑉𝑎 − 𝑉𝑜)𝑠𝐶1 +
𝑅1 𝑅2

Las ecuaciones obtenidas en el nodo Vb son:

𝑉𝑎 − 𝑉𝑏
= (𝑉𝑏 − 0)𝑠𝐶2
𝑅2

Al resolver esas ecuaciones obtenemos la función de transferencia:

1
𝑉𝑜 𝑅1𝑅2
=
𝑉𝑖 1 1 1
𝑅1𝑅2 + 𝑠𝐶2(𝑅1 + 𝑅2 + 𝑠𝐶1)

Pero se quiere obtener una función de transferencia homogénea a:

53
𝐹(𝑠) =
𝑠2 + 14𝑠 + 53

Por lo que se expande el paréntesis del denominador de la función de transferencia del

pasa bajas, y se obtiene lo siguiente:

1
𝑉𝑜 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2
=
𝑉𝑖 𝑅1 + 𝑅2 1
𝑠 2 + 𝑠 𝑅1𝑅2𝐶1 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2

Ya realizado esto, se procede a encontrar los valores de resistencias y capacitores para los
cuales el pasa bajas tendrá comportamiento similar a la función de transferencia F(s).

Por lo que se igualan los valores de los coeficientes de cada término, tanto del numerador
como del denominador así:
 1 𝑅1+𝑅2
= 53 y = 14
𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑅1𝑅2𝐶1

Fijando a R1=R2=R=130KΩ

Se tiene que C1=1,098 uF y C2=1,016 uF

Se proceden a ver las respuestas del circuito de la figura 1, a ciertas entradas como, un
impulso, un escalón y/o una rampa.

El montaje del circuito en proteus sería:

Figura 1.

Antes de ver las respuestas del circuito, utilizando Matlab, se pueden obtener dichas
respuestas para compararlas posteriormente con las obtenidas en proteus.

Escribiendo el siguiente código en Matlab podemos obtener las respuestas transitorias de

F(s):

n=53; %numerador de la función F(s)

d=[1 14 53]; % denominador de la función F(s)
f=tf(n,d); % se halla la funcion de transferencia con tf

subplot(2,2,1);
step(f); grid %respuesta al Escalon de F(s)

subplot(2,2,2);
impulse(f); grid %respuesta al impulso de F(s)

t=0:0.01:2.*pi;
y=t; %rampa

subplot(2,2,3);
lsim(f,y,t); grid % respuesta a una rampa de F(s)

De lo anterior se obtuvieron las siguientes graficas:

Respuesta al escalón

Respuesta al impulso
Respuesta a la Rampa

Al realizar el montaje del circuito en proteus con los respectivos valores de resistencias y
capacitancias, se obtuvieron las siguientes graficas:

Respuesta al escalón

En esta gráfica de simulación en proteus, se puede corroborar la similitud de la respuesta

al escalón unitario obtenida matemáticamente en Matlab con la del pasa bajas de segundo
orden, se observa la tendencia de la respuesta al valor del escalón (para este caso amplitud
igual a 1).
De igual manera, la simulación en proteus del circuito con respuesta a un impulso fue
similar a la obtenida en el análisis matemático en Matlab.

Esto demuestra que los circuitos son una herramienta muy versátil a la hora de representar
sistemas de control. Pues permiten realizar físicamente el comportamiento de un sistema a
través de un circuito analógico con amplificadores operacionales. Cabe mencionar que
existen diversas formas de representar sistemas de control a través de circuitos, la forma
anteriormente expuesta (a través de filtros) lo permite para circuitos de segundo orden.