UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

ESPACIO DE ESTADO

ESTUDIANTE: FLORES ROJAS JOSE MARIA

1. Hallar las matrices del siguiente sistema

SOLUCION:

Aplicamos la segunda ley de Newton ( ΣF = m.a ):

Para la masa 1:

−𝑘1 𝑦1 − 𝑘2 𝑦1 − b(ẏ2 − ẏ1 ) = 𝑚1 . ÿ1
−𝑘1 𝑦1 − 𝑘2 𝑦1 − bẏ2 + 𝑏ẏ1 = 𝑚1 . ÿ1
𝑚1 . ÿ1 − 𝑏ẏ1 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑦1 + bẏ2 = 0 … (1)

Para la masa 2:

𝑢 − b(ẏ2 − ẏ1 ) = 𝑚2 . ÿ2
𝑚2 ÿ2 + 𝑏ẏ2 − 𝑏ẏ1 = 𝑢 … (2)
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VARIABLES DE ESTADO:

𝑥1 = 𝑦1 (𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 1)
𝑥2 = 𝑣1 (𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 1)
𝑥3 = 𝑦2 (𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 2)
𝑥4 = 𝑣2 (𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 2)

Entonces:
ẋ1 = ẏ1 = 𝑣1

ẋ2 = ÿ1 = 𝑎1 ẋ1 = 𝑥2

ẋ3 = ẏ2 = 𝑣2 ẋ3 = 𝑥4

ẋ4 = ÿ2 = 𝑎2

De las ecuaciones (1) y (2) despejamos las variables: ẋ1 , ẋ2 , ẋ3 , ẋ4

Despejamos ÿ𝟏 :
𝑚1 . ÿ1 − 𝑏ẏ1 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑦1 + bẏ2 = 0
𝑏 (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑏
ÿ1 = 𝑥2 − 𝑥1 − 𝑥
𝑚1 𝑚1 𝑚1 4

Despejamos ẏ𝟏 :
𝑚1 . ÿ1 − 𝑏ẏ1 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑦1 + bẏ2 = 0
𝑚1 (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑏
ẏ1 = ÿ1 + 𝑦1 + ẏ2
𝑏 𝑏 𝑏
𝑚1 (𝑘1 + 𝑘2 )
ẏ1 = ÿ1 + 𝑦1 + ẏ2
𝑏 𝑏
𝑚1 (𝑘1 + 𝑘2 )
ẏ1 = ÿ1 + 𝑦1 + 𝑥4
𝑏 𝑏
Reemplazamos ÿ1 𝑒𝑛 ẏ1
𝑚1 𝑏 (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑏 (𝑘1 + 𝑘2 )
ẏ1 = ( 𝑥2 − 𝑥1 − 𝑥4 ) + 𝑦1 + 𝑥4
𝑏 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑏
(𝑘1 + 𝑘2 ) (𝑘1 + 𝑘2 )
ẏ1 = 𝑥2 − 𝑥1 − 𝑥4 + 𝑥1 + 𝑥4
𝑚1 𝑚1
ẏ1 = 1𝑥2
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Despejamos ẏ𝟐 :
𝑚2 ÿ2 + 𝑏ẏ2 − 𝑏ẏ1 = 𝑢
−𝑚2 𝑏 1
ẏ2 = ÿ2 + ẏ1 + 𝑢
𝑏 𝑏 𝑏
−𝑚2 1
ẏ2 = 𝑥 + 1𝑥2 + 𝑢
𝑏 4 𝑏

Despejamos ÿ𝟐 :

𝑚2 ÿ2 + 𝑏ẏ2 − 𝑏ẏ1 = 𝑢
1 𝑏 𝑏
ÿ2 = 𝑢− ẏ2 + ẏ
𝑚2 𝑚2 𝑚2 1
1 𝑏 𝑏
ÿ2 = 𝑢− 𝑥4 + 𝑥
𝑚2 𝑚2 𝑚2 2

MATRIZ:
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0 1 0 0
𝑏 𝑏 0
ẋ1 0 − 𝑥1 0
(𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑚1 𝑚1 1
ẋ2 𝑥
[ ]= − 𝑚1 𝑚2 [ 2 ] +
𝑥 𝑢(𝑡)
ẋ3 1 0 − 3 𝑏
ẋ4 0 𝑏 𝑥4 1
0 𝑏 𝑏
0 − [𝑚2 ]
[ 𝑚2 𝑚2 ]

ẋ1 1 0 0 0 𝑥1
ẋ2 0 1 0 0 𝑥2
[ ]=[ ] [ ] + [0]𝑢(𝑡)
ẋ3 0 0 1 0 𝑥3
ẋ4 0 0 0 1 𝑥4

ENTONCES:

0 1 0 0
𝑏 𝑏
0 −
(𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑚1 𝑚1
𝐴= − 𝑚2
𝑚1 1 0 −
0 𝑏
0 𝑏 𝑏
0 −
[ 𝑚2 𝑚2 ]

0
0
1
𝐵=
𝑏
1
[𝑚2 ]

1 0 0 0
0 1 0 0
𝐶=[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝐷 = [0]
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2. Hallar funciones de transferencia

En Matlab
Pero tomando en cuenta los siguientes datos:
k1= 10N/m
k2=20N/m
m1=8kg
m2=12kg
b=10Ns/m

Luego:

0 1 0 0
5 5
0 −
15 4 4
𝐴= − 4 6
1 0 −
0 5
0 5 5
[ 0 − ]
6 6

0
0
1
𝐵=
10
1
[12]

1 0 0 0
0 1 0 0
𝐶=[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝐷 = [0]
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𝑌1(𝑠) −0.1042𝑠
= 4
𝑈(𝑠) 𝑠 − 0.4167𝑠 3 + 3.75𝑠 2 + 3.125

𝑌1(𝑠) −0.1042𝑠 2
= 4
𝑈(𝑠) 𝑠 − 0.4167𝑠 3 + 3.75𝑠 2 + 3.125

𝑌2(𝑠) 0.1𝑠 3 − 0.1417𝑠 2 + 0.3958𝑠 − 0.0625

=
𝑈(𝑠) 𝑠 4 − 0.4167𝑠 3 + 3.75𝑠 2 + 3.125

𝑌2(𝑠) 0.0833𝑠 3 − 0.1042𝑠 2 + 0.3125𝑠

= 4
𝑈(𝑠) 𝑠 − 0.4167𝑠 3 + 3.75𝑠 2 + 3.125
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